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基于自适应模糊PID方法的轮毂无刷直流电机控制与仿真 被引量：5
1
作者 刘秋生 吕欣 +2 位作者 谭妍玮 张众华 陈启 《四川理工学院学报（自然科学版）》 CAS 2015年第1期25-30,共6页
针对轮毂式电动车用永磁无刷直流电机转速PID控制精度低、控制不稳定和响应滞后等特点,根据轮毂电机参数的变化,利用模糊控制对PID参数进行在线自适应调整,提出了一种基于自适应模糊PID的转速控制方法,获得了高精度的转速控制。首先分... 针对轮毂式电动车用永磁无刷直流电机转速PID控制精度低、控制不稳定和响应滞后等特点,根据轮毂电机参数的变化,利用模糊控制对PID参数进行在线自适应调整,提出了一种基于自适应模糊PID的转速控制方法,获得了高精度的转速控制。首先分析永磁无刷直流电机的动态数学模型,在MATALB/Simulink平台下,将模型按功能进行子模块建模,并通过与S函数相结合构建无刷直流电机的转速自适应模糊PID的双闭环控制系统模型,最后考虑车辆实际行驶情况,进行了电机系统运行工况的仿真分析。结果表明,采用自适应模糊PID控制无刷直流电机,能够实现控制精度高、响应速度快、无超调,且系统对干扰和参数变化具有较强的鲁棒性,明显改善对电动车用轮毂驱动电机的控制效果,提高电动车辆行驶的操纵性和稳定性。 展开更多
关键词 轮毂式电动汽车 永磁无刷直流电机 自适应模糊PID控制 MATLAB/Simulink建模与仿真
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用于电子差速控制的轮毂式电动汽车电池模拟器硬件在环系统研究
2
作者 刘助春 《科学技术创新》 2021年第31期40-42,共3页
为了给轮毂式电动汽车4个轮毂电机控制器供电,实现电子差速控制功能,基于LabVIEW开发了一种新型的通用电池模拟器硬件在环测试系统,其具有直流电源、电池充放电、电池模拟的功能,可用于电子差速控制。轮毂式电动汽车电池模拟器硬件在环... 为了给轮毂式电动汽车4个轮毂电机控制器供电,实现电子差速控制功能,基于LabVIEW开发了一种新型的通用电池模拟器硬件在环测试系统,其具有直流电源、电池充放电、电池模拟的功能,可用于电子差速控制。轮毂式电动汽车电池模拟器硬件在环测试系统可建立不同的电池模型,模拟相应电池的充放电特性,并设有最大电流保护、过充过放保护等安全保护机制。最后通过电池模拟器硬件在环测试系统的直流电源功能进行实验测试,结果表明直流电源输出电压值和系统设定的稳压值保持良好的一致性,可为后续的电子差速功能实现奠定基础。 展开更多
关键词 电子差速控制 轮毂式电动汽车 电池模拟器 硬件在环测试系统
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高速转向工况下轮毂式电动汽车电子差速控制设计
3
作者 王东涛 《长春工程学院学报（自然科学版）》 2019年第4期39-42,47,共5页
轮毂式电动汽车高速转向时,不仅要保证车辆转向的稳定性,而且需要电子差速来控制车轮转矩。在轮毂式电动汽车8自由度车辆动力学模型的基础上,考虑车辆高速转向转矩的不协调及车身的不稳定,提出了相应的电子差速控制策略,通过协调内外侧... 轮毂式电动汽车高速转向时,不仅要保证车辆转向的稳定性,而且需要电子差速来控制车轮转矩。在轮毂式电动汽车8自由度车辆动力学模型的基础上,考虑车辆高速转向转矩的不协调及车身的不稳定,提出了相应的电子差速控制策略,通过协调内外侧车轮的转矩实现差速功能,同时保证车辆不发生失稳。经过数值仿真验证,提出的电子差速控制策略不仅能有效地根据行驶工况来分配内外侧车轮转矩,将车轮滑移率控制在较低范围内,而且能确保车辆的横向稳定性。 展开更多
关键词 轮毂式电动汽车 高速转向 电子差速控制 车轮转矩 横向稳定性
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4WID轮毂电机式电动汽车横摆稳定性滑模控制研究 被引量：18
4
作者 刘秋生 徐延海 +1 位作者 陈启 张众华 《广西大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2015年第5期1080-1091,共12页
针对目前所研究的四轮独立驱动(4WID)轮毂电机式电动实验车各轮驱动电机转矩独立控制且调节迅速的特点,对其横向失稳状态的稳定性控制进行了理论研究。采用分层方法,上层基于滑模控制理论,分别设计了以车身横摆角速度和质心侧偏角为控... 针对目前所研究的四轮独立驱动(4WID)轮毂电机式电动实验车各轮驱动电机转矩独立控制且调节迅速的特点,对其横向失稳状态的稳定性控制进行了理论研究。采用分层方法,上层基于滑模控制理论,分别设计了以车身横摆角速度和质心侧偏角为控制变量并考虑其误差变化率的高阶滑模控制器,采用消除两控制变量耦合影响的协调控制策略产生维持汽车稳定所需的附加横摆力矩。根据所需附加横摆力矩的大小,在下层分配设定一个阈值判断模块,通过判定在效率车轮"差值驱动"或"差值驱动+差动制动同步协调"的四轮驱动/制动力协同分配这两种模式之间切换选择来产生附加横摆力矩的方法对汽车失稳状态进行主动干预,最后在所建立的包含"魔术公式"轮胎模型及集成电机控制模型的九自由度非线性4WID轮毂式电动汽车模型进行了典型试验工况下的仿真验证。结果显示,3个评价操稳性的重要参数在系统控制下得到很好地改善,横摆角速度的变化幅值能控制在0.291 rad/s以内,基本跟随转向输入的变化,且很好地跟踪二自由度理想汽车模型下的期望横摆角速度;同时质心侧偏角变化幅值则控制在0.077 rad以内,并接近所期望的质心侧偏角幅值0.025 rad;侧向加速度最大幅值也由无控制的8.224 m/s2变化到了6.545 m/s2,且跟随转向输入而变化。表明采用的控制方法能有效地提高汽车行驶工况下的操纵稳定性和主动安全性。 展开更多
关键词 4WID轮毂电机式电动汽车 滑模控制理论 主动横摆力矩控制 操纵稳定性
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