移动机器人的运动目标实时检测与跟踪 被引量：8

1

作者 王璐 崔益安 +1 位作者 苏虹 蔡自兴 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2005年第15期30-33,共4页

运动目标检测及跟踪是机器视觉领域备受关注的前沿课题之一。该文针对移动机器人导航领域对检测与跟踪的实时性要求,基于Kalman滤波器实现了驱动单目摄像头的反馈控制系统。采用简单的三帧差背景剪除策略检测运动目标,合并运动估计和背... 运动目标检测及跟踪是机器视觉领域备受关注的前沿课题之一。该文针对移动机器人导航领域对检测与跟踪的实时性要求,基于Kalman滤波器实现了驱动单目摄像头的反馈控制系统。采用简单的三帧差背景剪除策略检测运动目标,合并运动估计和背景补偿以加快系统反应速度。系统误差保存在协方差阵中,以增益的形式参与控制。该文还详细分析了运动补偿对检测的影响及误差的变化趋势。实验表明,系统能够保持对运动目标稳定偏差的平滑跟踪,在480320的图像分辨率下控制速度达到20Hz(fps)。 展开更多

关键词 运动目标检测及跟踪 实时 KALMAN滤波器 背景补偿

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基于卡尔曼滤波器的运动目标检测与跟踪 被引量：24

2

作者 万琴 王耀南 《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期36-40,共5页

针对摄像机静止的情况,提出了一种可运用于实时监控中的运动目标检测与跟踪的方法．采用更新函数实现背景实时更新,通过差分算法检测运动目标．在跟踪模块中,提出建立帧间目标“关系矩阵”实现多个运动目标匹配,并采用卡尔曼滤波器预测... 针对摄像机静止的情况,提出了一种可运用于实时监控中的运动目标检测与跟踪的方法．采用更新函数实现背景实时更新,通过差分算法检测运动目标．在跟踪模块中,提出建立帧间目标“关系矩阵”实现多个运动目标匹配,并采用卡尔曼滤波器预测目标参数,在运动目标相互遮挡的情况下,根据预测参数跟踪目标,获得目标轨迹．通过多个图像序列测试,算法具有良好的实时性和适应环境变化的能力． 展开更多

关键词 视觉监控 背景模型 运动目标检测与跟踪 卡尔曼滤波

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基于激光雷达的移动机器人运动目标检测与跟踪 被引量：9

3

作者 于金霞 蔡自兴 段琢华 《电子器件》 CAS 2007年第6期2301-2306,共6页

运动目标的检测与跟踪是移动机器人研究的难点问题之一.基于2维激光雷达的性能分析与滤波设计的基础上,提出一种自主运动目标检测与跟踪的方法.通过k-近邻对激光雷达扫描的障碍进行聚类分析;基于栅格地图匹配的方法评估障碍的运动参数;... 运动目标的检测与跟踪是移动机器人研究的难点问题之一.基于2维激光雷达的性能分析与滤波设计的基础上,提出一种自主运动目标检测与跟踪的方法.通过k-近邻对激光雷达扫描的障碍进行聚类分析;基于栅格地图匹配的方法评估障碍的运动参数;检测出运动目标后,通过对机器人进行运动补偿,提出一种改进的粒子滤波算法对目标的运动状态进行评估.最后,利用自行研制的移动机器人进行算法评估,实验结果验证了所提方法的有效性. 展开更多

关键词 移动机器人 激光雷达 运动目标检测与跟踪 栅格地图匹配 改进的粒子滤波

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基于自适应Kalman滤波的机器人运动目标跟踪算法 被引量：10

4

作者 夏天维 侯翔 《计算机测量与控制》 2015年第1期173-175,共3页

针对足球机器人比赛时的模型变化及其环境噪声先验估计不准确的问题,提出一种基于自适应卡尔曼滤波的足球机器人视觉跟踪算法;该算法将一种基于减背景的运动目标识别的方法与自适应卡尔曼滤波跟踪模型进行结合,对背景进行实时更新,并通... 针对足球机器人比赛时的模型变化及其环境噪声先验估计不准确的问题,提出一种基于自适应卡尔曼滤波的足球机器人视觉跟踪算法;该算法将一种基于减背景的运动目标识别的方法与自适应卡尔曼滤波跟踪模型进行结合,对背景进行实时更新,并通过形态学滤波去除残留的小区域,从而准确的识别运动目标,通过自适应的在线调整运动模型参数来保证模型预测值的准确性,进而提高了目标跟踪时的匹配效率,实现了目标的精准、迅速跟踪;通过实验证明,该算法是很有效的,具有推广价值。 展开更多

