融合远心运动机构与串联机械臂的穿刺手术机器人系统研究

1

作者 张文彬 沙连森 +3 位作者 史文青 黄锟 张名琦 刘斌 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第7期1-8,共8页

针对现有穿刺手术机器人远程中心运动(RCM)无法兼顾安全性、精准性及空间有效性的问题,提出结合RCM机构和多自由度串联机械臂,研制一款混联式穿刺手术机器人系统。首先,基于双平行四边形机构设计机器人末端RCM执行机构,用于保证穿刺手... 针对现有穿刺手术机器人远程中心运动(RCM)无法兼顾安全性、精准性及空间有效性的问题,提出结合RCM机构和多自由度串联机械臂,研制一款混联式穿刺手术机器人系统。首先,基于双平行四边形机构设计机器人末端RCM执行机构,用于保证穿刺手术过程中远程中心运动的精度与安全性;然后,结合串联机械臂搭建穿刺手术机器人系统以保证较大的工作空间;最后,设计混联式机器人与现有基于主动式RCM约束(ARCMC)的通用串联穿刺手术机器人系统RCM的定位精度对比实验。结果表明,与基于ARCMC的机型相比,所设计穿刺辅助机器人系统的远端中心俯仰运动和翻滚运动位置误差分别降低了52.6%和59.7%,且其工作空间也远高于基于被动式RCM约束(PRCMC)设计的穿刺手术机。由此可以证明所设计的混联式穿刺手术机器人系统在穿刺手术辅助方面的性能更好。 展开更多

关键词 远程中心运动机构 辅助穿刺 手术机器人 工作空间

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机器人辅助腰神经根穿刺的实验研究 被引量：2

2

作者 王乃堃 王然 +8 位作者 韩影 孙维维 马超 黄莹 王士冲 何健 骆敏舟 杨孝平 陆丽娟 《生物医学工程与临床》 CAS 2020年第4期363-368,共6页

目的探讨基于CT数据的穿刺机器人辅助选择性腰神经根穿刺的精准性及可行性。方法选择6个人体腰椎模型(骨骼材质为石膏,其余为硅胶)。自主研发设计的穿刺机器人(由机械臂、成像设备、空间定位系统及工作站四个部分及相应的软件组成)。采... 目的探讨基于CT数据的穿刺机器人辅助选择性腰神经根穿刺的精准性及可行性。方法选择6个人体腰椎模型(骨骼材质为石膏,其余为硅胶)。自主研发设计的穿刺机器人(由机械臂、成像设备、空间定位系统及工作站四个部分及相应的软件组成)。采用穿刺机器人或栅格定位器辅助行腰椎双侧L4神经根穿刺。根据辅助方式不同分为实验组及对照组。实验组由6名无穿刺经验的研究生采用穿刺机器人辅助穿刺,对照组由3名不同年资的医师采用栅格定位器辅助穿刺。根据医师穿刺经验差异,对照组分为3个亚组:C1组为低年资(穿刺经验2年)医师,C2组为中年资(穿刺经验8年)医师,C3组为高年资(穿刺经验15年)医师。实验组及对照组对6个模型每侧神经根进行5次穿刺操作,每次穿刺后CT扫描验证,没有到位时需重新调整穿刺,直至到达目标位置。比较实验组与对照组的操作时间、到达目标所需要的穿刺次数及一次穿次成功率。结果实验组与C1组、C2组相比,操作时间缩短[(503.75±93.68)s vs(590.52±102.09)s、(545.28±103.97)s](P<0.05),穿刺次数减少(P<0.05),一次穿刺成功率提高(93.33%vs 16.67%、41.67%)(P<0.0001);实验组与C3组相比,穿刺次数减少(P<0.05),一次穿刺成功率提高(93.33%vs 68.33%)(P<0.0001),操作时间差异无统计学意义(P>0.05)。C2组与C1组相比,操作时间缩短(P<0.05),穿刺次数减少(P<0.05),一次穿刺成功率提高(P<0.01);C3组与C2组相比,操作时间缩短(P<0.05),穿刺次数减少(P<0.05),一次穿刺成功率提高(P<0.01)。随着医师穿刺经验的增加到机器人,一次穿刺成功率呈现上升的趋势。结论机器人辅助选择性腰神经根穿刺可以缩短操作时间、减少穿刺次数、提高一次性穿刺成功率,有助于提升穿刺精准性和穿刺者穿刺水平,具有较高的临床应用价值。 展开更多

