基于神经元网络的机器人路障模态探测器 被引量：1

1

作者 李茜 李光明 王孟效 《工业仪表与自动化装置》 1998年第5期11-13,共3页

本文具体地介绍了一个用人工神经元网络为运动机器人探测路障模式的应用实例。该神经元网络接受机器人前方的５个距离传感器的信号，向机器人控制器提供６个代表６种基本的典型障碍模式隶属度的输出信号。

关键词 运动机器人 路障探测器 神经元网络 机器人

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轻型和开放式——链节可延长和缩短的多轴能量供应系统

2

《国内外机电一体化技术》 2005年第5期8-9,共2页

新品：易格斯推出了新款轻型应用于机器人的“Triflex R” 一年多以前，易格斯（科隆）公司推出了可应用于多维运动机器人的能量供应系统Triflex R。现在它已被拜耳和戴姆勒·克莱斯勒等公司采用。今年易格斯公司又推出了一种开放... 新品：易格斯推出了新款轻型应用于机器人的“Triflex R” 一年多以前，易格斯（科隆）公司推出了可应用于多维运动机器人的能量供应系统Triflex R。现在它已被拜耳和戴姆勒·克莱斯勒等公司采用。今年易格斯公司又推出了一种开放式的“轻型”版本，可实现快速安装。在2005年汉诺威工业博览会上，此拖链制造商推出其新的低成本Triflex R轻型版本，可用于不很复杂的三维应用。 展开更多

关键词 供应系统 开放式 轻型 能量 汉诺威工业博览会 运动机器人 多轴 缩短 延长

原文传递

易格斯再添新品

3

作者 吴伟 《机电新产品导报》 2005年第7期86-86,88,共2页

关键词 汉诺威工业博览会 运动机器人 新品 2005年 供应系统 克莱斯勒 快速安装 应用 轻型

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柔性十足——链节可延长和缩短的多轴能量供应系统

4

《汽车制造业》 2005年第12期75-76,共2页

一年前，易格斯推出的可应用于多维运动机器人的能量供应系统Triflex R被授予2004年度iF设计奖。至此，易格斯已经获得了十多个此类奖项。今年，易格斯又推出了一种开放式的轻型版本——新款轻型Triflex R。它有可能让易格斯再次赢取这... 一年前，易格斯推出的可应用于多维运动机器人的能量供应系统Triflex R被授予2004年度iF设计奖。至此，易格斯已经获得了十多个此类奖项。今年，易格斯又推出了一种开放式的轻型版本——新款轻型Triflex R。它有可能让易格斯再次赢取这一行业大奖。 展开更多

关键词 供应系统 能量 多轴 缩短 延长 链节 柔性 2004年度 运动机器人

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自动跑位和数据采集机器人

5

作者 叶忠民 谢俊 张鹏 《电子技术与软件工程》 2017年第1期118-119,共2页

本文介绍了一种可以自动跑位并进行数据采集的运动机器人,该运动机器人可以根据输入的场地信息自动生成定位图,然后应用姿态检测模块和光流传感器模块实现机器人自动跑位到定位图中指定的位置并完成指定的任务。为了保障机器人跑位的灵... 本文介绍了一种可以自动跑位并进行数据采集的运动机器人,该运动机器人可以根据输入的场地信息自动生成定位图,然后应用姿态检测模块和光流传感器模块实现机器人自动跑位到定位图中指定的位置并完成指定的任务。为了保障机器人跑位的灵活性和准确性,机器人采用麦克纳姆轮,其作用可以保证机器人可以灵活地向四个方向自由地运动。经过实验研究和检测,该机器人达到了研制的要求和目的。 展开更多

关键词 运动机器人 麦克纳姆轮 姿态检测 光流传感器 陀螺仪

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轮式运动机器人的位置检测

6

作者 李茜王 孟效 王书欣 《陕西科技大学学报（自然科学版）》 1996年第3期15-20,共6页

本文介绍了轮式运动机器人的特点及其位置检测原理，给出了一种基于两驱动轮的编码器信号进行实时位置递推的方法。将此方法应用于一个室内使役机器人的位置检测上，实验表明，该方法简单、正确。

关键词 运动机器人 位置检测 逐步递推算法

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一种新型翻转跳跃运动机器人的运动结构与轨迹规划 被引量：13

