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基于姿态枚举算法的三自由度机械臂抗推绕姿态控制方法
1
作者 杨磊 《机械管理开发》 2024年第9期54-56,共3页
由于现行方法在三自由度机械臂抗推绕姿态控制中应用效果不佳,机械臂倾角变化量较大,针对现行方法存在的不足和缺陷,提出基于姿态枚举算法的三自由度机械臂抗推绕姿态控制方法。建立三自由度机械臂运动学数学模型,通过求解确定机械臂末... 由于现行方法在三自由度机械臂抗推绕姿态控制中应用效果不佳,机械臂倾角变化量较大,针对现行方法存在的不足和缺陷,提出基于姿态枚举算法的三自由度机械臂抗推绕姿态控制方法。建立三自由度机械臂运动学数学模型,通过求解确定机械臂末端位姿,采用插值法对机械臂运动轨迹离散化,确定离散点坐标差,采用位姿枚举算法对机械臂末端位姿枚举,抵抗末端位姿推绕变化,实现基于姿态枚举算法的三自由度机械臂抗推绕姿态控制。经实验证明,在设计方法应用下机械臂倾角变化量在2°以内,可以有效抵抗机械臂推绕运动,保证机械臂姿态稳定性。 展开更多
关键词 姿态枚举算法 三自由度机械臂 推绕姿态 运动学数学模型 插值法 离散化
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脉冲电浮水处理过程中的运动学数学模型 被引量：4
2
作者 邓晓刚 廖振方 陈德淑 《重庆大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第8期928-931,941,共5页
针对脉冲电浮水处理装置的特点，分析了影响该技术处理效果的因素，根据絮凝过程运动学的理论，以钢球模型的简化方式建立自由粒子浮选去除模型，仿真得到自由粒子浓度随时间变化过程。该数学模型为设计絮凝池尺寸参数，以及选择电浮处... 针对脉冲电浮水处理装置的特点，分析了影响该技术处理效果的因素，根据絮凝过程运动学的理论，以钢球模型的简化方式建立自由粒子浮选去除模型，仿真得到自由粒子浓度随时间变化过程。该数学模型为设计絮凝池尺寸参数，以及选择电浮处理参数提供理论依据。结果表明：当处理时间为20-25min时，可以使自由粒子去除率达到90％以上，这与实验数据相当吻合。 展开更多
关键词 絮凝 水处理 脉冲电浮 运动学数学模型
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基于DDPG算法的果蔬采摘机器人智能控制方法 被引量：1
3
作者 范萍 《南方农机》 2023年第22期50-52,68,共4页
[目的]解决传统方法在果蔬采摘机器人智能控制中应用效果不佳,不仅超调量较大,稳态误差也比较大,无法达到预期控制效果的问题。[方法]笔者提出基于DDPG算法的果蔬采摘机器人智能控制方法。以牛顿-欧拉方程理论作为理论依据,对果蔬采摘... [目的]解决传统方法在果蔬采摘机器人智能控制中应用效果不佳,不仅超调量较大,稳态误差也比较大,无法达到预期控制效果的问题。[方法]笔者提出基于DDPG算法的果蔬采摘机器人智能控制方法。以牛顿-欧拉方程理论作为理论依据,对果蔬采摘机器人的位置和姿态参数进行实时更新,建立果蔬采摘机器人运动学数学模型,利用DDPG算法调控机器人运动轨迹误差,使实际运动轨迹更加接近预期的运动轨迹。[结果]设计方法最高超调量仅为0.22%,可以将超调量控制在1%以内,此时果蔬采摘机器人运动状态与理想状态基本一致;设计方法最大稳态误差仅为0.06°,可以将稳态误差控制在1°以内,基本不会发生偏航问题。[结论]无论是在超调量方面还是在稳态误差方面,设计方法均表现出明显的优势,相较于两种传统方法,设计方法更适用于果蔬采摘机器人的智能控制。 展开更多
关键词 DDPG算法 果蔬采摘机器人 智能控制 超调量 运动学数学模型 运动轨迹
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