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墨子设计思想探究
被引量:
3
1
作者
吴振东
艾小群
《美术大观》
2008年第10期22-23,共2页
墨子是我国春秋战国之交、百家争鸣时期出现的一位学识渊博、思想深邃、极具影响力的一位伟人.墨子的思想中蕴涵着诸多人类思想的精华,对中华民族精神的塑造乃至民族性格的形成提供了思想上的源泉.而其中蕴涵着丰厚且系统的设计本...
墨子是我国春秋战国之交、百家争鸣时期出现的一位学识渊博、思想深邃、极具影响力的一位伟人.墨子的思想中蕴涵着诸多人类思想的精华,对中华民族精神的塑造乃至民族性格的形成提供了思想上的源泉.而其中蕴涵着丰厚且系统的设计本体论、认识论和方法论阐述,具有极其珍贵的史学价值,同时也有着强烈的现实指导意义.……
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关键词
墨子
兴利除害
天下
轮
人
实用主义思想
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职称材料
打开文学的方式:有独立的精神
2
作者
王敦
《中国青年》
2017年第6期58-59,共2页
食毒素如蜜糖?我见过太多的文学爱好者,资质超群,各科成绩优秀,在高中阶段已经热衷文学,顶住家庭、社会巨大压力,矢志不渝地填报了名校的文学院或中文系,并被录取。他们觉得已经熬过了黑色的高三和高考,从此逃出应试教育的魔爪,终于进...
食毒素如蜜糖?我见过太多的文学爱好者,资质超群,各科成绩优秀,在高中阶段已经热衷文学,顶住家庭、社会巨大压力,矢志不渝地填报了名校的文学院或中文系,并被录取。他们觉得已经熬过了黑色的高三和高考,从此逃出应试教育的魔爪,终于进入自由天地了。自信自己很有主见、头脑,未来掌握在自己手里,相信一份付出、一份收获。
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关键词
轮
扁
文化运动
三观
古代的
人
不知道
解读者
七十岁
认会
桓公
轮
人
原文传递
工匠的规矩与准绳
3
作者
乌丙安
《中华手工》
2017年第5期100-101,共2页
鲁班的传说自古以来家喻户晓。鲁班,他不仅是大工匠的典型,而且早已成为许多工匠的祖师爷了。民间传唱“赵州桥,鲁班修”,旧时木匠作坊也年年为鲁班办“社”,纪念庆贺,民间谚语中以“班门弄斧”而誉鲁班之绝巧等,都说明了技工在历代群...
鲁班的传说自古以来家喻户晓。鲁班,他不仅是大工匠的典型,而且早已成为许多工匠的祖师爷了。民间传唱“赵州桥,鲁班修”,旧时木匠作坊也年年为鲁班办“社”,纪念庆贺,民间谚语中以“班门弄斧”而誉鲁班之绝巧等,都说明了技工在历代群众生产生活中的重要地位。实际上,早在传讲鲁班之前的很长历史时期里,工匠的神话及有关文献记载已经有许多了。不过神话以石工为多,如“女娲炼石补天”“禹治水刻石记里”等。关于木工、金属工,周代多有记录,而且分工很细。在《周礼·考工记》中有记载,
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关键词
石补天
民间谚语
考工记
历史时期
民俗学丛话
轮
人
梓
人
五法
厌胜
匠石
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职称材料
揭穿“小数点鬼秤”
4
作者
习娇
《数学小灵通(启蒙版)(学龄前)》
2016年第5期22-23,共2页
一天,我陪妈妈到农贸市场买木耳。木耳每千克96元,妈妈称了150克,结账时电子秤显示的金颊是15元钱,妈妈没多想就准备付钱。可我站在一旁越想越感觉不对劲,就用妈妈手机上的计算器算了一下96×0.15=14.4(元),摊主多算了15-14.4=0....
一天,我陪妈妈到农贸市场买木耳。木耳每千克96元,妈妈称了150克,结账时电子秤显示的金颊是15元钱,妈妈没多想就准备付钱。可我站在一旁越想越感觉不对劲,就用妈妈手机上的计算器算了一下96×0.15=14.4(元),摊主多算了15-14.4=0.6(元)。可是秤上显示的就是15元钱,为什么不相符呢?我突然想起,称重时摊主输入的单价并不是96,而是0.96。我问摊主这是为什么?摊主说:"单价除以100,总价再乘上100,等式依然成立,没什么影响。"我一听感觉有道理,也就没放在心上。
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关键词
私子
轮
人
一泉
五入
作弊方式
主一
角钱
元时
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职称材料
试论墨家和荀子的逻辑方法
5
作者
余林媛
《南京农业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
1989年第S1期49-51,共3页
有两种逻辑,就有两种逻辑方法。 我国先秦时期墨家和荀子的方法论,就代表了逻辑上层次不同的两种科学方法。 墨家创始人墨翟从其狭隘的经验论出发,首先提出了“三表法”:“上本之于古者圣王之事”、“下原察百姓耳目之实”、“发以为刑...