关键词 机器人 栅格定位器 腰神经根 腰椎穿刺 辅助穿刺

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机器人辅助针穿刺技术 被引量：8

3

作者 赵新刚 杨唐文 +1 位作者 韩建达 徐卫良 《科学通报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S2期20-27,共8页

机器人辅助技术一直是现代外科医学的重要研究课题.研究机器人辅助针穿刺技术不仅有重要的理论意义,而且在临床上可以有效地提高针穿刺的操作精度和手术质量,因而在微创外科领域具有广泛的应用价值.本文以刚性针和柔性针为贯穿线索,对... 机器人辅助技术一直是现代外科医学的重要研究课题.研究机器人辅助针穿刺技术不仅有重要的理论意义,而且在临床上可以有效地提高针穿刺的操作精度和手术质量,因而在微创外科领域具有广泛的应用价值.本文以刚性针和柔性针为贯穿线索,对已有机器人穿刺系统进行了简要介绍,并针对建模、规划、导航与控制等关键技术进行分析,较系统地介绍了机器人辅助针穿刺技术领域的研究现状,最后阐述了该领域面临的挑战性问题及未来发展趋势. 展开更多

关键词 机器人辅助穿刺 建模与规划 导航与控制 刚性针 柔性针

原文传递

新型机器人辅助穿刺系统在CT引导下肺穿刺活检术的应用研究及护理配合

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作者 张峥 郁晓路 +3 位作者 李飞 康健 唐晓佳 陆一骏 《介入放射学杂志》 CSCD 北大核心 2024年第5期549-553,共5页

目的探讨新型机器人辅助穿刺系统RC120在CT引导下肺穿刺活检术的应用效果及护理配合,以期为新型机器人辅助穿刺系统的推广应用提供现实依据。方法2022年1至6月,采用随机抽样法选择上海市肺科医院行机器人辅助穿刺的患者29例为观察组,同... 目的探讨新型机器人辅助穿刺系统RC120在CT引导下肺穿刺活检术的应用效果及护理配合,以期为新型机器人辅助穿刺系统的推广应用提供现实依据。方法2022年1至6月,采用随机抽样法选择上海市肺科医院行机器人辅助穿刺的患者29例为观察组,同期同法选择采用传统经CT引导下人工操作穿刺的29例患者为对照组。对照组实施传统护理,观察组在传统护理的基础上采取针对性护理,比较两组穿刺患者的定位精度、护理满意度及并发症发生率。结果观察组患者定位精度为5.0 mm(3.6~6.2 mm),优于对照组的6.4 mm(4.0~8.4 mm),差异有统计学意义(Z=-2.179,P=0.034)。观察组患者的满意度为(91.1±1.6)分,明显高于对照组的(82.2±1.7)分,差异有统计学意义(t=21.047,P<0.001)。观察组中有2例患者发生并发症,并发症发生率为6.9%;而对照组有8例患者发生并发症,并发症发生率为27.6%;差异有统计学意义(χ^(2)=4.350,P=0.037)。结论针对性护理能够减少辅助穿刺系统RC120在CT引导下进行肺穿刺引起的并发症发生风险,提高肺穿刺定位精度,提升患者护理满意度,值得推广。 展开更多

关键词 CT引导下肺穿刺 机器人辅助穿刺系统 定位精度 护理满意度 肺穿刺并发症 护理

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用于机器人辅助穿刺手术进针策略研究的猪肝进针力建模 被引量：7

5

作者 孙银山 吴冬梅 +1 位作者 杜志江 孙立宁 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2011年第9期948-953,共6页

为研究机器人辅助肝脏穿刺手术中的进针策略以确保手术安全，基于实验数据建立了猪肝的进针力模型。方法如下：在2个新鲜离体猪肝3个不同区域内共采集了18条进针力曲线数据，根据针尖位置及进针力特征将力曲线划分为“被膜刺破前”、“... 为研究机器人辅助肝脏穿刺手术中的进针策略以确保手术安全，基于实验数据建立了猪肝的进针力模型。方法如下：在2个新鲜离体猪肝3个不同区域内共采集了18条进针力曲线数据，根据针尖位置及进针力特征将力曲线划分为“被膜刺破前”、“进入肝脏前”和“进入肝脏后”3个阶段，然后采用已有的力模型分别进行每一阶段的进针力建模，通过对比各阶段的建模效果，确定最优的各阶段进针力模型，最后组合成完整的进针力模型。最终的进针力模型比较表明，相同个体不同区域的力模型差异较小，可以用一个力模型来表示该个体进针力特征，不同个体的进针力特征能否用一个力模型表示还需进一步验证。猪肝进针力模型的建立，可为实现机器人辅助人体肝脏穿刺手术中的进针控制和手术安全提供重要依据。 展开更多

