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爬壁机器人的轮式移动机构的转向功耗 被引量：14
1
作者 桂仲成 陈强 +1 位作者 孙振国 张文增 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期161-164,168,共5页
移动机构转向功耗是爬壁机器人的关键性能参数。该文基于Herz接触理论建立了轮式移动机构转向功耗计算模型,仿真分析了分别采用纯滚动转向、滑动转向及滚动-滑动混合转向的3种典型轮式移动机构的原地转向功耗,并与双履带式移动机构进行... 移动机构转向功耗是爬壁机器人的关键性能参数。该文基于Herz接触理论建立了轮式移动机构转向功耗计算模型,仿真分析了分别采用纯滚动转向、滑动转向及滚动-滑动混合转向的3种典型轮式移动机构的原地转向功耗,并与双履带式移动机构进行了比较。研制了上述3种轮式移动机构样机。根据仿真及实验结果确定爬壁机器人采用纯滚动转向差动驱动方案,移动机构的原地转向阻力接近直线行驶时的滚动阻力,转向功耗小。 展开更多
关键词 爬壁机器人 轮式移动机构 转向功耗 Herz接触理论
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轮式探测车被动自适应性与自由度关系分析
2
作者 杨飞 陶建国 +1 位作者 邓宗全 黎佳骏 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期30-36,共7页
为设计具有自适应性能的探测车,保证轮式探测车移动机构在行驶过程中车轮与地面接触良好,研究自适应性能与单侧悬架系统及其漫游车整体所需自由度之间的关系.给出自适应性的3种分类方法,分析自适应性能对漫游车的爬坡性能、车体稳定性... 为设计具有自适应性能的探测车,保证轮式探测车移动机构在行驶过程中车轮与地面接触良好,研究自适应性能与单侧悬架系统及其漫游车整体所需自由度之间的关系.给出自适应性的3种分类方法,分析自适应性能对漫游车的爬坡性能、车体稳定性能及能耗特性的影响;建立具有自适应性能的探测车单轮系统数学模型并得到此系统的自由度;分别建立包含两轮、三轮及k个车轮的自适应悬架系统数学模型,分析并得到上述系统所需的自由度;分别建立在悬架对称布置和四周布置两种情况下的探测车自由度模型,并对一些具有代表性的被动自适应特性探测车自由度进行了统计和分析.研究结果表明:良好的自适应性是实现移动机构综合性能的前提条件,具有自适应性的单侧悬架系统与探测车整体所需自由度分别为1和3.该方法可为探测车悬架及车体系统构型综合时自由度的确定提供指导. 展开更多
关键词 探测车 被动自适应 轮式移动机构 自由度 悬架 构型综合
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对话型轮式移动机器人的开发 被引量：1
3
作者 田行斌 张海名 黄真 《燕山大学学报》 CAS 2003年第3期269-271,共3页
阐述了对话型轮式移动机器人的开发工作。通过对大型语音识别和语音合成软件IBM ViaVoice的开发,将语音识别系统与机器人控制系统有机结合,实现了人和机器人的简单对话。行走部分为一个全方位轮式移动机构,具有很强的灵活性。
关键词 对话型轮式移动机器人 语音识别系统 全方位轮式移动机构 IBMViaVoice 控制系统 开发
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月面居住舱可折叠轮式移动机构方案设想 被引量：2
4
作者 李东瑾 齐臣坤 +1 位作者 陈萌 张文奇 《载人航天》 CSCD 北大核心 2019年第5期688-692,共5页
为实现月球居住舱的移动并能够充分利用空间,根据月球表面的作业环境分析了居住舱的任务,提出了一种能够提高探测能力的月面居住舱移动机构设计方案,介绍了该移动机构在月球折叠着陆、展开移动、锁定停放及折叠起飞返回4种工作模式,总... 为实现月球居住舱的移动并能够充分利用空间,根据月球表面的作业环境分析了居住舱的任务,提出了一种能够提高探测能力的月面居住舱移动机构设计方案,介绍了该移动机构在月球折叠着陆、展开移动、锁定停放及折叠起飞返回4种工作模式,总结了月面机构设计、着陆缓冲、驱动控制、能源动力以及自主维护等方面的关键技术与难题。 展开更多
关键词 月球基地建设 月面居住舱 可移动式 可折叠轮式移动机构
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一种新型轮式全方位移动机构 被引量：31
5
作者 闫国荣 张海兵 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第6期854-857,共4页
在许多特殊场合中 ,需要机构具有全方位移动能力 ,于是各种全方位移动机构相继出现 .其中的轮式全方位移动机构应用的较多 ,但总的说来均存在结构复杂、承载能力差、效率不高等缺点 .为此 ,介绍一种新型轮式全方位移动机构 ,对这几方面... 在许多特殊场合中 ,需要机构具有全方位移动能力 ,于是各种全方位移动机构相继出现 .其中的轮式全方位移动机构应用的较多 ,但总的说来均存在结构复杂、承载能力差、效率不高等缺点 .为此 ,介绍一种新型轮式全方位移动机构 ,对这几方面进行了改进 .初步实践证明是可行的 。 展开更多
关键词 麦克纳姆轮 轮式全方位移动机构 全方位轮
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