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基于边Laplacian一致性的多无人机编队控制方法
被引量：
9
1
作者
张苗苗
魏晨
《中国科学：技术科学》
EI
CSCD
北大核心
2017年第3期259-265,共7页
目前无人机技术发展迅速,其应用也逐步从军事领域扩展到民用领域,多智能体系统一致性理论的结果大大推进了多无人机编队控制的进展.本文考虑带速度、偏航角和高度3个回路的自动驾驶仪且纵向解耦和不确定性扰动的无人机模型,在非平衡拓扑...
目前无人机技术发展迅速,其应用也逐步从军事领域扩展到民用领域,多智能体系统一致性理论的结果大大推进了多无人机编队控制的进展.本文考虑带速度、偏航角和高度3个回路的自动驾驶仪且纵向解耦和不确定性扰动的无人机模型,在非平衡拓扑下,给出了基于边Laplacian一致性的分布式编队控制算法.首先用反馈线性化方法对六模态非线性无人机模型进行预处理.其次将编队问题转变成一致性问题;然后基于边Laplacian方法,将一致性问题转化成稳定性问题.利用Backstepping设计系统李雅普诺夫函数,并给出了编队控制算法,通过李雅普诺夫稳定性理论,证明系统的收敛性,从而保证多无人机编队的实现.最后仿真验证系统受到不确定扰动时,仍有很好的鲁棒性,并能够按指定队形稳定飞行.
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关键词
多无人机
编队控制
一致性
BACKSTEPPING方法
边
laplacian
原文传递
基于非光滑分析的凸优化问题分布式量化算法
2
作者
袁君萍
李德权
《佳木斯大学学报（自然科学版）》
CAS
2018年第1期153-157,共5页
研究了量化信息通信情况下的多个体网络分布式凸优化算法。个体之间通过固定拓扑无向图交流信息,利用边laplacian矩阵,将个体的状态信息转化为个体间的边状态信息;进而对边的状态信息进行量化,而信息量化导致原成本函数产生了非光滑问题...
研究了量化信息通信情况下的多个体网络分布式凸优化算法。个体之间通过固定拓扑无向图交流信息,利用边laplacian矩阵,将个体的状态信息转化为个体间的边状态信息;进而对边的状态信息进行量化,而信息量化导致原成本函数产生了非光滑问题,通过构造合适的Lyapunov函数并引入了非光滑分析求其梯度,证明了在所提优化算法作用下整个网络系统的状态最终一致有界。
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关键词
量化
边
laplacian
非光滑分析
一致有界
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职称材料
题名
基于边Laplacian一致性的多无人机编队控制方法
被引量：
9
1
作者
张苗苗
魏晨
机构
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
浙江大学工业控制技术国家重点实验室
出处
《中国科学：技术科学》
EI
CSCD
北大核心
2017年第3期259-265,共7页
基金
国家自然科学基金(编号:61333004)
飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室基金(编号:9140c480102140c)资助项目
文摘
目前无人机技术发展迅速,其应用也逐步从军事领域扩展到民用领域,多智能体系统一致性理论的结果大大推进了多无人机编队控制的进展.本文考虑带速度、偏航角和高度3个回路的自动驾驶仪且纵向解耦和不确定性扰动的无人机模型,在非平衡拓扑下,给出了基于边Laplacian一致性的分布式编队控制算法.首先用反馈线性化方法对六模态非线性无人机模型进行预处理.其次将编队问题转变成一致性问题;然后基于边Laplacian方法,将一致性问题转化成稳定性问题.利用Backstepping设计系统李雅普诺夫函数,并给出了编队控制算法,通过李雅普诺夫稳定性理论,证明系统的收敛性,从而保证多无人机编队的实现.最后仿真验证系统受到不确定扰动时,仍有很好的鲁棒性,并能够按指定队形稳定飞行.
关键词
多无人机
编队控制
一致性
BACKSTEPPING方法
边
laplacian
Keywords
multi-UAV systems
formation control
consensus
backstepping method
edge
laplacian
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
原文传递
题名
基于非光滑分析的凸优化问题分布式量化算法
2
作者
袁君萍
李德权
机构
安徽理工大学数学与大数据学院
出处
《佳木斯大学学报（自然科学版）》
CAS
2018年第1期153-157,共5页
基金
高校学科(专业)拔尖人才学术资助重点项目(gxbj ZD2016049)
文摘
研究了量化信息通信情况下的多个体网络分布式凸优化算法。个体之间通过固定拓扑无向图交流信息,利用边laplacian矩阵,将个体的状态信息转化为个体间的边状态信息;进而对边的状态信息进行量化,而信息量化导致原成本函数产生了非光滑问题,通过构造合适的Lyapunov函数并引入了非光滑分析求其梯度,证明了在所提优化算法作用下整个网络系统的状态最终一致有界。
关键词
量化
边
laplacian
非光滑分析
一致有界
Keywords
quantized measurements
edge
laplacian
non -smooth analysis
uniformly bounded
分类号
O224 [理学—运筹学与控制论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于边Laplacian一致性的多无人机编队控制方法
张苗苗
魏晨
《中国科学：技术科学》
EI
CSCD
北大核心
2017
9
原文传递
2
基于非光滑分析的凸优化问题分布式量化算法
袁君萍
李德权
《佳木斯大学学报（自然科学版）》
CAS
2018
0
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