有两种逻辑,就有两种逻辑方法。 我国先秦时期墨家和荀子的方法论,就代表了逻辑上层次不同的两种科学方法。 墨家创始人墨翟从其狭隘的经验论出发,首先提出了“三表法”:“上本之于古者圣王之事”、“下原察百姓耳目之实”、“发以为刑政,观其中国家百姓人民之利”,以此来验证理论的功效。可见,墨子所谓的“法”,是作为衡量事物的标准而出现的。接着又进一步举例道:“轮人亦操其规,将以量度天下之圜与不圈也,曰:中吾规者谓之圜。
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关键词
三表法
逻辑方法
大共名
圣王
轮
人
《墨经》
推而别之
统类
类概念
解蔽
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职称材料
段玉裁校勘记引起阮校误读札记
6
作者
陈文和
《扬州文化研究论丛》
2013年第2期182-183,共2页
清儒段玉裁著《经韵楼集》卷十二《与诸同志书论校书之难》,是一篇阐述他的校勘思想的著名文字。我在撰写《清史·朴学志·校勘篇》时引用其中的一条校勘记。校勘记第一段如次:'《周礼·轮人》:‘望而视其轮,欲其幎尔...
清儒段玉裁著《经韵楼集》卷十二《与诸同志书论校书之难》,是一篇阐述他的校勘思想的著名文字。我在撰写《清史·朴学志·校勘篇》时引用其中的一条校勘记。校勘记第一段如次:'《周礼·轮人》:‘望而视其轮,欲其幎尔而下迆也。’自《唐石经》以下,各本皆作‘下迆’,唐贾氏作‘不迆’,故疏曰:‘不迆者,谓辐上至毂,两两相当,正直不旁迆,故曰不迆也。’
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关键词
思想
清史
经韵楼
文字
同志
校书
朴学
书论
轮
人
原文传递
《阎典史传》补充注释
7
作者
宋延明
《中学语文(大语文论坛)(下旬)》
1989年第8期48-49,共2页
一、丞簿选愞怖急选愞,属文言中同义并列的语词现象,共释为“怯懦”。 1、选: 通“巽”,八卦之一、《易》巽:“象曰:‘随风,巽。”引伸为懦弱。例句(1)恐议者选耎,复守和解。(《汉书·西南夷传》) (2)选懦之恩,知非国典。(《后汉书&...
一、丞簿选愞怖急选愞,属文言中同义并列的语词现象,共释为“怯懦”。 1、选: 通“巽”,八卦之一、《易》巽:“象曰:‘随风,巽。”引伸为懦弱。例句(1)恐议者选耎,复守和解。(《汉书·西南夷传》) (2)选懦之恩,知非国典。(《后汉书·清河王庆传》) 2、愞 读nuò怯懦例句:匈奴入雁门,太守坐畏愞弃市。(坐;因为) (《汉书·武皇纪》) 二、县尉得张黄盖,拥纛 1、盖:遮阳障雨的工具。例句(1)轮人为盖。 (盖:指车篷) (《周札·考工记·轮人》)
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关键词
阎典史传
轮
人
周札
考工记
西南夷传
急选
县尉
常用义
都司
雁门
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职称材料
兰花佩
8
作者
奚奇
《当代学生(探秘)》
2007年第6期27-28,共2页
“天仙配”演绎成“新天仙配”,还是原来我们耳熟能详的那个故事吗?读过原文以后,请欣赏“故事新编”开张后的第一篇“新编”——《兰花佩》。[原文]汉董永,千乘人。少偏孤,与父居。肆力田亩,鹿车载自随。父亡,无以葬,乃自卖为奴,以供丧...