7

作者 杨煜普 耿涛 郭毓 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第7期1110-1113,共4页

提出一种全新的单腿机器人运动模式——翻转跳跃运动模式 ,对其运动结构和轨迹规划进行了分析 .与一般单腿机器人的弹簧结构完全不同 ,翻转跳跃运动机器人的运动结构仅由 3个旋转关节构成 ;1个完整的翻转跳跃运动周期则由 2个行走阶段... 提出一种全新的单腿机器人运动模式——翻转跳跃运动模式 ,对其运动结构和轨迹规划进行了分析 .与一般单腿机器人的弹簧结构完全不同 ,翻转跳跃运动机器人的运动结构仅由 3个旋转关节构成 ;1个完整的翻转跳跃运动周期则由 2个行走阶段和 2个飞行阶段组成 .在飞行阶段 ,由于机器人绕其质心的角动量守恒 ,各关节则不加控制 .因此 ,可利用这种全新运动模式机器人特有的运动学和动力学特性 ,将其运动轨迹规划问题转化为 2个非线性二阶约束条件下的最优化问题 . 展开更多

关键词 行走机器人 翻转跳跃运动机器人 最优轨迹规划

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智能电刺激运动机器人在胸腰段不完全性脊髓损伤患者中的应用效果 被引量：10

8

作者 唐虹 王其红 +4 位作者 覃渝茜 常有军 张远东 杨廷彦 胡可慧 《山东医药》 CAS 北大核心 2017年第29期57-59,共3页

目的探讨智能电刺激运动机器人在胸腰段不完全性脊髓损伤(SCI)患者中的应用效果。方法选取胸腰段不完全性SCI患者40例,将其随机分为治疗组及对照组,两组均给予常规康复治疗,治疗组同时辅以智能电刺激运动机器人训练,对照组分别在不同时... 目的探讨智能电刺激运动机器人在胸腰段不完全性脊髓损伤(SCI)患者中的应用效果。方法选取胸腰段不完全性SCI患者40例,将其随机分为治疗组及对照组,两组均给予常规康复治疗,治疗组同时辅以智能电刺激运动机器人训练,对照组分别在不同时间辅以功能电刺激和四肢联动自行车训练。于治疗前、治疗8周后采用Fugl-Meyer量表(FMA评分)、改良Barthel指数(MBI评分)、徒手肌力检查对两组下肢运动功能、日常生活活动能力(ADL)、下肢肌力进行评定。结果治疗8周后,两组FMA评分均升高,以治疗组为著(P均<0.05);两组MBI评分均升高(P均<0.01),两组间比较,P>0.05。治疗后两组下肢肌力均较治疗前提高(P均<0.05),治疗组下肢近端肌力高于对照组(P均<0.05)。结论智能电刺激运动机器人能改善胸腰段不完全性SCI患者下肢运动功能及肌力;并提高日常生活活动能力。 展开更多

关键词 脊髓损伤 胸腰段 智能电刺激运动机器人 下肢运动功能 肌力

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一种新型仿下颌运动机器人设计及运动性能分析 被引量：10

9

作者 丛明 刘同占 +2 位作者 温海营 杜婧 徐卫良 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2013年第2期239-248,共10页

为实现高仿生性要求,基于机械仿生原理提出一种新型仿下颌运动机器人.首先,针对人类下颌系统驱动肌肉的分布不对称、作用力方向不同以及与上下颌连接点不共面的生物力学特性,建立基于6-PUS并联机构的仿下颌运动机器人.其次,推导其运动... 为实现高仿生性要求,基于机械仿生原理提出一种新型仿下颌运动机器人.首先,针对人类下颌系统驱动肌肉的分布不对称、作用力方向不同以及与上下颌连接点不共面的生物力学特性,建立基于6-PUS并联机构的仿下颌运动机器人.其次,推导其运动学反解方程和雅可比矩阵,并进行工作空间、奇异值、灵活度等运动性能分析,以验证机构设计的可行性.最后,在建立的虚拟样机平台上进行下颌运动仿真实验,对仿下颌运动机器人的轨迹及驱动系统进行分析,并与人类下颌真实运动进行比较.结果证明该仿下颌运动机器人能满足人类下颌运动轨迹真实性的要求. 展开更多

关键词 仿下颌运动机器人 并联机构 工作空间 奇异值 灵活度

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冗余驱动仿下颌运动机器人工作空间分析及试验验证 被引量：10

