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轮手一体机器人群体构形的模块化动力学建模方法
被引量：
2
1
作者
胡亚南
马书根
+2 位作者
李斌
王明辉
王越超
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第1期24-33,共10页
轮手一体机器人是一种模块化机器人,其单模块自由度多,结构相对复杂,群体构形形式多样,且需要经常重构以适应不同环境。采用传统方法对其进行动力学建模导致重复建模,机器人重构时更新量较多。针对此问题,提出一种基于模块化思想的群体...
轮手一体机器人是一种模块化机器人,其单模块自由度多,结构相对复杂,群体构形形式多样,且需要经常重构以适应不同环境。采用传统方法对其进行动力学建模导致重复建模,机器人重构时更新量较多。针对此问题,提出一种基于模块化思想的群体构形动力学建模方法,减少了重复建模,且所得方程适用于串链、闭链、树形等各种拓扑构形。采用李代数作为局部坐标消除奇异位形,得到单模块机器人动力学方程的统一描述。根据群体构形的连接关系和连接类型定义接触集合和关节模型,建立约束力方程描述模块间的相互作用。针对动力学方程状态变量非矢量情况下的数值积分方法进行讨论,并给出实例仿真。
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关键词
轮
手
一体
机器人
群体构形
动力学
无奇异
几何积分
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职称材料
基于旋量动力学建模的可重构轮手一体机器人越障性能研究
被引量：
1
2
作者
胡亚南
马书根
+2 位作者
李斌
王明辉
王越超
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第10期1053-1060,共8页
为研究可重构轮手一体机器人的越障性能,描述了机器人轮手复合越障过程,基于旋量理论建立了单模块可重构轮手一体移动机器人翻越台阶型障碍的动力学模型。对影响机器人电机力矩的三个因素——台阶高度、手臂长度和机器人运动参数进行了...
为研究可重构轮手一体机器人的越障性能,描述了机器人轮手复合越障过程,基于旋量理论建立了单模块可重构轮手一体移动机器人翻越台阶型障碍的动力学模型。对影响机器人电机力矩的三个因素——台阶高度、手臂长度和机器人运动参数进行了仿真,对越障过程中的稳定性进行了分析,得到了机器人的稳定工作域,最后通过实验得到机器人极限越障高度,为机器人结构的优化和越障性能的提升提供了理论依据。
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关键词
旋量
可重构
轮
手
一体
机器人
越障
动力学
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职称材料
题名
轮手一体机器人群体构形的模块化动力学建模方法
被引量：
2
1
作者
胡亚南
马书根
李斌
王明辉
王越超
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院大学
立命馆大学理工学部机器人学系滋贺
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第1期24-33,共10页
基金
国家自然科学基金资助项目(61273345)
文摘
轮手一体机器人是一种模块化机器人,其单模块自由度多,结构相对复杂,群体构形形式多样,且需要经常重构以适应不同环境。采用传统方法对其进行动力学建模导致重复建模,机器人重构时更新量较多。针对此问题,提出一种基于模块化思想的群体构形动力学建模方法,减少了重复建模,且所得方程适用于串链、闭链、树形等各种拓扑构形。采用李代数作为局部坐标消除奇异位形,得到单模块机器人动力学方程的统一描述。根据群体构形的连接关系和连接类型定义接触集合和关节模型,建立约束力方程描述模块间的相互作用。针对动力学方程状态变量非矢量情况下的数值积分方法进行讨论,并给出实例仿真。
关键词
轮
手
一体
机器人
群体构形
动力学
无奇异
几何积分
Keywords
wheel-manipulator robot： group configuration： dynamics： singularity-free： geometric integration
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于旋量动力学建模的可重构轮手一体机器人越障性能研究
被引量：
1
2
作者
胡亚南
马书根
李斌
王明辉
王越超
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
日本立命馆大学理工学部机器人学系
中国科学院大学
出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第10期1053-1060,共8页
基金
国家自然科学基金(60905058)资助项目
文摘
为研究可重构轮手一体机器人的越障性能,描述了机器人轮手复合越障过程,基于旋量理论建立了单模块可重构轮手一体移动机器人翻越台阶型障碍的动力学模型。对影响机器人电机力矩的三个因素——台阶高度、手臂长度和机器人运动参数进行了仿真,对越障过程中的稳定性进行了分析,得到了机器人的稳定工作域,最后通过实验得到机器人极限越障高度,为机器人结构的优化和越障性能的提升提供了理论依据。
关键词
旋量
可重构
轮
手
一体
机器人
越障
动力学
Keywords
screw, reconfigurable wheel-manipulator robot, obstacle negotiation, dynamics
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
轮手一体机器人群体构形的模块化动力学建模方法
胡亚南
马书根
李斌
王明辉
王越超
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
2
下载PDF
职称材料
2
基于旋量动力学建模的可重构轮手一体机器人越障性能研究
胡亚南
马书根
李斌
王明辉
王越超
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2013
1
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职称材料
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