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题名考虑道路可用宽度的自适应避撞控制
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作者
周兵
郑康强
王茹
吴晓建
柴天
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机构
湖南大学
南昌大学先进制造学院
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出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2024年第5期893-905,912,共14页
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基金
国家自然科学基金(51875184,52002163,52262054)资助。
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文摘
针对紧急避撞中车辆避开障碍物后回归直线行驶时容易出现过多转向性失控问题,提出一种利用道路空间换取车辆稳定性的解决方案——考虑道路可用宽度的自适应避撞控制方法。首先搭建7自由度车辆模型,基于最优控制和MPC理论设计避撞控制器,并通过大量仿真再现过多转向失控工况,进而对失控工况的车辆输入与车辆状态进行剖析,明晰车辆失控机理。接着基于失控机理设计考虑道路可用宽度的自适应避撞控制系统,其中包括基于深度神经网络的参数自适应控制,基于启动车速的介入准则以及基于Lyapunov保守稳定域的切出时机。仿真实验证明,所提出的自适应避撞控制策略可以充分利用当前道路可用宽度,在避撞后回归直线行驶时提高车辆稳定性,从而达到避免事故发生的效果,弥补了传统定参数控制器无法适应复杂多变工况的缺陷。最后,基于dSPACE硬件在环实验,验证了所提出控制策略的实时性能够满足紧急工况避撞要求。
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关键词
高速避撞
过多转向性失控
自适应控制
可用道路宽度
回稳控制
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Keywords
high-speed collision avoidance
oversteering runaway
adaptive control
available road width
regress stability control
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分类号
U463.6
[机械工程—车辆工程]
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