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空间3-PUS-UP并联机构运动灵巧性与刚度性能研究
被引量：
13
1
作者
崔国华
张海强
+1 位作者
徐丰
孙传荣
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第12期348-354,共7页
以含中间支链的3自由度3-PUS-UP并联机构为研究对象,充分考虑驱动支链、串联约束支链及末端平台伴随运动的影响,利用封闭矢量法求解位置逆解,建立并联驱动部分的雅可比矩阵;采用D-H法建立中间UP串联约束支链的雅可比矩阵。结合驱动方程...
以含中间支链的3自由度3-PUS-UP并联机构为研究对象,充分考虑驱动支链、串联约束支链及末端平台伴随运动的影响,利用封闭矢量法求解位置逆解,建立并联驱动部分的雅可比矩阵;采用D-H法建立中间UP串联约束支链的雅可比矩阵。结合驱动方程和约束方程的关系,构建了3-PUS-UP并联机构完整的雅可比矩阵,建立该机构的运动学模型,通过仿真验证了雅可比矩阵的正确性;引入运动灵巧性和机构刚度性能指标,并绘制运动灵巧性和机构刚度在工作空间中的分布图谱,研究机构的运动灵巧性和机构刚度在整个工作空间的分布情况,建立了该机构基于运动学灵巧性的最优工作区域。研究表明,该3-PUS-UP并联机构具有良好的运动灵巧性与刚度性能。
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关键词
并联机构
雅可比矩阵
D-H法
运动
灵巧
性
刚度
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职称材料
并联夹具机构灵巧性分析
被引量：
1
2
作者
杨军强
万小金
《机床与液压》
北大核心
2020年第10期1-6,共6页
针对汽车行业对制造系统以及包括夹具在内的所有部件的高模块化和灵活性的要求,提出一种具有高自配置性和灵活性的夹具系统。其中,安装在并联机构末端执行器上的夹具具有高刚度、高精度、可重构性,并且可以通过编程使其在工作空间中移...
针对汽车行业对制造系统以及包括夹具在内的所有部件的高模块化和灵活性的要求,提出一种具有高自配置性和灵活性的夹具系统。其中,安装在并联机构末端执行器上的夹具具有高刚度、高精度、可重构性,并且可以通过编程使其在工作空间中移动的特点。而并联机构作为自配置夹具系统的支持单元,在工作空间和动态特性方面具有一定的局限性。为了提高并联机构的综合工作性能,在工作空间中,分别以全局运动条件数和全局动态条件数作为运动灵巧性和动态灵巧性的评价标准。以工作空间体积、全局运动条件指标和全局动态条件指标为目标函数,对并联夹具机构进行优化,得到优化后的结构参数。
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关键词
柔
性
夹具
并联机构
运动
灵巧
性
动态
灵巧
性
多目标优化
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职称材料
3-TPT五自由度并联机床的灵巧性分析
被引量：
2
3
作者
孙奕澎
伍懿
+2 位作者
高贯斌
陈旭
蔡光起
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2003年第7期21-22,共2页
通过对东北大学研发的 3 -TPT五自由度并联机床机构分析 ,推导出其运动学方程正解、逆解及雅可比矩阵表达式。通过对运动灵巧性分析及仿真 ,定量地分析了并联机床在结构设计上可能存在的奇异点问题 ,提出了解决方法 ,对提高并联机床操...
