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系留式四旋翼无人机起降时的运动稳定性分析
被引量：
3
1
作者
丁力
刘晨
+2 位作者
刘小峰
郑欣
吴洪涛
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第9期70-78,共9页
在起飞与降落过程中因地面效应、阵风干扰、系缆绳长等因素的影响,极易导致系留式四旋翼无人机(系留机)出现失稳现象。针对上述问题,提出一种基于李雅普诺夫指数法的系留机运动稳定性分析策略。通过Euler-Lagrange方程获得四旋翼的动力...
在起飞与降落过程中因地面效应、阵风干扰、系缆绳长等因素的影响,极易导致系留式四旋翼无人机(系留机)出现失稳现象。针对上述问题,提出一种基于李雅普诺夫指数法的系留机运动稳定性分析策略。通过Euler-Lagrange方程获得四旋翼的动力学模型,借助悬链线理论推导出系留缆绳的拉力公式,最终形成完整的系统动力学模型。给出基于李雅普诺夫指数的稳定性判定方法,构建系统结构参数与运动稳定性间的量化关系。搭建物理样机,采用直接法和间接法获得系统的物理参数。通过仿真与试验分析了系留机在起降阶段的动力学特性,结果表明:该无人机降落阶段的稳定性在仿真中比起飞阶段提高了329.5%、在试验中比后者提高了213.21%,所搭建系留机的结构参数是合理的。
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关键词
系留式四旋翼无人机
运动
稳定性分析
起降阶段
李雅普诺夫指数
动力学模型
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职称材料
弹性梁式构件的运动稳定性分析
2
作者
员超
宗光华
+2 位作者
周正干
张启先
刘又午
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2000年第8期10-14,共5页
结构—控制耦合系统是一种机械负载与驱动控制器相互作用的动态反馈系统。将机械系统和控制系统统一考虑，将驱动机械负载的驱动力也看成是结构—控制耦合系统的内力，则可采用处理力学上保守系统的方法使建模和分析大大简化。采用能量...
结构—控制耦合系统是一种机械负载与驱动控制器相互作用的动态反馈系统。将机械系统和控制系统统一考虑，将驱动机械负载的驱动力也看成是结构—控制耦合系统的内力，则可采用处理力学上保守系统的方法使建模和分析大大简化。采用能量方法对无重力状态下弹性梁运动的相对平衡状态进行分析，得出了系统相对平衡的稳定条件。以此稳定条件作为系统运动的控制参数，有利于使弹性梁的动能转化为驱动—控制系统的电磁势能，这样一方面会加速驱动系统的制动，另一方面会迅速衰减弹性梁的振动。研究工作的结果是为弹性梁提供了一种非常简单有效的实时控制方法，该方法已在多种弹性梁试验系统上得到证实。
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关键词
弹性梁
结构-控制耦合系统
运动
稳定性分析
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职称材料
基于图像分析的体操落地稳定性分析
被引量：
1
3
作者
高保华
《现代电子技术》
北大核心
2017年第5期66-69,共4页
针对体操落地稳定性控制和定量分析难度较大的问题,提出基于图像区域特征同态分割的体操落地图像视觉评估和稳定性分析方法。首先构建Pairwise MRF模型提取体操落地视觉特征,并划分图像区域;然后对采集的体操落地视觉图像在MRF框架下构...