关键词 足球机器人 运动目标检测与跟踪 自适应卡尔曼滤波 形态学

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基于改进光流算法的机器人目标跟踪系统 被引量：9

5

作者 华贵山 梁栋 葛浩 《控制工程》 CSCD 北大核心 2014年第5期634-637,共4页

基于计算机视觉的机器人运动目标检测与跟踪,就是建立起一种机器人视觉与电机驱动相关联的系统。光流算法在此类系统中有着广泛应用,但是求取所需稠密光流场的运算量过大是其明显的缺点。为减少计算时间,提高跟踪系统响应速度,引入均值... 基于计算机视觉的机器人运动目标检测与跟踪,就是建立起一种机器人视觉与电机驱动相关联的系统。光流算法在此类系统中有着广泛应用,但是求取所需稠密光流场的运算量过大是其明显的缺点。为减少计算时间,提高跟踪系统响应速度,引入均值平滑算法对传统H-S(Horn和Schunck)光流算法进行改进,并在此改进算法基础上建立起目标跟踪系统。通过此系统,机器人可以根据采集到的图像的光流场变化来检测运动目标,再通过对光流场的奇异值分解,对跟踪系统模型所需参数进行估算,并驱动机器人做出相应动作,保持对目标的跟踪,从而使机器人对周围环境变化做出及时、准确的动作。经过实验证明改进后的光流算法有效的减少了计算时间,增强跟踪系统的实时性能。 展开更多

关键词 运动目标检测与跟踪 H—S光流算法 均值平滑算法 计算机视觉

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一种实用的运动目标检测和跟踪算法 被引量：8

6

作者 赵宏伟 冯嘉 +1 位作者 臧雪柏 宋波涛 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第S2期386-390,共5页

为使智能视频监控系统在监控时不仅具有较高的准确率,同时也保证系统的实时性,设计并实现了一种实用的在摄像机静止条件下运动目标检测和跟踪算法。首先对采集到的视频图像进行预处理,为算法提供最佳的图像数据,然后用混合高斯背景建模... 为使智能视频监控系统在监控时不仅具有较高的准确率,同时也保证系统的实时性,设计并实现了一种实用的在摄像机静止条件下运动目标检测和跟踪算法。首先对采集到的视频图像进行预处理,为算法提供最佳的图像数据,然后用混合高斯背景建模方法实现前景/背景分割,用形态学操作提取前景目标,最后用基于空间距离的方法实现目标跟踪。算法应用到实验系统,实验表明,系统在保证实时性的同时,能够正确检测和跟踪监控场景中的运动目标。 展开更多

关键词 计算机应用 运动目标检测和跟踪 混合高斯背景建模 空间距离

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视频序列中的运动目标检测与跟踪 被引量：6

7

作者 李春生 龚晓峰 《现代电子技术》 2009年第23期149-151,157,共4页

提出一种视频序列中的运动目标检测跟踪算法。该方法采用直方图统计与多帧平均混合作为动态背景更新法,经过噪音消除、形态学处理、阴影处理后,用区域标记法提取目标。利用目标特征参数建立目标数组,通过当前帧目标数组和前一帧目标数... 提出一种视频序列中的运动目标检测跟踪算法。该方法采用直方图统计与多帧平均混合作为动态背景更新法,经过噪音消除、形态学处理、阴影处理后,用区域标记法提取目标。利用目标特征参数建立目标数组,通过当前帧目标数组和前一帧目标数组距离匹配实现运动目标的快速跟踪。该方法与传统方法相比具有更好的学习能力,从而有效地提高了运动目标检测的正确率和快速性。实验结果表明该方法具有良好的鲁棒性和自适应性。 展开更多

关键词 背景模型 背景提取 运动目标检测与跟踪 视频序列

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基于灰度触发的Mean Shift自动跟踪算法 被引量：4

8

作者 喻旭勇 王直杰 《计算机工程》 CAS CSCD 2014年第1期228-231,235,共5页

为实现道路交通的车辆自动跟踪,提出一种基于灰度触发的Mean Shift自动跟踪算法。利用改进的高斯混合模型进行前景检测,有效抑制光照突变对于目标检测的影响,保证触发区域的灰度干扰降低到最少。设计基于虚拟区域灰度变化的触发方式,通... 为实现道路交通的车辆自动跟踪,提出一种基于灰度触发的Mean Shift自动跟踪算法。利用改进的高斯混合模型进行前景检测,有效抑制光照突变对于目标检测的影响,保证触发区域的灰度干扰降低到最少。设计基于虚拟区域灰度变化的触发方式,通过捕获虚拟触发区域内的灰度局部峰值,扩展目标搜寻区域进行运动车辆的锁定,进而实现核函数宽度自适应调整的Mean Shift跟踪。实验结果表明,该方法能准确实现自动触发跟踪,触发精度较高,具有较好的实用价值。 展开更多

