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三连杆移动机械臂模型与运动规划 被引量：8
1
作者 郭丙华 胡跃明 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期965-968,共4页
采用拉格朗日动力学方法和非完整动力学罗兹方程建立了三连杆移动机器臂运动学和动力学模型,并且利用该模型采用了人工势函数方法来驱动移动机械臂系统绕过障碍物到达目标位置.仿真的结果证明了该模型的正确性及其规划方法是有效的.
关键词 移动机械臂 运动学和动力学模型 运动规划
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基于磁流变技术的船用起重机防摆装置设计及仿真分析
2
作者 邓晨旭 孙海龙 +3 位作者 王生海 韩广冬 陈海泉 张洪朋 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2024年第4期80-89,共10页
针对船用起重机在海上作业时,受到耦合激励致使吊重难以定位的问题,将具有半主动控制特性的磁流变阻尼器引入船用起重机防摆领域,设计一种机械结构简单、阻尼连续可调且响应速度快的机械防摆装置。针对特定的船舶工况设计了磁流变阻尼器... 针对船用起重机在海上作业时,受到耦合激励致使吊重难以定位的问题,将具有半主动控制特性的磁流变阻尼器引入船用起重机防摆领域,设计一种机械结构简单、阻尼连续可调且响应速度快的机械防摆装置。针对特定的船舶工况设计了磁流变阻尼器,仿真验证了磁流变阻尼器磁路设计的合理性。建立船-起重机-吊点-防摆装置-吊重的三维动力学模型。基于ADAMS搭建虚拟样机并联合MATLAB进行仿真分析,验证了方案的可行性。结果表明:该防摆装置对吊重的摆动有良好的抑制效果,在设定海况下,吊重在面内摆动幅度减小85%,吊重在面外摆动幅度减小87%。研究成果可为船用起重机机械防摆提供参考。 展开更多
关键词 船用起重机 磁流变技术 运动学和动力学模型 防摆
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输电线路异物清除空中机器人飞行控制技术研究 被引量：2
3
作者 张秋雁 廖禄伟 +4 位作者 肖书舟 杨忠 陈科羽 王志永 徐浩 《应用科技》 CAS 2023年第3期57-63,共7页
针对人工清理输电线路上的异物效率低且存在较大风险的问题,本文提出了一种用于输电线路清理的空中机器人,该空中机器人通过悬挂作业工具实现线路异物清理。本文针对输电线路异物清理空中机器人建立了其携带负载时的运动学和动力学模型... 针对人工清理输电线路上的异物效率低且存在较大风险的问题,本文提出了一种用于输电线路清理的空中机器人,该空中机器人通过悬挂作业工具实现线路异物清理。本文针对输电线路异物清理空中机器人建立了其携带负载时的运动学和动力学模型;针对空中机器人携带负载后带来的重心变化、接触作业时的接触力与参数摄动等问题,研究了线性自抗扰控制方法。对空中机器人进行了仿真实验,验证了本文提出的空中机器人的可行性和线性自抗扰控制方法在空中机器人上具有较好的控制效果和抗干扰能力。 展开更多
关键词 输电线路异物清理 空中机器人 悬挂负载 接触作业 线性自抗扰控制 运动学和动力学模型 参数摄动 仿真实验
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人体膝关节运动学和动力学模型研究 被引量：2
4
作者 秦现生 牛军龙 +2 位作者 王战玺 王文杰 洪杰 《中国医疗器械杂志》 2017年第1期33-37,55,共6页
以人体膝关节为研究对像,建立人体膝关节模型已经成为了一种有效的研究方式。确定了人体膝关节模型的类型,并分别对每一种类型的模型进行了简单介绍。在解剖学的基础上,重点针对人体膝关节运动学和动力学模型的类型,相应地在国内外研究... 以人体膝关节为研究对像,建立人体膝关节模型已经成为了一种有效的研究方式。确定了人体膝关节模型的类型,并分别对每一种类型的模型进行了简单介绍。在解剖学的基础上,重点针对人体膝关节运动学和动力学模型的类型,相应地在国内外研究现状里做了详细描述和综合分析。通过深入研究发现其优点和局限性,对存在的问题进行了总结,并提出了解决方法以及未来的发展趋势。 展开更多
关键词 人体膝关节 模型 解剖学 运动学和动力学模型
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创意科技总动员 搜罗全世界关于创意科技的新闻报给你听!
5
作者 金今 《无线电》 2023年第9期63-65,共3页
快速遥控拳击机器人奇波机器人公司开发出一款同名遥控机器人QIBBOT,在高速操作下,QIBBOT的最低时延只有12ms,不到一次眼时间的1/15。如果把操纵者换成AI,出拳的速度就更快了。遥控机器人的误差主要来源于运算、通信和机械系统,其中通... 快速遥控拳击机器人奇波机器人公司开发出一款同名遥控机器人QIBBOT,在高速操作下,QIBBOT的最低时延只有12ms,不到一次眼时间的1/15。如果把操纵者换成AI,出拳的速度就更快了。遥控机器人的误差主要来源于运算、通信和机械系统,其中通信时延已经小到可以忽略不计。奇波团队在机械系统上下手,精确设计了运动学和动力学模型。 展开更多
关键词 遥控机器人 机械系统 通信时延 操纵者 精确设计 低时延 运动学和动力学模型 创意
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