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考虑结构变形的机器人运动学标定及补偿
被引量：
30
1
作者
刘志
赵正大
+2 位作者
谢颖
任书楠
陈恳
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2015年第3期376-384,共9页
针对一种3P3R型串联机器人,建立了参考零位模型与DH(Denavit-Hartenberg)模型的混合运动学模型,将直线运动部分与旋转运动部分分开建模,能够更好地描述机器人不同机械结构的几何关系,在此基础上提出了结合几何辨识和参数辨识的两步标定...
针对一种3P3R型串联机器人,建立了参考零位模型与DH(Denavit-Hartenberg)模型的混合运动学模型,将直线运动部分与旋转运动部分分开建模,能够更好地描述机器人不同机械结构的几何关系,在此基础上提出了结合几何辨识和参数辨识的两步标定方法.然后,结合机器人的机械结构特点,分析了机器人在操作大型零件过程中的结构变形,并提出了考虑结构变形的运动学补偿模型.最后,使用激光跟踪仪完成了机器人标定实验,通过对比空载和加载情况下的定位误差,验证了运动学标定和补偿的效果.结果表明,混合运动模型采用两步参数辨识能够在空载情况下取得较高的标定精度,而运动学补偿模型则能够在加载情况下对运动学进行较好的变形误差补偿.
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关键词
机器人标定
运动学
补偿
激光跟踪仪
结构变形
原文传递
运动学补偿的宏-微机器人连续轨迹控制研究
2
作者
陈启军
王月娟
陈辉堂
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第1期12-16,共5页
一小机械手附在一大机械手末端构成的系统称为宏 微机器人系统 .介绍了宏 微机器人连续轨迹控制的新方法 .对宏 微机器人的控制在关节空间进行 ,通过微机械手的快速运动对宏机械手的轨迹误差在线补偿 .宏 微机器人轨迹规划离线进行 ,...
一小机械手附在一大机械手末端构成的系统称为宏 微机器人系统 .介绍了宏 微机器人连续轨迹控制的新方法 .对宏 微机器人的控制在关节空间进行 ,通过微机械手的快速运动对宏机械手的轨迹误差在线补偿 .宏 微机器人轨迹规划离线进行 ,通过任务放大的方法分解宏 微机器人运动学冗余 .
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关键词
宏-微机器人
运动学
补偿
连续轨迹控制
机械手
频带限制
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职称材料
题名
考虑结构变形的机器人运动学标定及补偿
被引量：
30
1
作者
刘志
赵正大
谢颖
任书楠
陈恳
机构
清华大学机械工程系
清华大学摩擦学国家重点实验室
成都飞机工业(集团)有限责任公司
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2015年第3期376-384,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(51105218)
文摘
针对一种3P3R型串联机器人,建立了参考零位模型与DH(Denavit-Hartenberg)模型的混合运动学模型,将直线运动部分与旋转运动部分分开建模,能够更好地描述机器人不同机械结构的几何关系,在此基础上提出了结合几何辨识和参数辨识的两步标定方法.然后,结合机器人的机械结构特点,分析了机器人在操作大型零件过程中的结构变形,并提出了考虑结构变形的运动学补偿模型.最后,使用激光跟踪仪完成了机器人标定实验,通过对比空载和加载情况下的定位误差,验证了运动学标定和补偿的效果.结果表明,混合运动模型采用两步参数辨识能够在空载情况下取得较高的标定精度,而运动学补偿模型则能够在加载情况下对运动学进行较好的变形误差补偿.
关键词
机器人标定
运动学
补偿
激光跟踪仪
结构变形
Keywords
robot calibration
kinematic compensation
laser tracker
structural deformation
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
运动学补偿的宏-微机器人连续轨迹控制研究
2
作者
陈启军
王月娟
陈辉堂
机构
同济大学电气工程系
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第1期12-16,共5页
基金
国家自然科学基金! (6 0 0 0 5 0 0 2 )资助项目
文摘
一小机械手附在一大机械手末端构成的系统称为宏 微机器人系统 .介绍了宏 微机器人连续轨迹控制的新方法 .对宏 微机器人的控制在关节空间进行 ,通过微机械手的快速运动对宏机械手的轨迹误差在线补偿 .宏 微机器人轨迹规划离线进行 ,通过任务放大的方法分解宏 微机器人运动学冗余 .
关键词
宏-微机器人
运动学
补偿
连续轨迹控制
机械手
频带限制
Keywords
macro micro manipulator
continuous trajectory tracking
task augment
kinematic compensation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
考虑结构变形的机器人运动学标定及补偿
刘志
赵正大
谢颖
任书楠
陈恳
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2015
30
原文传递
2
运动学补偿的宏-微机器人连续轨迹控制研究
陈启军
王月娟
陈辉堂
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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