通过对东北大学研发的 3 -TPT五自由度并联机床机构分析 ,推导出其运动学方程正解、逆解及雅可比矩阵表达式。通过对运动灵巧性分析及仿真 ,定量地分析了并联机床在结构设计上可能存在的奇异点问题 ,提出了解决方法 ,对提高并联机床操作精度有着十分重要的意义。
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关键词
五自由度并联机床
雅可比矩阵
运动
灵巧
性
分析
奇异点
操作精度
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职称材料
题名
空间3-PUS-UP并联机构运动灵巧性与刚度性能研究
被引量：
13
1
作者
崔国华
张海强
徐丰
孙传荣
机构
河北工程大学装备制造学院
河北工程大学机电工程学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第12期348-354,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51175143)
文摘
以含中间支链的3自由度3-PUS-UP并联机构为研究对象,充分考虑驱动支链、串联约束支链及末端平台伴随运动的影响,利用封闭矢量法求解位置逆解,建立并联驱动部分的雅可比矩阵;采用D-H法建立中间UP串联约束支链的雅可比矩阵。结合驱动方程和约束方程的关系,构建了3-PUS-UP并联机构完整的雅可比矩阵,建立该机构的运动学模型,通过仿真验证了雅可比矩阵的正确性;引入运动灵巧性和机构刚度性能指标,并绘制运动灵巧性和机构刚度在工作空间中的分布图谱,研究机构的运动灵巧性和机构刚度在整个工作空间的分布情况,建立了该机构基于运动学灵巧性的最优工作区域。研究表明,该3-PUS-UP并联机构具有良好的运动灵巧性与刚度性能。
关键词
并联机构
雅可比矩阵
D-H法
运动
灵巧
性
刚度
Keywords
Parallel manipulator
Jacobian matrix
D-H method
Kinematic dexterity
Stiffness
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
并联夹具机构灵巧性分析
被引量：
1
2
作者
杨军强
万小金
机构
武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室
武汉理工大学汽车工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2020年第10期1-6,共6页
基金
国家自然科学基金面上项目(51575417)。
文摘
针对汽车行业对制造系统以及包括夹具在内的所有部件的高模块化和灵活性的要求,提出一种具有高自配置性和灵活性的夹具系统。其中,安装在并联机构末端执行器上的夹具具有高刚度、高精度、可重构性,并且可以通过编程使其在工作空间中移动的特点。而并联机构作为自配置夹具系统的支持单元,在工作空间和动态特性方面具有一定的局限性。为了提高并联机构的综合工作性能,在工作空间中,分别以全局运动条件数和全局动态条件数作为运动灵巧性和动态灵巧性的评价标准。以工作空间体积、全局运动条件指标和全局动态条件指标为目标函数,对并联夹具机构进行优化,得到优化后的结构参数。
关键词
柔
性
夹具
并联机构
运动
灵巧
性
动态
灵巧
性
多目标优化
Keywords
Flexible fixtures
Parallel mechanism
Kinematics dexterity
Dynamic dexterity
Multi-objective optimization
分类号
TG7 [金属学及工艺—刀具与模具]
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职称材料
题名
3-TPT五自由度并联机床的灵巧性分析
被引量：
2
3
作者
孙奕澎
伍懿
高贯斌
陈旭
蔡光起
机构
东北大学机械工程与自动化学院
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2003年第7期21-22,共2页
基金
国家"8 63"高技术资助项目 (863 - 51 2 - 30 - 0 7)
文摘
通过对东北大学研发的 3 -TPT五自由度并联机床机构分析 ,推导出其运动学方程正解、逆解及雅可比矩阵表达式。通过对运动灵巧性分析及仿真 ,定量地分析了并联机床在结构设计上可能存在的奇异点问题 ,提出了解决方法 ,对提高并联机床操作精度有着十分重要的意义。
关键词
五自由度并联机床
雅可比矩阵
运动
灵巧
性
分析
奇异点
操作精度
分类号
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
空间3-PUS-UP并联机构运动灵巧性与刚度性能研究
崔国华
张海强
徐丰
孙传荣
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
13
下载PDF
职称材料
2
并联夹具机构灵巧性分析
杨军强
万小金
《机床与液压》
北大核心
2020
1
下载PDF
职称材料
3
3-TPT五自由度并联机床的灵巧性分析
孙奕澎
伍懿
高贯斌
陈旭
蔡光起
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2003
2
下载PDF
职称材料
已选择
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引证文献
统计分析
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