关键词 机器人辅助穿刺手术 进针力 力建模 软组织形变 进针机器人

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椎间孔镜通道导向模块在椎间孔镜治疗腰椎间盘突出症中的应用

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作者 林夏晴 杨萍 +1 位作者 温子阳 袁世民 《新医学》 CAS 2024年第8期608-616,共9页

目的 探讨椎间孔镜通道导向模块在椎间孔镜治疗腰椎间盘突出症中的应用价值。方法 选取60例L5/S1腰椎间盘突出症患者,将其随机分为模块组和对照组各30例。模块组采用一种自创的椎间孔镜通道导向模块辅助穿刺,对照组采用传统徒手穿刺放... 目的 探讨椎间孔镜通道导向模块在椎间孔镜治疗腰椎间盘突出症中的应用价值。方法 选取60例L5/S1腰椎间盘突出症患者,将其随机分为模块组和对照组各30例。模块组采用一种自创的椎间孔镜通道导向模块辅助穿刺,对照组采用传统徒手穿刺放置工作管道。比较2组的一次穿刺成功率、定位穿刺时间和术中X线透视次数,观察并发症发生情况,比较2组术后3个月的视觉模拟评分法(VAS)评分、臀部和下肢功能障碍指数(ODI)评分,并采用改良Mac Nab评分评估2组疗效。结果 2组患者术程均顺利。与对照组比较,模块组一次穿刺成功率更高、穿刺时间更短、术中X线透视次数更少(P均<0.05)。2组患者术中并发症发生率比较差异无统计学意义(P> 0.05),术后均无出现严重并发症。2组患者术后3个月的VAS评分与ODI评分均较术前降低(P均<0.01),模块组与对照组术后3个月的VAS、ODI评分比较差异均无统计学意义(P均> 0.05),但2组VAS术前术后评分差值比较差异有统计学意义(P <0.05)。模块组改良Mac Nab评分优良率为83.3%(25/30),对照组优良率为80.0%(24/30),2组比较差异无统计学意义(P> 0.05)。结论 在椎间孔镜治疗腰椎间盘突出症中,椎间孔镜通道导向模块操作简便且安全,可以缩短穿刺时间、提高穿刺效率、减少医源性损伤,值得在临床进一步推广应用。 展开更多

关键词 椎间孔镜通道导向模块 经皮椎间孔镜椎间盘切除术 辅助穿刺装置 腰椎间盘突出症 经椎间孔入路

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CT导航下的机器人辅助穿刺定位方法 被引量：5

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作者 陈光彪 付庄 +4 位作者 张铁锋 沈运 王尧 施韦伊 费健 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期85-92,99,共9页

针对机器人辅助穿刺中病灶定位系统价格昂贵、穿刺针全向定位机构结构复杂等问题,分别提出了CT导航下病灶定位方法和穿刺针全向定位方法。基于坐标变换理论,病灶定位方法由3个不共线标记点在CT和机器人坐标系的坐标数据辨识出2个坐标系... 针对机器人辅助穿刺中病灶定位系统价格昂贵、穿刺针全向定位机构结构复杂等问题,分别提出了CT导航下病灶定位方法和穿刺针全向定位方法。基于坐标变换理论,病灶定位方法由3个不共线标记点在CT和机器人坐标系的坐标数据辨识出2个坐标系之间的位置关系,然后由CT下的病灶坐标实现病灶在机器人下的定位。全向定位方法结合病灶的定位结果和机器人运动学,通过软件控制实现穿刺针在调整自身姿态时仍始终指向所定位病灶位置,为病灶穿刺提供安全的进针点和入刺角度。搭建含UR机械臂的6-DOF辅助穿刺系统,并在CT导航下对患者模型进行病灶和穿刺针的定位实验,实验结果表明:病灶定位误差在3 mm以内,与基于5个标记点的最小二乘病灶定位法精度相当,但定位效率提高约40%,其中病灶定位方法计算误差为1.43 mm,证明利用软件代替复杂机构的穿刺针全向定位方法是可行的。本文建立的病灶及穿刺针定位方法有效、准确,可为后续病灶自主定位和穿刺针路径规划提供理论基础。 展开更多