10

作者 温海营 丛明 +2 位作者 王贵飞 杜婧 徐卫良 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2015年第3期286-297,共12页

根据人类下颌系统冗余驱动的生理特性,即下颌受颞下颌关节约束且受多于本身自由度数目的下颌肌肉驱动的特点,介绍了一种采用点接触高副模拟人体颞下颌关节的6PUS-2HKP(higher kinematic pair)冗余驱动并联机构来完成下颌运动,该机构可... 根据人类下颌系统冗余驱动的生理特性,即下颌受颞下颌关节约束且受多于本身自由度数目的下颌肌肉驱动的特点,介绍了一种采用点接触高副模拟人体颞下颌关节的6PUS-2HKP(higher kinematic pair)冗余驱动并联机构来完成下颌运动,该机构可应用于牙科义齿性能测试.首先,建立机器人的坐标系,针对机构存在点接触高副的特点,分析和推导了冗余并联机构的独立位置参数和运动学方程.然后,采用下颌运动轨迹描记仪对实验对象下颌切点边缘性运动进行了采集.通过分析各驱动机构及点接触高副的运动范围,采用数值分析的方法获得了机器人的工作空间.最后,采用实验的方法,测量了仿下颌运动机器人做最大运动时下颌切点的运动轨迹.通过对比实验对象切点边缘性运动和工作空间仿真结果可知,该仿下颌运动机器人能够满足人类下颌运动空间要求. 展开更多

关键词 仿下颌运动机器人 冗余驱动 点接触高副 并联机构 工作空间

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基于FA-DWA融合算法的人体运动机器人移动路径优化研究

11

作者 骞虎 《自动化与仪器仪表》 2024年第8期219-222,227,共5页

为进一步提升人体运动机器人移动过程中的路径规划质量,提出一种基于改进萤火虫算法融合动态窗口(iFA-DWA)算法的人体运动机器人移动路径规划方法。其中,以萤火虫算法作为基础的全局路径规划算法,并对其进行进一步改进,再以动态窗口算... 为进一步提升人体运动机器人移动过程中的路径规划质量,提出一种基于改进萤火虫算法融合动态窗口(iFA-DWA)算法的人体运动机器人移动路径规划方法。其中,以萤火虫算法作为基础的全局路径规划算法,并对其进行进一步改进,再以动态窗口算法作为局部路径规划算法,最后将两个算法进行融合,进一步提升路径规划质量。实验结果表明,与传统的全局路径规划算法相比,iFA-DWA融合算法能够得到更优的移动路径,路径长度更短,整体规划效果良好;在实际的路径规划测试中,基于iFA-DWA融合算法的路径规划方法所规划的路径质量最佳,算法运行时间较短,同时还能够对路径中的未知障碍进行有效躲避。综合,构建的基于iFA-DWA融合算法的路径规划方法性能良好,能够进行质量较高的路径规划,将其应用于人体运动机器人的路径规划时能够对移动过程进行有效优化,可行性较高。 展开更多

关键词 人体运动机器人 路径规划 萤火虫算法 动态窗口算法

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冗余驱动仿下颌运动机器人的机构设计及轨迹规划 被引量：4

12

作者 杜婧 丛明 +2 位作者 温海营 王贵飞 徐卫良 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2015年第1期43-52,共10页

为实现人体下颌的运动,针对下颌系统的冗余特性和颞下颌关节运动的独特性,提出一种新型的冗余驱动的仿下颌运动机器人.首先,根据人体下颌运动机理以及仿生设计参数对仿下颌运动机器人进行样机设计.然后,基于虚拟仿真软件,对冗余驱动的... 为实现人体下颌的运动,针对下颌系统的冗余特性和颞下颌关节运动的独特性,提出一种新型的冗余驱动的仿下颌运动机器人.首先,根据人体下颌运动机理以及仿生设计参数对仿下颌运动机器人进行样机设计.然后,基于虚拟仿真软件,对冗余驱动的仿下颌运动机器人进行轨迹规划.最后,在样机上进行下颌功能运动实验,分别模拟下颌的开闭、前后和侧方运动.结果证明该仿下颌运动机器人能够实现人体下颌的运动,特别是颞下颌关节的运动. 展开更多

