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题名旋翼飞行机器人的动力学建模与容错自适应控制
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作者
侯旭阳
阮晓钢
龚道雄
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机构
北京工业大学电子信息与控制工程学院
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出处
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第6期856-863,共8页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61075110)
北京市教委重点项目(KZ200810005002)
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文摘
针对目前无人飞行器在受限环境执行作业时操控性和安全性不足的问题,设计了一种基于旋翼动力的碟式自主旋翼飞行机器人(rotor aerial robot,RAR),采用内置桨叶和冗余执行机构以增强飞行器的安全性和容错能力,采用内、外双旋翼系统和碟式机体构架以提高空气动力特性和操控性能.运用牛顿-欧拉方法建立了系统的6自由度(six-degrees-of-freedom,6-DOF)动力学模型,根据模型执行环节易受气动干扰或故障等因素影响而出现参数不稳定的问题,设计了容错自适应控制方法,在Matlab/SIMULINK环境下以飞行器的侧向通道控制为例进行了仿真实验,验证了旋翼飞行机器人具有良好的操控性和鲁棒性.
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关键词
旋翼飞行机器人
受限环境
运动协调机制
6-DOF模型
容错自适应控制
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Keywords
rotor aerial robot （RAR）
restricted environment
movement coordination mechanism
six-degrees-of-freedom （6-DOF） dynamic model
fault-tolerant adaptive control
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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