关键词 机器人辅助穿刺 CT导航 病灶定位 全向定位

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不同手术方式治疗中小量基底节出血的临床疗效观察 被引量：1

8

作者 董雪涛 刘耀东 +3 位作者 位留东 刘磊 王绍珍 张锟 《中国临床医生杂志》 2023年第8期958-960,共3页

目的 探讨神经导航辅助穿刺引流术与小骨窗开颅血肿清除术治疗中小量基底节出血的临床疗效。方法 回顾性分析2018年1月至2021年12月清华大学附属垂杨柳医院收治的134例中小量基底节出血患者的临床资料,根据手术方式分为神经导航辅助穿... 目的 探讨神经导航辅助穿刺引流术与小骨窗开颅血肿清除术治疗中小量基底节出血的临床疗效。方法 回顾性分析2018年1月至2021年12月清华大学附属垂杨柳医院收治的134例中小量基底节出血患者的临床资料,根据手术方式分为神经导航辅助穿刺引流术组(穿刺组)78例和小骨窗开颅血肿清除术组(开颅组)56例。比较两组患者手术时间、手术失血量、血肿体积、术后并发症发生及死亡情况,入院时及术后第3、7天格拉斯哥昏迷评分法(Glasgow coma scale,GCS)评分、美国国立卫生研究院卒中量表(NIH stroke scale,NIHSS)评分,比较术前及术后1个月(或死亡)时改良RANKIN量表(modified rankin scale,mRS)评分。结果 穿刺组在手术时间、手术失血量方面优于开颅组,差异有显著性(P<0.05);两组术后第3、7天血肿残余体积较术前明显减少,两组间相比差异无显著性(P>0.05);两组患者术后较术前GCS评分增加、NIHSS评分减少,且两组术后第3、7天GCS评分、NIHSS评分相比,差异有显著性(P<0.05);穿刺组患者肺部感染、泌尿系感染、颅内感染、应激性溃疡、再出血发生率低于开颅组,差异有显著性(P<0.05);两组急性心肌梗死及死亡差异无显著性(P>0.05);术前mRS评分差异无显著性(P>0.05),术后1个月mRS评分差异有显著性(P<0.05)。结论 神经导航辅助穿刺引流术治疗中小量基底节出血临床效果优于小骨窗开颅血肿清除术,能够降低并发症的发生率并有效促进神经功能恢复。 展开更多

关键词 神经导航辅助穿刺引流术 小骨窗开颅血肿清除术 中小量基底节出血

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自制辅助定位穿刺装置在经皮椎间孔镜下髓核摘除术中的应用效果 被引量：3

9

作者 曹正霖 禤天航 +4 位作者 于淼 关宏刚 王刚 肖隆艺 罗荣森 《广西医学》 CAS 2017年第9期1320-1324,共5页

目的探讨自制辅助定位穿刺装置在经皮椎间孔镜下髓核摘除术(PELD)中的应用效果。方法选择单一节段椎间盘突出患者120例,其中病变位于L_(4/5)节段者60例,L_5/S_1者60例。将L_(4/5)节段患者随机分为A组与B组,各30例,将L5/S1节段患者随机分... 目的探讨自制辅助定位穿刺装置在经皮椎间孔镜下髓核摘除术(PELD)中的应用效果。方法选择单一节段椎间盘突出患者120例,其中病变位于L_(4/5)节段者60例,L_5/S_1者60例。将L_(4/5)节段患者随机分为A组与B组,各30例,将L5/S1节段患者随机分为C组与D组,各30例。4组均行PELD,其中A组与C组采用自制装置进行靶向穿刺置管,B组与D组采用常规经椎间孔入路技术进行穿刺置管。比较A、B两组和C、D两组的一次穿刺成功率、定位穿刺时间、置管时间以及手术透视次数。结果所有患者均顺利完成手术,术中及术后均未出现严重的并发症。A组与C组的一次穿刺成功率、定位穿刺时间、置管时间及术中X线透视次数分别优于B组与D组(P<0.05)。结论在PELD术中采用自制辅助装置能有效辅助行穿刺置管,有更高的穿刺效率,并降低术者和患者接受透视辐射次数。 展开更多

