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题名基于上肢力学信息的人体运动意图检测
被引量：1
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作者
王应健
左国坤
刘亮
刘永永
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机构
上海大学机电工程及自动化学院
中国科学院宁波材料技术与工程研究所
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
2018年第2期116-119,123,共5页
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基金
宁波市社会发展重大科技专项项目(2016C11021)
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文摘
运动意图检测在人机交互中具有重要作用,是人机交互自然性和可靠性的保障。上肢力学信息与上肢运动意图有某种潜在的关系,探索人体在外界约束条件下上肢力学信息产生和变化规律,通过开发运动意图信息采集系统并实验,可实现基于上肢力学信息的运动意图检测。通过多维力传感器检测得到的人体上肢力信息,并与人的运动意图相结合,找出上肢动作、运动意图、上肢力信息三者之间的关系,探索出一种基于上肢力学信息的人体运动意图检测方法。
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关键词
运动意图检测
多维力传感器
人机交互
阻抗控制
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Keywords
motor intention detection
multi-dimensional force sensor
human-computer interaction
impedance control
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分类号
TP23
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名上肢康复机器人力交互控制系统设计
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作者
聂志洋
孟巧玲
喻洪流
余杰
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机构
上海理工大学康复工程与技术研究所
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出处
《软件导刊》
2021年第7期124-128,共5页
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基金
上海市科技创新行动计划生物医药领域科技支撑项目(20S31905400)。
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文摘
为提高患者的康复效果,满足患者在主动康复训练中与机器人的力交互柔顺性需求,改善力交互过程中柔顺性差的问题,结合现代控制技术、伺服电机控制技术、意图识别技术和康复理论,研究设计了一种上肢康复机器人力交互控制系统。通过多传感器意图检测方式及阈值法触发方案,实现交互过程对轻微的触发力矩的力补偿,满足患者在康复训练中的力交互柔顺性需求。在不同姿态下进行力交互实验,结果表明主动模式提供助力的正向触发力矩仅为0.46Nm,反向触发力矩为0.55Nm,证明在该策略下各关节对患者的运动意图监测良好,且能正确、适时地对患者运动提供力矩助力。
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关键词
上肢康复机器人
康复训练
运动控制
运动意图检测
力交互
人机交互
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Keywords
upper limb rehabilitation robots
function assistance
motion control
motion intention acquisition
haptic interaction
human-computer interaction
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分类号
TP319
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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