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六足爬壁机器人过渡行走运动规划 被引量：5
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作者 钱晋武 龚振邦 张启先 《上海大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 1996年第3期328-334,共7页
过渡步态规划是实现多足爬壁机器人从地面向壁面自动行走的关键问题之一，对于在其它相交面间的自动行走也不可缺少．这里，探讨了一种将复杂的过渡行走运动用两个较易实现的简单部分—“单足跨步运动”和“机身俯仰运动”来组合完成的... 过渡步态规划是实现多足爬壁机器人从地面向壁面自动行走的关键问题之一，对于在其它相交面间的自动行走也不可缺少．这里，探讨了一种将复杂的过渡行走运动用两个较易实现的简单部分—“单足跨步运动”和“机身俯仰运动”来组合完成的方法．并通过计算机图形仿真验证了上述方法的可行性和有效性． 展开更多
关键词 爬壁机器人 过渡行走 运动仿真 步态规划 机器人
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