关键词 腰椎间盘突出症 经皮椎间孔镜 髓核摘除术 经椎间孔入路 辅助穿刺装置

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计算机辅助肺部小病灶穿刺定位系统的建立 被引量：1

10

作者 陆建峰 杨静宇 +4 位作者 胡雪蕾 叶玉坤 汪 栋 朱 宏 许 鸣 《临床肿瘤学杂志》 CAS 2001年第4期314-316,共3页

目的:在“肺癌早期诊断立体定位仪”的基础上,利用计算机技术,研制一个新型的同步实时三维Ｘ线定位穿刺诊断系统。方法:该系统模拟利用两台Ｘ线机,从两个不同的角度同时获取图像,采用计算机图像处理和计算机视觉技术进行处理,以获得病... 目的:在“肺癌早期诊断立体定位仪”的基础上,利用计算机技术,研制一个新型的同步实时三维Ｘ线定位穿刺诊断系统。方法:该系统模拟利用两台Ｘ线机,从两个不同的角度同时获取图像,采用计算机图像处理和计算机视觉技术进行处理,以获得病灶和穿刺针的三维信息。结果:两台Ｘ线机可以较好地模拟一台双球管双Ｃ臂的Ｘ线机,完成两路图像的实时同步采集。实验表明两束Ｘ光在成像时相互之间没有干扰,系统的平均定位误差约为０．５ｍｍ,最大定位误差约为１．０ｍｍ,实时显示速度为４帧/秒。结论:实验结果表明,应用计算机技术研制一个新型同步实时三维立体定位系统,从理论和实践上是可行的。本系统无论是硬件配置,还是软件性能,都可以满足临床实用的需要。 展开更多

关键词 肺癌 X线机 计算机辅助穿刺 图像处理

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机器人辅助靶向穿刺手术关键技术综述 被引量：1

11

作者 赵洪华 李国平 +2 位作者 曹树坤 艾长胜 孙选 《济南大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2015年第6期465-470,共6页

以柔性针为穿刺工具,针对软组织建模理论与方法、针穿刺路径规划、呼吸运动抑制与同步跟踪、穿刺导航与靶点追踪控制等手术关键技术,综述国内外机器人辅助针穿刺技术领域的研究现状。指出穿刺手术目前存在的技术难点:穿刺路径的快速、... 以柔性针为穿刺工具,针对软组织建模理论与方法、针穿刺路径规划、呼吸运动抑制与同步跟踪、穿刺导航与靶点追踪控制等手术关键技术,综述国内外机器人辅助针穿刺技术领域的研究现状。指出穿刺手术目前存在的技术难点:穿刺路径的快速、最优规划和穿刺针的精准控制。提出针-软组织相互作用建模、不确定性和复杂约束条件下的穿刺控制以及穿刺针末端力感知问题是机器人辅助靶向穿刺领域未来的研究方向。 展开更多

关键词 机器人辅助穿刺 柔性针 软组织 路径规划 导航与控制

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数字机器人在乳腺癌骨转移活检中应用

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作者 费音娇 曹晓建 +5 位作者 眭涛 常杰 张建 徐迪 殷国勇 唐金海 《中国肿瘤外科杂志》 CAS 2022年第2期132-137,共6页

目的探讨数字机器人在乳腺癌骨转移灶活检诊疗中的应用价值。方法初步分析了2018年5月至2021年5月江苏省人民医院收治的符合选择标准的12例乳腺癌骨转移患者临床资料,其中,2例在机器人辅助下行骨转移病灶穿刺活检术,10例行经皮徒手活检... 目的探讨数字机器人在乳腺癌骨转移灶活检诊疗中的应用价值。方法初步分析了2018年5月至2021年5月江苏省人民医院收治的符合选择标准的12例乳腺癌骨转移患者临床资料,其中,2例在机器人辅助下行骨转移病灶穿刺活检术,10例行经皮徒手活检术。活检标本送病理科行组织病理学检查。应用SPSS26.0统计软件对数据进行分析。结果机器人辅助活检组和对照组的病灶组织穿刺成功率均为100%,术中出血少,未损伤血管、神经和周围脏器,术后无相关穿刺并发症发生。其中,乳腺癌骨转移的机器人辅助活检组平均手术时间为(52.5±3.54)min,与对照组徒手活检组相比,手术时间显著缩短。两组均取得有效病理结果,明确临床诊断为乳腺癌骨转移。结论数字化机器人辅助穿刺技术具有较高的精准度、稳定性和安全性,有助于乳腺癌骨转移的诊断和治疗,具有巨大的临床应用潜能。 展开更多