关键词 运动目标检测与跟踪 混合高斯模型 灰度触发 Mean SHIFT算法

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DirectShow框架下实时运动目标检测与跟踪方法的研究与应用 被引量：3

9

作者 吕行 史忠科 《山东大学学报（工学版）》 CAS 2007年第6期5-9,19,共6页

面向智能视频监控系统的应用背景,为找到一种便于实施和推广的智能视频监控系统模型,提出了一种在DirectShow框架下进行实时运动目标检测与跟踪的方法.首先针对室内监控场景的特点给出了一种实时性优先的运动目标检测与跟踪方法,然后结... 面向智能视频监控系统的应用背景,为找到一种便于实施和推广的智能视频监控系统模型,提出了一种在DirectShow框架下进行实时运动目标检测与跟踪的方法.首先针对室内监控场景的特点给出了一种实时性优先的运动目标检测与跟踪方法,然后结合DirectShow技术的特点对该方法进行封装和改进,在两者"相得益彰"的情况下设计并实现了具有实时运动检测功能的Filter组件,并在此基础上构建了一种"先检测后压缩传输"的智能视频监控系统,最后给出了系统的实际测试效果并验证了这种"DirectShow+运动检测"的设计方法在智能监控方面的优越性. 展开更多

关键词 实时运动目标检测与跟踪 DIRECTSHOW 智能视频监控系统

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机载视频影像运动目标检测与跟踪技术 被引量：2

10

作者 赵继周 《数字技术与应用》 2023年第4期99-101,共3页

针对运动物体的检测和追踪,目前已有多种技术手段,但大多是针对静态场景下的运动物体进行探测和追踪。这是由于在静态环境中运动目标较易于探测和追踪;而在移动环境中,物体的识别和追踪是比较困难的,尤其是在无人机上,由于其图像的纹理... 针对运动物体的检测和追踪,目前已有多种技术手段,但大多是针对静态场景下的运动物体进行探测和追踪。这是由于在静态环境中运动目标较易于探测和追踪;而在移动环境中,物体的识别和追踪是比较困难的,尤其是在无人机上,由于其图像的纹理特性和快速的变化,使得运动对象的识别和追踪成为一个很大的难题。目标检测与追踪技术分为三大类:图像预处理、目标检测和运动追踪。本文对无人机机载视频影像运动目标检测与跟踪技术进行了分析和探讨。1机载视频影像概述视频影像又叫动象,是对静止象的一种扩充,相对于静止象,动象的最大特征是其灰度的改变,从而能反应出运动讯号。 展开更多

关键词 视频影像 运动物体 运动目标检测与跟踪 图像预处理 纹理特性 运动追踪 追踪技术 目标检测

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基于运动平台的运动目标检测与跟踪 被引量：2

11

作者 贾爱芹 徐贵力 《佳木斯大学学报（自然科学版）》 CAS 2009年第2期171-173,180,共4页

为了实现大视场智能监控,本文提出了一种基于运动平台的运动目标检测与跟踪方法.在相邻帧之间通过块匹配进行运动补偿,采用三帧差分法分割出运动目标.当运动目标正常运动时跟踪其形心;当运动目标被遮档时,根据卡尔曼滤波器预测的形心跟... 为了实现大视场智能监控,本文提出了一种基于运动平台的运动目标检测与跟踪方法.在相邻帧之间通过块匹配进行运动补偿,采用三帧差分法分割出运动目标.当运动目标正常运动时跟踪其形心;当运动目标被遮档时,根据卡尔曼滤波器预测的形心跟踪目标.其中,对于块匹配,采用边缘点作为匹配块的中心点并根据摄像机的运动方向确定搜索范围,使处理速度提高了38.6%.另外,比较得出最小二乘法对运动目标运动状态突然改变时拟合效果差,因此采用卡尔曼滤波器进行预测.实验证明,本算法适应环境变化的能力强,而且平均每秒处理37.6帧,达到实时处理要求. 展开更多

