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题名煤矿救援机器人结构设计及分析
被引量：6
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作者
陈海龙
郭鹏
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机构
中国矿业大学信息与电气工程学院
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出处
《工矿自动化》
北大核心
2014年第3期106-109,共4页
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文摘
针对矿井地貌环境的非结构性和复杂性,为了提高救灾机器人的越障能力和实际救援能力,分析了轮式救援机器人行走系统的力学系统原理,提出了机器人六轮行走机构的设计方案。六轮移动机器人采用电动推杆为升降系统提供动力;采用独立悬挂系统,减小了车身的倾斜和震动;采用集中控制-分布驱动方式,有利于运动机构性能的发挥;能够根据地形特征调整自己的底座结构,有很强的越障能力和对非结构化地形的适应能力。
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关键词
煤矿救援
轮式救援机器人
行走系统
六轮行走机构
独立悬挂
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Keywords
coal mine rescue
wheeled rescue robot
running system
six-wheeled running system
independent suspension
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分类号
TD774
[矿业工程—矿井通风与安全]
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题名救援机器人主动悬架仿真与优化
被引量：2
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作者
郭鹏飞
李彬
苏卫华
李世国
张世月
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机构
天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室
天津(滨海)人工智能创新中心
军事科学院国防科技创新研究院
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出处
《医疗卫生装备》
CAS
2020年第12期12-15,20,共5页
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基金
天津市科技计划项目(18ZXJMTG00160,19ZXJRGX00080)。
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文摘
目的:针对轮式救援机器人在执行救援任务时常表现出地形适应能力不足、自身姿态不稳等问题,设计出一种可调节自身姿态的单纵臂式主动悬架。方法:在单纵臂式悬架的基础上使用电动推杆对悬架行程与位置进行主动调节,当车身发生倾斜时能够主动对车身姿态进行调节,使车身姿态平衡。利用ADAMS软件对该悬架进行虚拟建模,并根据车体与使用环境要求设置约束条件与目标函数,对电动推杆推力、弹簧刚度与阻尼进行优化。结果:优化后电动推杆推力、螺旋弹簧减震器刚度和阻尼都有明显减小,旋转轴处所受扭矩变化幅度也减小。结论:该悬架机械结构简单、拆卸方便,可有效提升救援机器人的稳定性和越障能力,扩大救援机器人的应用范围。
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关键词
轮式救援机器人
单纵臂式结构
主动悬架
救援机器人
ADAMS优化
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Keywords
wheeled rescue robot
single trailing arm structure
active suspension
rescure robot
ADAMS optimization
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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