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基于自适应阻抗控制的轴孔装配方法 被引量：14
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作者 芦俊 颜景平 陈俊杰 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期85-88,92,共5页
提出了一种基于自适应阻抗控制的轴孔装配方法 ,它能根据得到的力信息 ,按照自适应调整律对机器人末端的参考位置进行修正 ,使得轴始终朝着减小卡阻力的方向运动 ,最终完成插轴入孔的动作 .其算法简单 ,计算量小 ,修正量的计算可以在线... 提出了一种基于自适应阻抗控制的轴孔装配方法 ,它能根据得到的力信息 ,按照自适应调整律对机器人末端的参考位置进行修正 ,使得轴始终朝着减小卡阻力的方向运动 ,最终完成插轴入孔的动作 .其算法简单 ,计算量小 ,修正量的计算可以在线进行 ,故能满足实时控制的要求 .仿真结果表明了这种方法的有效性 . 展开更多
关键词 自适应阻抗控制 轴孔装配方法 机器人 插轴入孔 位置调整 控制器 仿真
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