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题名改进路径跟踪算法在机器人SLAM中的应用研究
被引量：1
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作者
李倩
陶冶
李辉
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机构
青岛科技大学信息科学技术学院
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第12期2602-2613,共12页
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基金
国家重点研发计划(2018YFB1702902)
山东省高等学校青创科技支持计划(2019KJN047)。
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文摘
绘制地图是自动化物流领域的重要环节,目前普遍采用即时定位与建图(SLAM)方法,但在大规模场景下,机器人常在区域边缘地带反复测扫从而积累误差,无法快速构建高精度完整地图。提出一种基于辅助路径跟踪的机器人自主建图方法,对给定的初始草图进行栅格化去噪,通过多段三次多项式对辅助路径进行拟合改进,采用改进的纯跟踪算法引导机器人建图,改善SLAM建图过程的总距离和时间。实验表明:该算法在地图完整性、准确度和建图效率方面,较现有V-SLAM、QRCode-SLAM方法均有改善,为快速高效地构建地图提供了一种可视化的双向交互途径。
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关键词
SLAM
高精度完整地图
栅格化去噪
辅助路径跟踪
地图构建
双向交互
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Keywords
SLAM
high precision complete map
denoising
auxiliary path
map construction
interaction
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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