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蠕动转向关节动力学建模与分析 被引量：1
1
作者 颜兵兵 解明强 孙红旗 《科技导报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第3期44-47,共4页
为确立拱泥机器人蠕动转向关节的运动关系,提出了可实现直行和转向运动的3自由度并联机构动力学模型。基于对3-UPS并联机构运动特性的分析,首先建立了3-UPS运动学模型,得出3-UPS并联机构动平台和各支链的速度以及加速度关系式。基于Lagr... 为确立拱泥机器人蠕动转向关节的运动关系,提出了可实现直行和转向运动的3自由度并联机构动力学模型。基于对3-UPS并联机构运动特性的分析,首先建立了3-UPS运动学模型,得出3-UPS并联机构动平台和各支链的速度以及加速度关系式。基于Lagrange方程建立3-UPS并联机构的动力学模型,确立了系统的驱动力、驱动力矩以及各个支链主动杆的驱动力。利用Matlab软件对其动力学模型进行仿真分析,得到的驱动力和驱动力矩变化曲线为拱泥机器人控制系统设计提供了技术支撑,也为少自由度并联机构动力学分析提供参考。 展开更多
关键词 并联机构 3-UPS LAGRANGE方程 运动学/动力学建模 广义坐标 系统动能
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基于CAD/CAE技术的深海履带式行走机构的动力学研究
2
作者 胡佳音 《有色设备》 2004年第z1期27-31,34,共6页
对深海履带式行走机构的基本结构、基本运动和受力进行分析;基于分析力学和离散数学、数据结构这两大知识平台,对集矿机履带式行走机构的运动学/动力学建模过程进行了计算探讨;针对"履带式行走机构"这一典型的大规模复杂运动... 对深海履带式行走机构的基本结构、基本运动和受力进行分析;基于分析力学和离散数学、数据结构这两大知识平台,对集矿机履带式行走机构的运动学/动力学建模过程进行了计算探讨;针对"履带式行走机构"这一典型的大规模复杂运动学/动力学系统的建模,进行了多方面的尝试,编写一基于ADAMS 仿真平台的行走机构计算化建模程序 DACPV,提出了 CAD+CAE+DACPV(Dynamic Analysisof Chasis of Pedrail Vehicle)的建模路线。最后,运用 DACPV1.0对海试机的行驶进行了仿真,通过样机的虚拟试验可以看出,海试机符合当初的设计要求,同时也验证了所编软件 DACPV1.0的可行性和正确性。 展开更多
关键词 虚拟样机 履带式行走机构 计算化 运动学/动力学建模 ADAMS DACPV
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基于NDO-RBFNNSMC综合控制策略的老年康复训练机器人设计研究
3
作者 卢海楠 陈亭燕 谢书君 《自动化与仪器仪表》 2024年第6期151-155,共5页
针对老年上肢康复训练机器人控制设计,研究首先对老年上肢康复机器人进行了运动学及动力学模型构建,接着引入了基于非线性干扰观测器的径向基滑模控制策略(Nonlinear Disturbance Observer-based Radial Basis Function Neural Network ... 针对老年上肢康复训练机器人控制设计,研究首先对老年上肢康复机器人进行了运动学及动力学模型构建,接着引入了基于非线性干扰观测器的径向基滑模控制策略(Nonlinear Disturbance Observer-based Radial Basis Function Neural Network Sliding Mode Control, NDO-RBFNNSMC)。结果表明,在角位移跟踪方面,基于NDO-RBFNNSMC综合控制策略的均方误差值仅为4.03%,相较于滑模控制、非线性干扰观测器滑模控制以及径向基神经网络控制策略,分别降低了4.98%、3.57%、11.29%。同时,基于NDO-RBFNNSMC综合控制策略的时间乘以误差绝对值积分仅为7.14。说明基于NDO-RBFNNSMC的综合控制策略能够有效应用到老年上肢康复训练机器人智能控制中,其有助于提高老年人的康复效果和生活质量,也为相关领域的发展提供了有益的借鉴和推动。 展开更多
关键词 NDO-RBFNNSMC 老年上肢康复训练 机器人设计 运动学及动力学建模
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刚柔结合的充电机械臂设计 被引量：6
4
作者 刘崇伟 高雪官 周裕东 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2021年第3期33-37,共5页