针对体操落地稳定性控制和定量分析难度较大的问题,提出基于图像区域特征同态分割的体操落地图像视觉评估和稳定性分析方法。首先构建Pairwise MRF模型提取体操落地视觉特征,并划分图像区域;然后对采集的体操落地视觉图像在MRF框架下构建视觉观察分布模型,采用图像区域特征同态分割方法设计体操落地稳定性的视觉判别模型,实现体操落地稳定性视觉定量分析;最后仿真结果表明,该方法的体操落地稳定性控制和评价置信度较高,可靠性好,具有一定的实际应用价值。
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关键词
体操
运动
员落地
稳定性分析
图像
分析
图像分割
稳定性
控制
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职称材料
题名
系留式四旋翼无人机起降时的运动稳定性分析
被引量：
3
1
作者
丁力
刘晨
刘小峰
郑欣
吴洪涛
机构
江苏理工学院机械工程学院
河海大学物联网学院
江苏优埃唯智能科技有限公司
南京航空航天大学机电学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第9期70-78,共9页
基金
国家自然科学基金(52005231)
江苏省产业前瞻与共性关键技术项目(BE2018066)
江苏省自然科学基金(BK20170315)项目资助
文摘
在起飞与降落过程中因地面效应、阵风干扰、系缆绳长等因素的影响,极易导致系留式四旋翼无人机(系留机)出现失稳现象。针对上述问题,提出一种基于李雅普诺夫指数法的系留机运动稳定性分析策略。通过Euler-Lagrange方程获得四旋翼的动力学模型,借助悬链线理论推导出系留缆绳的拉力公式,最终形成完整的系统动力学模型。给出基于李雅普诺夫指数的稳定性判定方法,构建系统结构参数与运动稳定性间的量化关系。搭建物理样机,采用直接法和间接法获得系统的物理参数。通过仿真与试验分析了系留机在起降阶段的动力学特性,结果表明:该无人机降落阶段的稳定性在仿真中比起飞阶段提高了329.5%、在试验中比后者提高了213.21%,所搭建系留机的结构参数是合理的。
关键词
系留式四旋翼无人机
运动
稳定性分析
起降阶段
李雅普诺夫指数
动力学模型
Keywords
tethered unmanned aerial vehicle quadrotor
kinematic stability analysis
take-off and landing phase
Lyapunov exponent
dynamical model
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
弹性梁式构件的运动稳定性分析
2
作者
员超
宗光华
周正干
张启先
刘又午
机构
北京航空航天大学机器人研究所
天津大学
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2000年第8期10-14,共5页
基金
国家自然科学基金!资助项目(59905001)
清华大学智能技术与系统国家重点实验室开放课题!(0004)
文摘
结构—控制耦合系统是一种机械负载与驱动控制器相互作用的动态反馈系统。将机械系统和控制系统统一考虑，将驱动机械负载的驱动力也看成是结构—控制耦合系统的内力，则可采用处理力学上保守系统的方法使建模和分析大大简化。采用能量方法对无重力状态下弹性梁运动的相对平衡状态进行分析，得出了系统相对平衡的稳定条件。以此稳定条件作为系统运动的控制参数，有利于使弹性梁的动能转化为驱动—控制系统的电磁势能，这样一方面会加速驱动系统的制动，另一方面会迅速衰减弹性梁的振动。研究工作的结果是为弹性梁提供了一种非常简单有效的实时控制方法，该方法已在多种弹性梁试验系统上得到证实。
关键词
弹性梁
结构-控制耦合系统
运动
稳定性分析
Keywords
Flexible beam
Relative equilibrium
Stabil ity
condition
Structure and controlling coupling system
分类号
TH113.25 [机械工程—机械设计及理论]
TH113.22
下载PDF
职称材料
题名
基于图像分析的体操落地稳定性分析
被引量：
1
3
作者
高保华
机构
三明学院体育学院
出处
《现代电子技术》
北大核心
2017年第5期66-69,共4页
文摘
针对体操落地稳定性控制和定量分析难度较大的问题,提出基于图像区域特征同态分割的体操落地图像视觉评估和稳定性分析方法。首先构建Pairwise MRF模型提取体操落地视觉特征,并划分图像区域;然后对采集的体操落地视觉图像在MRF框架下构建视觉观察分布模型,采用图像区域特征同态分割方法设计体操落地稳定性的视觉判别模型,实现体操落地稳定性视觉定量分析;最后仿真结果表明,该方法的体操落地稳定性控制和评价置信度较高,可靠性好,具有一定的实际应用价值。
关键词
体操
运动
员落地
稳定性分析
图像
分析
图像分割
稳定性
控制
Keywords
gymnast landing stability analysis
image analysis
image segmentation
stability control
分类号
TN911.73 [电子电信—通信与信息系统]
TP391 [电子电信—信息与通信工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
系留式四旋翼无人机起降时的运动稳定性分析
丁力
刘晨
刘小峰
郑欣
吴洪涛
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
3
下载PDF
职称材料
2
弹性梁式构件的运动稳定性分析
员超
宗光华
周正干
张启先
刘又午
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2000
0
下载PDF
职称材料
3
基于图像分析的体操落地稳定性分析
高保华
《现代电子技术》
北大核心
2017
1
下载PDF
职称材料
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0
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