关键词 仿下颌运动机器人 冗余驱动 并联机构 轨迹规划 仿生颞下颌关节

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基于ROS和SLAM的全向移动语音机器人设计 被引量：4

13

作者 鲍锡桉 孙巧妍 +1 位作者 张德军 姜文君 《单片机与嵌入式系统应用》 2021年第10期59-62,67,共5页

针对传统嵌入式单片机控制的移动机器人交互少、自主运行能力不足的问题,设计并构建了语音启动的基于ROS元操作系统的移动机器人系统。以Linux系统的微处理器作为核心控制平台,STM32单片机作为下位机,结合激光雷达、GY 85等器件,根据混... 针对传统嵌入式单片机控制的移动机器人交互少、自主运行能力不足的问题,设计并构建了语音启动的基于ROS元操作系统的移动机器人系统。以Linux系统的微处理器作为核心控制平台,STM32单片机作为下位机,结合激光雷达、GY 85等器件,根据混合硬件架构思想设计了一款全向移动的智能语音机器人。该机器人利用激光雷达采集环境信息,并用hector SLAM算法进行建图,利用AMCL算法进行定位和导航,并且采用了麦克纳姆轮底盘进行全方位的移动。对机器人的语音交互、实时定位和建图的功能进行了实地实验。实验结果表明,该移动机器人具有良好的语音交互、建图精度和系统特性,可有效完成建图定位和导航功能。 展开更多

关键词 全向语音运动机器人 ROS SLAM 路径规划

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复合运动机器人及运动参数优化 被引量：3

14

作者 董金秋 蒋蓁 彭为 《机械设计》 CSCD 北大核心 2011年第6期26-29,共4页

介绍了复合运动机器人的概念及运动原理。由于运动参数对机器人运动速度和协调性有着很大的影响,故针对机器人两腿直线滑行时的运动建立等效数学模型,采用遗传算法对腿部运动参数进行优化,获得以稳态速度最大为目标函数的最优参数组合,... 介绍了复合运动机器人的概念及运动原理。由于运动参数对机器人运动速度和协调性有着很大的影响,故针对机器人两腿直线滑行时的运动建立等效数学模型,采用遗传算法对腿部运动参数进行优化,获得以稳态速度最大为目标函数的最优参数组合,为后续的控制工作提供了依据。 展开更多

关键词 复合运动机器人 运动参数 直线滑行 遗传算法 优化

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基于体育辅助运动机器人的神经元自适应PID控制的研究与分析 被引量：3

15

作者 苟小平 张万军 +3 位作者 张峰 张景轩 张景怡 张景妍 《甘肃科技》 2020年第22期49-51,3,共4页

目前,体育教学及体育训练主要以体力锻炼输出负载与体育教学的经验灌输为代价,存在体育锻炼及体育竞技运动周期长、损伤风险大,单一被动式体育训练及体育锻炼特征缺陷明显。为此,本文给出了一种基于体育辅助运动机器人的神经元自适应PI... 目前,体育教学及体育训练主要以体力锻炼输出负载与体育教学的经验灌输为代价,存在体育锻炼及体育竞技运动周期长、损伤风险大,单一被动式体育训练及体育锻炼特征缺陷明显。为此,本文给出了一种基于体育辅助运动机器人的神经元自适应PID控制的算法,建立了了一种基于体育辅助运动机器人的神经元自适应PID控制系统,利用MATLAB进行仿真。仿真结果表明:采用神经元自适应PID控制器的跟踪精度更高,相比于传统的PID控制,位置误差缩小了50%,引入扰动时,转速波动大幅降低,抗扰动能力明显提升。实验在陇东学院体育学院实验取得良好的效果;同时,在其他的地方体育的教学和训练具有较强的借鉴意义。 展开更多

关键词 体育辅助运动机器人 神经元自适应PID控制 MATLAB仿真 研究与分析

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探讨通用技术设计制作竞赛机器人的技巧 被引量：1

16

作者 杨斌 《景德镇高专学报》 2012年第3期18-19,共2页

为配合通用技术课程改革,培养学生的实践和设计能力,鼓励学生的创新意识,每年我国都将举办普通高中学生通用技术设计竞赛。"高中生通用技术设计创意比赛"结合高中通用技术课教学实际,坚持校外科技活动服务学校教学,服务学生... 为配合通用技术课程改革,培养学生的实践和设计能力,鼓励学生的创新意识,每年我国都将举办普通高中学生通用技术设计竞赛。"高中生通用技术设计创意比赛"结合高中通用技术课教学实际,坚持校外科技活动服务学校教学,服务学生成长的原则,使学生能够形象生动的理解设计的内涵;多元化的评价方式和个性化的挑战任务,为高中学生搭建一个展示学习成果的平台。 展开更多

