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仿象鼻机械臂的运动学分析及实验 被引量：17
1
作者 田加文 王田苗 +1 位作者 史震云 罗瑞东 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2017年第5期585-594,共10页
提出了一种由形状记忆合金(SMA)驱动的仿象鼻机械臂,它由多个2自由度(DOF)软体单元串联形成,该机械臂具有重量轻、结构紧凑、运动灵活等优点.对软体单元和多单元串联机械臂的运动学模型进行了分析,并对软体单元进行了开环控制实验以验... 提出了一种由形状记忆合金(SMA)驱动的仿象鼻机械臂,它由多个2自由度(DOF)软体单元串联形成,该机械臂具有重量轻、结构紧凑、运动灵活等优点.对软体单元和多单元串联机械臂的运动学模型进行了分析,并对软体单元进行了开环控制实验以验证运动学模型的可靠性.对软体单元进行了闭环控制实验以验证软体单元闭环控制的可行性. 展开更多
关键词 软体单元 机械臂 形状记忆合金 运动学分析
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基于水压直驱的软体单元的动静态特性 被引量：2
2
作者 陈英龙 闫迪 +2 位作者 张增猛 宁大勇 弓永军 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期1602-1609,1617,共9页
提出水压直驱纤维增强软体单元,采用伺服电机驱动水压缸实现软体运动控制,搭建试验台开展软体单元动静态特性研究.针对软体单元输出力、径向膨胀、弯曲角度及刚度等性能开展静态试验.结果表明,软体单元驱动压力为影响输出力和弯曲角度... 提出水压直驱纤维增强软体单元,采用伺服电机驱动水压缸实现软体运动控制,搭建试验台开展软体单元动静态特性研究.针对软体单元输出力、径向膨胀、弯曲角度及刚度等性能开展静态试验.结果表明,软体单元驱动压力为影响输出力和弯曲角度的主要因素;当输入压力增加时,软体最大径向膨胀速率为3%;当输入压力为0.3MPa、末端位移为4mm时,水压驱动输出力为4.3N,与气压驱动相比,软体刚度增加0.025N/mm.建立水压直驱软体单元动力学模型,围绕软体单元弯曲角度、压力响应进行仿真分析及试验验证.结果表明,水压直驱软体单元模型仿真与实测结果较吻合,弯曲角度稳定误差为1.70%,驱动水压稳定误差为0.33%.研究成果表明采用水液压驱动软体机器人可提高其性能. 展开更多
关键词 水压直驱 纤维增强 软体单元 动静态特性 动力学模型
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