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基于月球车轮地作用地面力学积分模型的月壤力学参数辨识方法
被引量：
10
1
作者
丁亮
高海波
+3 位作者
邓宗全
熊历冰
郭军龙
吕焱
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第6期1112-1123,共12页
月壤力学特性参数的研究可以使人们了解更多的星球地质学信息,也是进行月球探测车等设备开发以及未来从事人类月球活动的工程基础。利用月球车轮地作用测试平台和模拟月壤对6种不同尺寸和轮刺的车轮进行试验,利用传统压板试验和剪切试...
月壤力学特性参数的研究可以使人们了解更多的星球地质学信息,也是进行月球探测车等设备开发以及未来从事人类月球活动的工程基础。利用月球车轮地作用测试平台和模拟月壤对6种不同尺寸和轮刺的车轮进行试验,利用传统压板试验和剪切试验测量土壤力学参数。针对月球车轮地作用地面力学积分模型进行耦合度和参数敏感度分析,进而将8个力学参数分为3组,即接触角系数、承压特性参数和剪切特性参数。提出一种循环迭代的参数辨识方法,利用相关度最大的挂钩牵引力、沉陷量和前进阻力矩分别对3组参数依次进行辨识。采用试验数据进行验证,结果表明,此方法可以高精度地辨识土壤的3个剪切参数,组合沉陷模量可以设定为一典型值,接触角系数和沉陷指数系数与车轮相关,反映了车轮的轮刺效应和尺寸效应。该方法避免了简化模型带来的参数辨识误差,实现了对于月壤参数的全面辨识,既可以估计月壤特性,还可以提高轮地作用力学模型的预测精度。
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关键词
月球车
轮
地
作用
地面
力学
参数辨识
月壤
滑转率
月球着陆
原文传递
适应性调整轮径式车轮的设计及越障性能分析
被引量：
2
2
作者
魏毅龙
程志红
《机械传动》
CSCD
北大核心
2013年第7期125-129,共5页
为解决车轮越障性能与体积结构约束之间的矛盾,提出一种可展开式的车轮结构,该机构由六个曲柄滑块机构并联驱动内、外及连杆轮片展开,组合重构轮缘形状,实现1～2.1倍轮径的变化。建立优化模型求解参数并在此基础上进行结构设计制成物理...
为解决车轮越障性能与体积结构约束之间的矛盾,提出一种可展开式的车轮结构,该机构由六个曲柄滑块机构并联驱动内、外及连杆轮片展开,组合重构轮缘形状,实现1～2.1倍轮径的变化。建立优化模型求解参数并在此基础上进行结构设计制成物理样机。根据基于应力分布的轮地相互作用力学模型对车轮的越障性能进行了分析,得出使用大径相对小径可减少阻力,增大挂钩牵引力与驱动力矩的结论。另外扩径过程中外轮片冗余自由度特性使外轮片自由单元在土壤分布力、车轴集中力作用下的形态有利于车轮的越障,从而使车轮获得综合的结构性能。
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关键词
刚性车
轮
可变
轮
径
机构串并联
轮
地
相互
作用
力学
模型
外
轮
片冗余自由
原文传递
题名
基于月球车轮地作用地面力学积分模型的月壤力学参数辨识方法
被引量：
10
1
作者
丁亮
高海波
邓宗全
熊历冰
郭军龙
吕焱
机构
哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室
出处
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第6期1112-1123,共12页
基金
国家自然科学基金(50975059
61005080)
+2 种基金
宇航空间机构及控制技术国防重点学科实验室开放基金(HIT.KLOF.2009060/2009061)
中国博士后科学基金(20100480994)
黑龙江省博士后科学基金~~
文摘
月壤力学特性参数的研究可以使人们了解更多的星球地质学信息,也是进行月球探测车等设备开发以及未来从事人类月球活动的工程基础。利用月球车轮地作用测试平台和模拟月壤对6种不同尺寸和轮刺的车轮进行试验,利用传统压板试验和剪切试验测量土壤力学参数。针对月球车轮地作用地面力学积分模型进行耦合度和参数敏感度分析,进而将8个力学参数分为3组,即接触角系数、承压特性参数和剪切特性参数。提出一种循环迭代的参数辨识方法,利用相关度最大的挂钩牵引力、沉陷量和前进阻力矩分别对3组参数依次进行辨识。采用试验数据进行验证,结果表明,此方法可以高精度地辨识土壤的3个剪切参数,组合沉陷模量可以设定为一典型值,接触角系数和沉陷指数系数与车轮相关,反映了车轮的轮刺效应和尺寸效应。该方法避免了简化模型带来的参数辨识误差,实现了对于月壤参数的全面辨识,既可以估计月壤特性,还可以提高轮地作用力学模型的预测精度。
关键词
月球车
轮
地
作用
地面
力学
参数辨识
月壤
滑转率
月球着陆
Keywords
lunar rover
wheel-soil interaction terramechanics
parameter identification
lunar soil
slip ratio
lunar landing
分类号
V476.4 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
原文传递
题名
适应性调整轮径式车轮的设计及越障性能分析
被引量：
2
2
作者
魏毅龙
程志红
机构
中国矿业大学机电工程学院
出处
《机械传动》
CSCD
北大核心
2013年第7期125-129,共5页
文摘
为解决车轮越障性能与体积结构约束之间的矛盾,提出一种可展开式的车轮结构,该机构由六个曲柄滑块机构并联驱动内、外及连杆轮片展开,组合重构轮缘形状,实现1～2.1倍轮径的变化。建立优化模型求解参数并在此基础上进行结构设计制成物理样机。根据基于应力分布的轮地相互作用力学模型对车轮的越障性能进行了分析,得出使用大径相对小径可减少阻力,增大挂钩牵引力与驱动力矩的结论。另外扩径过程中外轮片冗余自由度特性使外轮片自由单元在土壤分布力、车轴集中力作用下的形态有利于车轮的越障,从而使车轮获得综合的结构性能。
关键词
刚性车
轮
可变
轮
径
机构串并联
轮
地
相互
作用
力学
模型
外
轮
片冗余自由
Keywords
Rigid wheel Variable diameter Mechanics model of wheel-ground interaction Redundant degree of freedom of outer wheel piece
分类号
TH69 [机械工程—机械制造及自动化]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于月球车轮地作用地面力学积分模型的月壤力学参数辨识方法
丁亮
高海波
邓宗全
熊历冰
郭军龙
吕焱
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
10
原文传递
2
适应性调整轮径式车轮的设计及越障性能分析
魏毅龙
程志红
《机械传动》
CSCD
北大核心
2013
2
原文传递
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