关键词 块匹配 运动目标检测与跟踪 卡尔曼滤波 最小二乘

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基于ARM平台的智能视频监控节点的实现 被引量：2

12

作者 李依睿 卓力 《测控技术》 CSCD 北大核心 2012年第5期13-16,共4页

视频监控技术在现代社会中得到了日益广泛的应用,具有广阔的应用前景。但是目前监控系统尚不能实现对监控内容的智能化分析,即"监"而不"控",并且设备体积庞大、费用高昂。针对此问题,设计并实现了基于ARM平台的智... 视频监控技术在现代社会中得到了日益广泛的应用,具有广阔的应用前景。但是目前监控系统尚不能实现对监控内容的智能化分析,即"监"而不"控",并且设备体积庞大、费用高昂。针对此问题,设计并实现了基于ARM平台的智能视频监控节点,该节点依托于可靠性、移植性强的ARM平台,可以完成视频采集、运动目标检测与跟踪以及监控设备的智能控制等功能。 展开更多

关键词 嵌入式系统 智能监控 运动目标检测与跟踪 云台控制

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基于NIOSII的运动目标检测跟踪系统 被引量：1

13

作者 邵玮 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2008年第3期55-58,共4页

提出采用高性能芯片EP2S90为核心,结合NIOSII软核处理器的高处理性能,实现视频信号采集与处理的运动目标检测跟踪,提高了系统的实时性,减小了系统的结构,拓展了系统的使用范围。最后,结合目标检测算法对图像序列进行了仿真实验,实验测... 提出采用高性能芯片EP2S90为核心,结合NIOSII软核处理器的高处理性能,实现视频信号采集与处理的运动目标检测跟踪,提高了系统的实时性,减小了系统的结构,拓展了系统的使用范围。最后,结合目标检测算法对图像序列进行了仿真实验,实验测试结果说明利用该系统能够获得比较理想的目标检测跟踪结果。 展开更多

关键词 NIOSII软核处理器 实时性 运动目标检测和跟踪

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基于整数DCT的运动目标检测与跟踪

14

作者 陈东 《西安邮电学院学报》 2007年第5期87-91,共5页

本文提出了一种静止摄像机条件下的运动目标检测与跟踪算法。它建立在一种整数DCT算法的基础上,通过低通滤波进行背景提取,并用背景减除的方法分割出前景目标,再通过模板匹配实现对运动目标的连续跟踪。在对运动目标跟踪时,该算法对背... 本文提出了一种静止摄像机条件下的运动目标检测与跟踪算法。它建立在一种整数DCT算法的基础上,通过低通滤波进行背景提取,并用背景减除的方法分割出前景目标,再通过模板匹配实现对运动目标的连续跟踪。在对运动目标跟踪时,该算法对背景模型进行不断的更新,可以有效的消除背景的轻度变化对目标检测的影响,再加上又同时采用了一系列滤波和模板匹配,增强了目标跟踪的稳定性和可靠性。通过对多个图像序列的实验,该算法显示出了良好的性能,对于不确定的外部因素,如光照变化、阴影等造成的干扰,均具有相当强的适应能力。 展开更多

关键词 背景模型 整数I]CT 低通滤波器 运动目标检测与跟踪

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基于状态分割的运动目标实时跟踪 被引量：5

15

作者 龙迎春 冯健业 宋玉春 《机械与电子》 2018年第6期21-24,共4页

针对基于云台的移动式摄像头视频监控系统,为准确、实时地对运动目标实施检测、跟踪,提出了一种基于状态分割思想的运动目标实时跟踪方法。该方法将运动目标检测跟踪过程按摄像头的运动状态分为静止、运动2个阶段。在摄像头静止阶段,采... 针对基于云台的移动式摄像头视频监控系统,为准确、实时地对运动目标实施检测、跟踪,提出了一种基于状态分割思想的运动目标实时跟踪方法。该方法将运动目标检测跟踪过程按摄像头的运动状态分为静止、运动2个阶段。在摄像头静止阶段,采用基于混合高斯模型的背景差法检测运动目标,提取目标的颜色特征信息;在摄像头运动阶段,采用Camshift算法对运动目标进行跟踪。开发了基于OpenCV开源库的算法程序。实验结果表明,在目标颜色特征显著的情况下,该方法实现了移动式摄像头对运动目标的精确跟踪,并具有较好的鲁棒性和实时性。 展开更多