针对大型运输设备上的电池充电补给任务,设计了一款刚柔结合充电机械臂。针对机械臂的柔性部分和刚性部分分别分析了关节、任务、驱动空间之间的运动映射关系,给出了两级柔性臂的解耦运动学算法,使用蒙特卡洛方法求解了机械臂的工作空间... 针对大型运输设备上的电池充电补给任务,设计了一款刚柔结合充电机械臂。针对机械臂的柔性部分和刚性部分分别分析了关节、任务、驱动空间之间的运动映射关系,给出了两级柔性臂的解耦运动学算法,使用蒙特卡洛方法求解了机械臂的工作空间,验证了机械臂设计的合理性,并用Adams软件进行动力学仿真分析,校核了设备选型的安全性。 展开更多
关键词 刚柔结合充电机械臂 四线拮抗驱动 运动学与动力学建模与仿真
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三关节移动机械臂轨迹跟踪控制的研究
5
作者 于涛 杜晓辉 《机电技术》 2023年第3期25-29,共5页
三关节移动机械臂是由移动平台及固定在移动平台上的三关节机械臂组成的机器人系统。文章对三关节移动机械臂进行了运动学和动力学建模,提出了一种基于自适应动态滑模控制的轨迹跟踪控制方法。对受外界干扰影响的移动机械臂系统的数学... 三关节移动机械臂是由移动平台及固定在移动平台上的三关节机械臂组成的机器人系统。文章对三关节移动机械臂进行了运动学和动力学建模,提出了一种基于自适应动态滑模控制的轨迹跟踪控制方法。对受外界干扰影响的移动机械臂系统的数学模型进行了输入/输出线性化处理,并设计了一种带有不确定性上界估计的自适应动态滑模轨迹跟踪控制器。从理论上分析了闭环机器人控制系统的稳定性,并利用MATLAB轨迹跟踪控制仿真实验验证了所提出的轨迹跟踪控制方法的有效性。 展开更多
关键词 移动机械臂 轨迹跟踪 运动学和动力学建模 自适应动态滑模控制
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基于矢量对偶四元数的水下机动目标自适应跟踪
6
作者 侯翔昊 乔钢 +1 位作者 周建波 杨益新 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第10期1444-1449,1463,共7页
为实现水下机动目标准确可靠跟踪,本文将水下目标视为刚体,考虑水下机动目标平动转动耦合现象,提出了一种自适应跟踪算法。采用矢量对偶四元数对水下非合作目标的运动学与动力学过程进行建模,对其六自由度耦合运动进行一体化描述,更加... 为实现水下机动目标准确可靠跟踪,本文将水下目标视为刚体,考虑水下机动目标平动转动耦合现象,提出了一种自适应跟踪算法。采用矢量对偶四元数对水下非合作目标的运动学与动力学过程进行建模,对其六自由度耦合运动进行一体化描述,更加真实简洁的反映水下目标的运动特性。考虑水下环境干扰对观测量的影响,结合自适应卡尔曼滤波算法,通过实时计算新息信息调整滤波增益,对水下机动目标当前状态进行自适应估计,克服了传统非线性卡尔曼滤波算法不能处理受扰观测的局限。基于Matlab仿真平台完成了对所设计算法的蒙特卡洛仿真。仿真结果表明:在给定的水下三维仿真空间内,所设计的算法能够对水下机动目标进行准确可靠的跟踪。 展开更多
关键词 矢量对偶四元数 平动转动耦合 水下目标跟踪 卡尔曼滤波 自适应滤波 参数估计 相对导航 运动学与动力学建模
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小型两栖球形机器人陆地运动建模及实验分析 被引量：3
7
作者 何彦霖 祝连庆 +1 位作者 孙广开 董明利 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第12期100-108,共9页
为实现两栖环境和狭窄空间内生物搜救及跟踪调查等任务,需要机器人具备高灵活性、微型结构和多功能运动模式等特点。智能驱动器驱动的仿生微型机器人及电机驱动的中小型机器人很难同时满足要求。因此,提出由一个仿生小型两栖球形母机器... 为实现两栖环境和狭窄空间内生物搜救及跟踪调查等任务,需要机器人具备高灵活性、微型结构和多功能运动模式等特点。智能驱动器驱动的仿生微型机器人及电机驱动的中小型机器人很难同时满足要求。因此,提出由一个仿生小型两栖球形母机器人和若干微型子机器人组成的子母机器人系统,母机器人由电机驱动,具有矢量喷水-四足步行复合式一体化驱动机制、水陆两栖运动模式等特点,子机器人由智能驱动器驱动。首先对子母机器人系统进行了描述;其次对两栖母机器人进行了运动学建模分析、陆地运动步态设计;最后搭建了两栖球形母机器人原型机样机,且基于所设计的静态爬行/动态对角小跑步态进行了一系列的陆地运动实验,验证了母机器人陆上静/动态步态运动的灵活性和可行性。 展开更多
关键词 仿生小型两栖机器人 子母机器人系统 运动学动力学建模 步态设计
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