关键词 设计技巧 轨迹运动机器人

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非完整性全方位运动机器人智能控制的研究 被引量：1

17

作者 林杰 芮延年 任芸丹 《机械设计》 CSCD 北大核心 2004年第z1期78-79,45,共3页

通过对全方位轮式机器人的运动分析和智能控制理论的研究,提出了一种非完整性全方位机器人运动智能控制设计方法.在对其运动过程中的各运动参量分析的基础上,引入速度控制器,通过反馈信号对各参数进行优化,以DSP为控制器核心实现非完整... 通过对全方位轮式机器人的运动分析和智能控制理论的研究,提出了一种非完整性全方位机器人运动智能控制设计方法.在对其运动过程中的各运动参量分析的基础上,引入速度控制器,通过反馈信号对各参数进行优化,以DSP为控制器核心实现非完整性全方位运动机器人的智能控制. 展开更多

关键词 非完整性全方位运动机器人 运动参数优化 智能控制

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基于图像的轮式机器人位置与角度的检测方法

18

作者 王朝立 付振宇 《信息技术》 2014年第10期134-137,142,共5页

提出了一种新的轮式移动机器人位置与角度的检测方法。首先在机器人上方做一个黑色矩形标记,标记物的长边与机器人的正向平行,然后在图像平面内,用CAMShift算法对机器人进行跟踪。在跟踪的过程中,可以获得只包含目标体的子图片,即"... 提出了一种新的轮式移动机器人位置与角度的检测方法。首先在机器人上方做一个黑色矩形标记,标记物的长边与机器人的正向平行,然后在图像平面内,用CAMShift算法对机器人进行跟踪。在跟踪的过程中,可以获得只包含目标体的子图片,即"感兴趣区域"。子图片的中心即为轮式运动机器人的几何中心。采用适当的方法检测出矩形标记物长边与图像坐标X轴之间的夹角,并以此角度作为机器人的方向角度。 展开更多

关键词 图形处理 轮式运动机器人 机器人位姿 跟踪 检测 CAMSHIFT

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基于PMAC面向染液自动配液系统定位平台的设计

19

作者 黎西 赵镇宏 +1 位作者 栾宇 唐广龙 《机电工程技术》 2012年第2期27-30,共4页

以机电一体化的设计思路设计了一台能够处理36种母液的自动配液机。该设备机械主体部分为龙门式三维机器人结构和机械夹持器,其传动装置采用是同步带传动和滚珠丝杠,导向装置为滚动直线导轨。设计以PMAC(Programmable Multi-Axis Contro... 以机电一体化的设计思路设计了一台能够处理36种母液的自动配液机。该设备机械主体部分为龙门式三维机器人结构和机械夹持器,其传动装置采用是同步带传动和滚珠丝杠,导向装置为滚动直线导轨。设计以PMAC(Programmable Multi-Axis Controller)可编程多轴控制器(PMAC内置PLC功能)作为CNC模块,工控为系统支撑单元的开放式数控系统,能够实现自动配液机精密运动。 展开更多

关键词 PMAC运动机器人 配液系统 运动控制 开放式数控系统

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运动康复机器人关键技术及其性能检测方法初探

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作者 惠文珊 刘云舟 崔馨文 《计量与测试技术》 2024年第11期100-103,107,共5页

运动康复机器人是一种将机器人技术与康复医疗技术相结合,旨在协助运动功能障碍人群进行康复训练的智能设备,主要用于脑卒中、脊髓损伤等疾病患者的康复治疗。本文介绍了其发展概况、关键技术及标准现状进行介绍,并对性能检测方法进行... 运动康复机器人是一种将机器人技术与康复医疗技术相结合,旨在协助运动功能障碍人群进行康复训练的智能设备,主要用于脑卒中、脊髓损伤等疾病患者的康复治疗。本文介绍了其发展概况、关键技术及标准现状进行介绍,并对性能检测方法进行探讨。 展开更多

关键词 运动康复机器人 计量 性能检测

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