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题名煤矿辅助运输系统智能化现状分析及框架设计研究
被引量：23
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作者
常凯
刘志更
袁晓明
李媛
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机构
中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
山西天地煤机装备有限公司
山西晋中理工学院文法学院
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出处
《工矿自动化》
北大核心
2022年第6期27-35,共9页
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基金
山西省重点研发计划项目(2020XXX001)
山西天地煤机科技创新面上项目(M2021-MS10)。
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文摘
介绍了国内外露天煤矿和井工煤矿辅助运输智能化技术发展和应用现状:露天煤矿的智能辅助运输系统已经实现了矿用卡车在固定路段内的无人驾驶、自动装载、自动卸载、主动避障、智能调度等功能,工程实践也取得了不错的应用效果;井工煤矿辅助运输智能化目前还处于装备的单机智能化发展阶段,尚未形成集车辆调度、运行状态监测、交通指挥、物资管控等功能于一体的辅助运输智能化系统。重点分析了井工煤矿智能辅助运输系统存在的主要问题:井下定位系统精度低和实时性较差、调度系统功能缺乏有效融合、驾驶辅助系统模块不健全、无人驾驶技术滞后和缺乏试验条件等。基于《煤矿智能化建设指南(2021年版)》中关于智能辅助运输部分的相关要求,提出了辅助运输系统智能化建设的总体目标,根据总体目标设计了煤矿辅助运输系统智能化框架:①物资编码和物资集装化运输,实现物资从仓储、编码、装车、运输、卸车到回收过程的全流程信息化管控。②自动装卸和自动接驳,实现物资在轨道机车、单轨吊、无轨等不同辅助运输方式之间的自动转运和接驳。③精准定位和智能导航,实现人员及运输设备的精准实时定位、路线规划和实时导航。④车辆智能调度,实现辅助运输综合信息展示、数据传输、状态监测、调度指挥和健康管理等功能。⑤驾驶辅助系统,建设防疲劳驾驶预警、360°全景环视监控、预防撞、交通标志识别、下坡行车辅助制动、自适应照明等智能化子系统,提高机车运行的安全性。⑥辅助作业机器人替代,实现井下辅助作业场景的机器人自动化作业,减少用工数量,提高辅助作业整体自动化水平。⑦无人驾驶,实现机车在矿井下的无人驾驶常态化运行。该研究可为智能辅助运输系统的建设和发展提供借鉴。
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关键词
煤矿辅助运输
智能辅助运输
信息化管控
自动接驳
车辆定位与调度
驾驶辅助
辅助作业机器人
无人驾驶
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Keywords
coal mine auxiliary transportation
intelligent auxiliary transportation
information management and control
automatic connection
vehicle positioning and dispatching
driving assistance
auxiliary operation robot
unmanned driving
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分类号
TD52
[矿业工程—矿山机电]
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题名基于三维点云处理的辅助作业机器人位姿控制方法
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作者
陈兴宝
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机构
中煤科工机器人科技有限公司
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出处
《中国新技术新产品》
2024年第10期1-3,共3页
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文摘
煤矿井下辅助作业机器人位姿控制是提高机器人作业效率和质量的重要手段,目前控制效果不佳,机器人控制误差较大,因此本文提出基于三维点云处理的煤矿井下辅助作业机器人位姿控制方法。对煤矿井下进行三维激光扫描,获取井下三维点云数据,进行三维点云处理,搭建井下空间三维场景模型,提供识别障碍物和作业目标,确定机器人位姿调控量,基于三维点云处理对煤矿井下辅助作业机器人进行位姿控制。试验证明,当采用本文方法时,机器人避障效果较好,位置跟踪误差较低,机器人作业位置与目标位置误差仅为0.1 m,可以对煤矿井下辅助作业机器人位姿进行精准控制。
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关键词
三维点云处理
辅助作业机器人
位姿控制
三维激光扫描
障碍物
作业目标
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名双目视觉的变电站防触电辅助作业机器人研究
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作者
杜珂
于树海
黄厚鑫
李路
罗喜
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机构
广西电网有限责任公司南宁供电局
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出处
《电力设备管理》
2023年第2期293-295,共3页
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文摘
本文介绍了机器人结构设计,并提出辅助机器人双目立体视觉定位系统的标定、图像特征提取、目标空间设计的方法。实际应用表明该机器人能准确定位目标并对目标进行抓取、清理,在作业期间满足带电作业的安全性能,适用于在低电位作业环境。
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关键词
双目视觉
辅助作业机器人
立体视觉定位
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分类号
TP2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名中压配电开关柜巡检操作机器人的设计与应用
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作者
任宪桥
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机构
安徽淮南平圩发电有限责任公司
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出处
《中国高新科技》
2024年第14期18-20,共3页
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文摘
文章详细介绍了开关柜辅助作业机器人的基本结构和关键技术,主要内容包括使用基本的形态学操作、基于PLSA的色彩学习算法和HSV色彩模型,准确识别开关箱的状态指示器;在此基础上,研究多自由度机器人的自主定位方法、基于机器视觉的精准定位和末端作业单元的联合操作方法,以及多传感器协同感应的安全保护方法,以确保机器人的精准定位和作业安全。介绍了开关柜辅助作业机器人在应用实践中的潜力,突显了其在工业领域提高工作效率和操作安全性方面的重要性。这些技术和应用展示了开关柜辅助作业机器人在工业操作中的广泛应用前景。
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关键词
开关柜辅助作业机器人
机器视觉
自动定位
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Keywords
switchgear auxiliary operation robot
machine vision
automatic orientation
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分类号
TM591
[电气工程—电器]
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