关键词 视频监控 运动目标检测跟踪 状态分割 背景差法 CAMSHIFT算法 OPENCV

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基于SOPC的视频运动目标检测跟踪系统

16

作者 王国清 谭克俊 《电子技术（上海）》 2014年第5期59-61,共3页

文章是以Nios II处理器为中心的视频运动目标检测跟踪系统,通过CMOS图像传感器采集视频图像信息,采用帧间差分法检测运动目标,形心跟踪算法对目标进行跟踪,最后在VGA显示器上显示视频中运动物体。实验结果表明,该系统可达到运动目标检... 文章是以Nios II处理器为中心的视频运动目标检测跟踪系统,通过CMOS图像传感器采集视频图像信息,采用帧间差分法检测运动目标,形心跟踪算法对目标进行跟踪,最后在VGA显示器上显示视频中运动物体。实验结果表明,该系统可达到运动目标检测跟踪的理想结果。 展开更多

关键词 运动目标检测跟踪 帧间差分法 形心跟踪

原文传递

基于视频的运动目标检测跟踪模型的应用研究

17

作者 蒋小惠 曾小平 《成都航空职业技术学院学报》 2013年第1期45-48,共4页

本文采用了一种运动目标存在情况下的背景重建算法,能较好地抑制外界环境变化带来的影响。该运动目标检测算法通过一定数量帧的学习、统计,找到各坐标点像素灰度等级的分割阈值。在对当前帧图像进行背景差分后,分割出运动目标区域。若... 本文采用了一种运动目标存在情况下的背景重建算法,能较好地抑制外界环境变化带来的影响。该运动目标检测算法通过一定数量帧的学习、统计,找到各坐标点像素灰度等级的分割阈值。在对当前帧图像进行背景差分后,分割出运动目标区域。若存在运动目标,则根据串行边界跟踪算法获得运动目标轮廓。获得边界后,模型将绘制方框显示运动物体,并发出警报。该运动目标检测模型用Visual C++给予实现。 展开更多

关键词 运动目标检测跟踪模型 背景差分 阈值 直方图

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光电成像制导中地面运动目标检测与跟踪 被引量：7

18

作者 李少军 肖利平 高磊 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第1期23-30,共8页

地面运动目标的自动检测与跟踪是对地精确打击光电成像制导中的核心任务。针对地面运动目标自动检测问题,提出了由粗到精的迭代全局运动补偿算法以补偿动平台引起的背景图像像素位移,基于变化能量测度的独立运动目标检测算法以及基于三... 地面运动目标的自动检测与跟踪是对地精确打击光电成像制导中的核心任务。针对地面运动目标自动检测问题,提出了由粗到精的迭代全局运动补偿算法以补偿动平台引起的背景图像像素位移,基于变化能量测度的独立运动目标检测算法以及基于三帧序列图像的运动目标定位算法。针对地面运动目标跟踪问题,提出了融合运动特征和灰度直方图特征的粒子滤波器目标跟踪算法,实现可靠、稳定跟踪地面运动目标。利用实际航拍视频进行算法验证实验,比较了基于傅里叶-梅林变换(Fourier-Mellin transform,FMT)、Kanade-Lucas-Tomasi(KLT)特征跟踪、Harris角点和迭代全局运动补偿算法,验证了基于变化能量测度的独立运动目标检测算法和融合多特征的粒子滤波器跟踪算法的有效性。 展开更多

关键词 光电成像制导 地面运动目标自动检测与跟踪 迭代全局运动补偿 变化能量测度 粒子滤波器 特征融合

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基于TMS320DM642的实时运动目标检测与跟踪系统 被引量：6

19

作者 贾茜 谢勤岚 董蓓 《计算机测量与控制》 CSCD 北大核心 2009年第3期469-471,共3页

CAMShift算法凭借其良好的实时性和鲁棒性而计算量小,在目标跟踪邻域占有重要地位;而单纯的CAMShift是一种需要人预先对目标进行识别和判断以获得目标颜色模式的半自动跟踪器;文章采取帧差法和CAMShift算法相结合的方法,设计了一种自动... CAMShift算法凭借其良好的实时性和鲁棒性而计算量小,在目标跟踪邻域占有重要地位;而单纯的CAMShift是一种需要人预先对目标进行识别和判断以获得目标颜色模式的半自动跟踪器;文章采取帧差法和CAMShift算法相结合的方法,设计了一种自动的运动目标检测与跟踪系统;该系统首先用时间连续的三帧双差分对运动目标的识别和提取,自动地选取搜索窗;再通过CAMShift算法计算目标的精确位置并调整搜索窗口大小;最后通过串口发送云台控制信息,驱动云台运动使目标始终保持在视场之内;在以DM642为核心的硬件平台上,实现了系统的软件算法;实验表明在对比度较高时,无人为干预的情况下,系统能有效、实时地跟踪目标。 展开更多

关键词 TMS320DM642 运动目标自动检测与跟踪 CAMSHIFT

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