关键词 乳腺癌 骨转移 机器人辅助穿刺 活检

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机器人辅助穿刺手术中针与组织形变有限元仿真研究 被引量：1

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作者 曾庆军 赵呈涛 刘海霞 《江苏科技大学学报（自然科学版）》 CAS 2012年第5期487-493,共7页

为了提高机器人辅助针穿刺软组织的精度,减小穿刺误差,建立了柔性穿刺针的弹性悬臂梁物理模型,提出一种穿刺针受力分析的算法,并通过理论计算和ANSYS对模型进行仿真分析,得到了穿刺针元素节点的挠度和偏转角度,并验证了一致性.此外,利... 为了提高机器人辅助针穿刺软组织的精度,减小穿刺误差,建立了柔性穿刺针的弹性悬臂梁物理模型,提出一种穿刺针受力分析的算法,并通过理论计算和ANSYS对模型进行仿真分析,得到了穿刺针元素节点的挠度和偏转角度,并验证了一致性.此外,利用准静态有限元分析法将软组织形变的连续动态过程离散成静态有限元模型,对二维软组织和三维软组织进行有限元模拟仿真,得到各节点的形变位移和力的分布云图,为预测组织形变和术前规划提供了重要的参考依据. 展开更多

关键词 机器人辅助穿刺针 弹性梁 软组织 形变

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床旁超声仪在穿刺终末期肾病透析患者动静脉内瘘中的应用分析

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作者 陈应清 《中文科技期刊数据库（全文版）医药卫生》 2022年第3期4-7,共4页

分析床旁超声仪在穿刺终末期肾病透析患者自体动静脉内瘘中的应用效果。方法:选择2021年1月~2022年1月我院收治的60例穿刺终末期肾病透析患者,所选患者均使用自体动静脉内瘘透析,随机将患者分成对照组与观察组各30例,对照组不应用床旁... 分析床旁超声仪在穿刺终末期肾病透析患者自体动静脉内瘘中的应用效果。方法:选择2021年1月~2022年1月我院收治的60例穿刺终末期肾病透析患者,所选患者均使用自体动静脉内瘘透析,随机将患者分成对照组与观察组各30例,对照组不应用床旁超声仪,仅凭临床经验穿刺,观察组应用床旁超声仪辅助穿刺,对比两组患者的内瘘穿刺成功率、穿刺时间、疼痛程度(VAS评分)、并发症发生率(渗血、皮下出血、穿刺点硬结)、患者满意度。结果:观察组患者内瘘穿刺时间稍长,但患者的内瘘穿刺成功率、疼痛程度、并发症发生率、患者满意度等各项评价指标均明显优于对照组,差异具有统计学价值。结论:采取床旁超声仪辅助穿刺的终末期肾病透析患者,可提高穿刺成功率高,减轻病人痛苦,降低穿刺并发症,提高患者的治疗满意度,值得在临床中广泛应用。 展开更多

关键词 终末期肾病 床旁超声仪辅助穿刺 自体动静脉内瘘 对照分析

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黄体化未破裂卵泡综合征的临床观察

15

作者 马丽 《中国妇幼保健》 CAS 2004年第6X期120-121,共2页

黄体化未破裂卵泡综合征 ( L UF)是无排卵性月经的一种特殊类型 ,笔者通过 10 6例 L UF的诊断、治疗发现 ,L UF发病与不孕症有密切关系 ,在排卵功能障碍性不孕症中占 2 0 .5 0 % ,阴式超声可对 L U F做出早期诊断 ,通过穿刺辅助释放卵子... 黄体化未破裂卵泡综合征 ( L UF)是无排卵性月经的一种特殊类型 ,笔者通过 10 6例 L UF的诊断、治疗发现 ,L UF发病与不孕症有密切关系 ,在排卵功能障碍性不孕症中占 2 0 .5 0 % ,阴式超声可对 L U F做出早期诊断 ,通过穿刺辅助释放卵子对L UF所致的不孕症 ,可取得较满意的疗效 ,卵子释放成功率为 6 7.5 7% ( 75 /111) ,妊娠率为 4 9.12 % ( 2 8/5 7) 展开更多

