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基于ADAMS的食道诊疗胶囊驱动机器人的动力学研究 被引量：2
1
作者 陈曦 俞经虎 +2 位作者 钱善华 曹澍 胡雨农 《轻工机械》 CAS 2019年第4期30-34,41,共6页
为实现消化道类疾病检查中胶囊机器人的转动、前进等复合运动的驱动,课题组提出一种驱动食道诊疗胶囊的设计方案,用于控制食道诊疗胶囊在食道内的运动和定位。首先,利用UG软件建立驱动机器人三维数字化模型;其次,利用拉格朗日法建立驱... 为实现消化道类疾病检查中胶囊机器人的转动、前进等复合运动的驱动,课题组提出一种驱动食道诊疗胶囊的设计方案,用于控制食道诊疗胶囊在食道内的运动和定位。首先,利用UG软件建立驱动机器人三维数字化模型;其次,利用拉格朗日法建立驱动机器人的动力学模型;将三维模型导入ADAMS软件,根据设计要求添加运动约束;最后,通过ADAMS软件完成动力学建模与仿真分析,获得驱动机器人各关节的运动特征曲线,利用ADAMS仿真分析,验证了所设计的驱动机器人具有较好的动力学特性。建立的动力学方程为后续食道诊疗胶囊的驱动控制和多物理场仿真提供了参考依据。 展开更多
关键词 胶囊机器人 动力学模型 ADAMS仿真 拉格朗日法 运动特征曲线
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基于NURBS的弧面凸轮运动特征曲线的修正计算 被引量：1
2
作者 罗为 李思益 《机械设计》 CSCD 北大核心 2007年第11期38-40,共3页
利用非均匀有理B样条(NURBS),对弧面凸轮的运动特征曲线进行了修正计算。就型值点与节点矢量的确定方法、权因子的选取与优化、控制顶点的反算等修正中的关键问题,进行了较为详细地分析。通过比较B样条和NURBS修正曲线的位移误差,表明用... 利用非均匀有理B样条(NURBS),对弧面凸轮的运动特征曲线进行了修正计算。就型值点与节点矢量的确定方法、权因子的选取与优化、控制顶点的反算等修正中的关键问题,进行了较为详细地分析。通过比较B样条和NURBS修正曲线的位移误差,表明用NURBS修正后的误差明显小于用B样条修正后的误差。 展开更多
关键词 NURBS 弧面凸轮 运动特征曲线 权因子 反算
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土壤膨胀性对降雨入渗产流影响试验 被引量：3
3
作者 邵丽媛 甘永德 +4 位作者 苏辉东 贾仰文 张海涛 赵思远 郑柏杨 《中国农村水利水电》 北大核心 2018年第11期42-47,54,共7页
入渗产流是水循环的重要环节,膨胀性土会改变土壤水分运动参数,从而对降雨入渗产流过程产生影响。以具有膨胀性的黄绵土和娄土为研究对象,在室内模拟降雨条件下,研究了土壤膨胀性对4种厚度(分别为10、20、30、40cm)的土壤容重、累积入... 入渗产流是水循环的重要环节,膨胀性土会改变土壤水分运动参数,从而对降雨入渗产流过程产生影响。以具有膨胀性的黄绵土和娄土为研究对象,在室内模拟降雨条件下,研究了土壤膨胀性对4种厚度(分别为10、20、30、40cm)的土壤容重、累积入渗量、径流强度等土壤水分运动参数的影响,并采用Philip公式、Kostiakov公式和Horton公式对土壤水分运动特征曲线拟合。结果显示:各种厚度的膨胀性土壤受到膨胀力和重力双重作用均导致表层0~10 cm土壤平均干容重相对减小,10 cm以下深度土壤干容重随深度增加而相对增加。随着土壤厚度增大,黄棉土和娄土的土壤累积入渗量变小。径流强度随历时增加而增加,然后稳定,且因不同土层土壤颗粒稳定性不同影响波动幅度。Philip公式拟合效果不理想,Kostiakov公式只适用于土壤饱和段的拟合,而Horton公式考虑到膨胀土体积变化影响土壤饱和过程中土壤水入渗速率,适用于初始入渗至稳定入渗的过程。 展开更多
关键词 土壤膨胀性 降雨入渗 土壤水分运动参数 土壤水分运动特征曲线拟合
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