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题名两步误差补偿法提高工业机器人绝对定位精度
被引量：17
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作者
朱江新
刘吉刚
田硕
陈琳
梁旭斌
潘海鸿
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机构
广西大学机械工程学院
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2020年第4期547-553,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(51465005)
广西创新驱动发展专项(桂科AA18118002、桂科AA17204017)
+1 种基金
广西重点研发计划项目(桂科AB16380237)
南宁市重点研发计划项目(20181018-1、20181018-3)资助
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文摘
针对大部分工业机器人结构需要满足Pieper准则无法直接补偿所有运动学参数误差的问题,提出一种两步误差补偿方法。首先,基于修正的D⁃H法和微分运动学建立机器人定位误差模型,建立机器人末端绝对定位误差与运动学参数误差之间的表达式;其次,利用最小二乘法迭代求解出运动学参数误差,并将可直接补偿的运动学参数误差直接补偿到机器人D⁃H配置参数中,将剩余的其它运动学参数误差转换为关节转角补偿值进行间接补偿;最后,搭建实验平台,在川崎RS010NA六自由度工业机器人上进行两步误差补偿实验验证。实验结果表明,通过两步误差补偿后机器人末端平均绝对定位误差由5.4194 mm下降到1.1605 mm,平均绝对定位精度提高约80%,该方法有效地提高了机器人的绝对定位精度。
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关键词
工业机器人
定位误差模型
运动学参数误差
两步误差补偿
绝对定位精度
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Keywords
industrial robot
positioning error model
kinematic parameter errors
two⁃step error compensation
absolute positioning accuracy
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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