关键词 黄体化未破裂卵泡综合征 卵泡 阴式超声 辅助穿刺排卵

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微创经皮肾镜取石术在肾结石治疗中的应用现状及进展

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作者 梁荣杰 陈增谋 +1 位作者 陈芬波 赖阳林 《中文科技期刊数据库（全文版）医药卫生》 2021年第7期309-310,共2页

肾结石是临床常见的泌尿系统疾病。当患者用药后疼痛仍无法缓解或结石直径较大时,应优先考虑采取外科手术进行治疗,手术方式的选择将会对患者治疗效果产生巨大的影响。近年来,随着微创技术水平的不断提高,微创经皮肾镜取石术在肾结石的... 肾结石是临床常见的泌尿系统疾病。当患者用药后疼痛仍无法缓解或结石直径较大时,应优先考虑采取外科手术进行治疗,手术方式的选择将会对患者治疗效果产生巨大的影响。近年来,随着微创技术水平的不断提高,微创经皮肾镜取石术在肾结石的治疗中发挥着越来越重要的作用。本文就此对微创经皮肾镜取石术在肾结石治疗中的应用现状及进展作一综述。 展开更多

关键词 微创经皮肾镜取石术 肾结石 手术通道 定位方式 辅助穿刺技术 碎石方式

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不同手术方式治疗高血压性脑出血的疗效比较及术后再出血影响因素分析 被引量：36

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作者 温玉东 黄振山 +2 位作者 张永明 刘家传 王春琳 《中华神经创伤外科电子杂志》 2019年第5期269-275,共7页

目的探讨神经导航辅助微创穿刺血肿引流术(NAMIEH)、小骨窗开颅血肿清除术(SWCEH)与大骨瓣开颅血肿清除术(LBFEH)治疗高血压性脑出血的疗效及术后再出血影响因素Logistic回归分析.方法回顾性分析自2016年9月至2019年3月解放军联勤保障... 目的探讨神经导航辅助微创穿刺血肿引流术(NAMIEH)、小骨窗开颅血肿清除术(SWCEH)与大骨瓣开颅血肿清除术(LBFEH)治疗高血压性脑出血的疗效及术后再出血影响因素Logistic回归分析.方法回顾性分析自2016年9月至2019年3月解放军联勤保障部队第九〇一医院神经外科收治的134例高血压性脑出血患者的临床资料,根据手术治疗方式的不同将其分为NAMIEH组38例、SWCEH组45例与LBFEH组51例.记录2组患者术前及术后7、14d出血量、GCS评分、NIHSS评分、Barthel指数以及治疗后临床疗效并进行比较,并将高血压性脑出血患者术后再出血影响因素采用Logistic回归分析.结果3组患者术前出血量、GCS评分、NIHSS评分及Barthel指数比较,差异无统计学意义(P>0.05);3组患者术后7、14d出血量、GCS评分、NIHSS评分及Barthel指数比较,差异均有统计学意义(P<0.05);3组患者术前及术后7、14d出血量及NIHSS评分均依次明显降低,GCS评分及Barthel指数均依次明显升高,且组内任意两时间点比较差异均有统计学意义(P<0.05).NAMIEH组、SWCEH组再出血、血肿残留及并发症发生率均分别明显低于LBFEH组,NAMIEH组再出血发生率(10.53%)、血肿残留发生率(5.26%)及术后并发症发生率(15.79%)均明显低于SWCEH组(P<0.05).以高血压性脑出血患者术后再出血为因变量,对单因素分析中的可能术后再出血影响因素进行Logistic回归分析,结果显示合并糖尿病、术前收缩压、发病至手术时间、血肿形状、破入脑室、术前出血量、术前GCS评分、术前NIHSS评分、术前Barthel指数、凝血功能异常、术后并发症及总住院时间为高血压性脑出血患者术后再出血的独立影响因素(均P<0.05).结论NAMIEH治疗高血压性脑出血的临床效果明显优于SWCEH及LBFEH,可有效促进神经功能的恢复,明显降低再出血及术后并发症的发生率,且合并糖尿病、术前收缩压、发病至手术时间等为� 展开更多

