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飘浮基两杆柔性空间机械臂的振动分析与振动抑制
被引量：
1
1
作者
于潇雁
陈力
《载人航天》
CSCD
2016年第3期354-360,共7页
对载体位置无控、姿态受控的飘浮基两杆柔性空间机械臂操作过程中的振动进行了分析,并提出了对振动进行有效抑制的方法。首先利用拉格朗日方程并结合系统总质心定义,得到系统的动力学方程。然后对该系统操作过程中的振动进行了分析。接...
对载体位置无控、姿态受控的飘浮基两杆柔性空间机械臂操作过程中的振动进行了分析,并提出了对振动进行有效抑制的方法。首先利用拉格朗日方程并结合系统总质心定义,得到系统的动力学方程。然后对该系统操作过程中的振动进行了分析。接着利用奇异摄动法,将两杆柔性空间机械臂系统分解为一个关于载体姿态、杆件关节轨迹跟踪的慢变子系统和一个描述柔性臂变形的快变子系统。以此为基础,提出了一个由慢变控制项和一个快变控制项组成的复合控制器,使得机械臂在操作过程中跟踪上载体姿态和关节期望轨迹的同时柔性臂的振动得到了有效的抑制。该控制方案的显著优点为不需要测量反馈载体的位置、移动速度、移动加速度。
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关键词
飘浮基柔性空间机械臂
载体
姿态
受控
奇异摄动法
振动分析
振动抑制
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职称材料
题名
飘浮基两杆柔性空间机械臂的振动分析与振动抑制
被引量：
1
1
作者
于潇雁
陈力
机构
福州大学机械工程及自动化学院
福建省高端装备制造协同创新中心
出处
《载人航天》
CSCD
2016年第3期354-360,共7页
基金
国家自然科学基金(11372073
11072061)
福建省自然科学基金(2016J01228)
文摘
对载体位置无控、姿态受控的飘浮基两杆柔性空间机械臂操作过程中的振动进行了分析,并提出了对振动进行有效抑制的方法。首先利用拉格朗日方程并结合系统总质心定义,得到系统的动力学方程。然后对该系统操作过程中的振动进行了分析。接着利用奇异摄动法,将两杆柔性空间机械臂系统分解为一个关于载体姿态、杆件关节轨迹跟踪的慢变子系统和一个描述柔性臂变形的快变子系统。以此为基础,提出了一个由慢变控制项和一个快变控制项组成的复合控制器,使得机械臂在操作过程中跟踪上载体姿态和关节期望轨迹的同时柔性臂的振动得到了有效的抑制。该控制方案的显著优点为不需要测量反馈载体的位置、移动速度、移动加速度。
关键词
飘浮基柔性空间机械臂
载体
姿态
受控
奇异摄动法
振动分析
振动抑制
Keywords
free-floating flexible space manipulator
controlled base attitude
singular perturbation approach
vibration analysis
vibration suppression
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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被引量
操作
1
飘浮基两杆柔性空间机械臂的振动分析与振动抑制
于潇雁
陈力
《载人航天》
CSCD
2016
1
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