关键词 神经导航辅助微创穿刺血肿引流术 小骨窗血肿清除术 大骨瓣开颅血肿清除术 高血压性脑出血

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3D Slicer软件系统辅助下微创穿刺置管术与开颅显微手术治疗高血压脑出血的疗效观察 被引量：19

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作者 杨铁牛 王少华 +2 位作者 李佳 杨金亮 张永亮 《广西医学》 CAS 2020年第4期433-436,共4页

目的观察3D Slicer软件系统辅助下微创穿刺置管术与开颅血肿显微清除术治疗高血压脑出血的疗效。方法回顾性分析50例高血压脑出血患者的临床资料。观察组(n=25)患者采用3D Slicer软件系统辅助下微创穿刺置管术治疗,对照组(n=25)患者采... 目的观察3D Slicer软件系统辅助下微创穿刺置管术与开颅血肿显微清除术治疗高血压脑出血的疗效。方法回顾性分析50例高血压脑出血患者的临床资料。观察组(n=25)患者采用3D Slicer软件系统辅助下微创穿刺置管术治疗,对照组(n=25)患者采用开颅血肿显微清除术治疗。比较两组患者手术时间、术后住院天数、并发症发生率、再出血率及手术疗效。结果观察组手术时间、术后住院天数均短于对照组,术后并发症发生率低于对照组(均P<0.05),而两组再出血发生率及疗效优良率比较,差异均无统计学意义(均P>0.05)。结论3D Slicer软件系统辅助下微创穿刺置管术与开颅显微外科手术治疗高血压脑出血患者均能获得较好的效果,而3D Slicer软件系统辅助下微创穿刺置管术手术时间及术后住院时间更短,术后并发症更少。 展开更多

关键词 3D Slicer软件系统辅助下微创穿刺置管术 开颅血肿显微清除术 高血压脑出血 疗效 手术时间 术后并发症

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机器人辅助柔性针穿刺路径的悬臂梁预测模型 被引量：10

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作者 郑浩峻 姚望 +1 位作者 高德东 Carl McGill 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期1078-1083,共6页

路径操控技术是机器人辅助柔性针穿刺的重要技术之一。软组织变形、多层软组织相对滑移和针挠曲是引起靶点位置移动,降低穿刺精度的3个主要原因。该文在研究针受力的基础上,利用柔性针挠曲规律提出了一种预测穿刺路径的悬臂梁模型,通过... 路径操控技术是机器人辅助柔性针穿刺的重要技术之一。软组织变形、多层软组织相对滑移和针挠曲是引起靶点位置移动,降低穿刺精度的3个主要原因。该文在研究针受力的基础上,利用柔性针挠曲规律提出了一种预测穿刺路径的悬臂梁模型,通过准静态过程将柔性针分为有限段并将每段都视为一个悬臂梁,从而建立起三维空间中针体路径预测算法。仿真实验表明,该模型能够实现柔性针路径预测功能,为机器人辅助柔性针穿刺路径规划和避障运动提供了理论基础。 展开更多

关键词 机器人辅助针穿刺 针挠曲 悬臂梁 路径预测

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基于肝脏力模型的机器人辅助进针策略 被引量：9

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作者 孙银山 吴冬梅 +1 位作者 杜志江 孙立宁 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2011年第1期66-70,共5页

针对机器人辅助穿刺手术中软组织形变引起的安全性和准确性问题,基于猪肝进针力模型,在分析猪肝组织结构和力学特性的基础上提出了机器人辅助进针策略.它主要包括两点:一是在穿刺针进入肝脏瞬间,机器人自动停止进针,待软组织松弛片刻后... 针对机器人辅助穿刺手术中软组织形变引起的安全性和准确性问题,基于猪肝进针力模型,在分析猪肝组织结构和力学特性的基础上提出了机器人辅助进针策略.它主要包括两点:一是在穿刺针进入肝脏瞬间,机器人自动停止进针,待软组织松弛片刻后,再以减半速度继续进针,以尽可能减小软组织形变对穿刺精度的影响,提高手术准确性.二是在穿刺针进入肝脏后,如果进针力超出猪肝力模型中的"临界线",机器人立即停止进针,待排除异常后再继续进针,以防进针过程中发生意外,提高手术安全性.实验结果验证了本文进针策略的有效性. 展开更多

关键词 机器人辅助经皮穿刺手术 进针策略 进针力模型 软组织形变 进针机器人

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