“天仙配”演绎成“新天仙配”,还是原来我们耳熟能详的那个故事吗?读过原文以后,请欣赏“故事新编”开张后的第一篇“新编”——《兰花佩》。[原文]汉董永,千乘人。少偏孤,与父居。肆力田亩,鹿车载自随。父亡,无以葬,乃自卖为奴,以供丧事,主人知其贤,与钱一万,遣之。永行三年丧毕,欲还主人,供其奴职。道逢一妇人曰:“愿为子妻。”
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关键词
故事新编
董永
鹿车
三年丧
呼啸而过
我自己
轮
人
七仙女
《搜神记》
至孝
原文传递
《劝学》中的两条注释
9
作者
张炜
《湖州师范学院学报》
1984年第2期96-96,共1页
中学语文注:“(tóu),使弯曲.”欠详.“以”无注,容易误解为连词.“(车柔)”,本是车轮的外围,亦称“辋”,《释名·释车》:“罔也,罔罗周轮之外也,关西曰(车柔).”课文中用作动词,指用火烘木,使之弯曲形而制成(车柔)的工艺,在这...
中学语文注:“(tóu),使弯曲.”欠详.“以”无注,容易误解为连词.“(车柔)”,本是车轮的外围,亦称“辋”,《释名·释车》:“罔也,罔罗周轮之外也,关西曰(车柔).”课文中用作动词,指用火烘木,使之弯曲形而制成(车柔)的工艺,在这个意义上,与“揉、“煣”相通.《易·系辞下》:“操木为耒.”《考工记·轮人》:“轮人揉辐必齐.”又,《汉书·食货志上》:“揉木为耒.”颜师古注:“煣,屈也.”“(车柔)”、“揉”、“煣”音义无异,只是造字着眼点不同而分别采用了不同形旁而已.
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关键词
《劝学》
轮
人
学语文
易·系辞
罗周
弯曲形
考工记
食货志
释名
程度差别
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职称材料
做学问与研究方法——《电视与黎族生活方式的变迁》序言
10
作者
吴廷俊
《今传媒》
2014年第10期177-177,共1页
"方法"一词在我国早已有之。2400多年前,墨子就说:"今夫轮人(做车的工匠)操其规,将以量度天下之圆与不圆也,曰中吾规者谓之圆,不中吾规者谓之不圆,是故圆与不圆皆可得而知也。此其故何?则圆法明也。匠人亦操其矩,将以量度天下之...
"方法"一词在我国早已有之。2400多年前,墨子就说:"今夫轮人(做车的工匠)操其规,将以量度天下之圆与不圆也,曰中吾规者谓之圆,不中吾规者谓之不圆,是故圆与不圆皆可得而知也。此其故何?则圆法明也。匠人亦操其矩,将以量度天下之方与不方也。曰中吾矩者谓之方,不中吾矩者谓之不方,是故方与不方皆可得而知也。此其故何?则方法明也。"
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关键词
此其
轮
人
下之方
法的解释
天志
研究方法
地区现代化
民族志研究
学术研究
法明
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职称材料
麦克纳姆轮移动底盘的自适应滑模控制器设计
被引量:
10
11
作者
江梦林
赵德权
+1 位作者
孙永福
王玉超
《制造业自动化》
CSCD
北大核心
2022年第1期164-169,共6页
针对麦克纳姆轮移动机器人的轨迹跟踪问题,设计了一种自适应滑模控制器。首先,考虑外部干扰以及参数变化,建立了麦克纳姆轮移动机器人的运动学和动力学模型,在动力学模型的基础上设计一种自适应滑模轨迹跟踪控制器。其次,为了实现较好...
针对麦克纳姆轮移动机器人的轨迹跟踪问题,设计了一种自适应滑模控制器。首先,考虑外部干扰以及参数变化,建立了麦克纳姆轮移动机器人的运动学和动力学模型,在动力学模型的基础上设计一种自适应滑模轨迹跟踪控制器。其次,为了实现较好的运动控制,径向基神经网络被用来在线逼近动力学模型中的不确定项。同时,具有σ修正的自适应学习法则被用来估计未知的参数。再者,利用Lyapunov理论分析了该控制方法的稳定性和鲁棒性。最后,仿真结果验证了所提出控制器的有效性。
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关键词
自适应滑模控制
麦克纳姆
轮
移动机器
人
神经网络
轨迹跟踪测
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职称材料
麦克纳姆轮农业机器人路径跟踪——基于改进野马算法
12
作者
穆占海
艾尔肯·亥木都拉
郑威强
《农机化研究》
北大核心
2025年第2期1-8,18,共9页
针对麦克纳姆轮农业机器人在智能大棚中的路径跟踪问题,建立了运动学模型和动力学模型,设计了一种新型的双环比例微分-分数阶比例积分导数(Proportional Derivative-Fractional Order Proportional-Integral Derivative,PD-FOPID)控制...
针对麦克纳姆轮农业机器人在智能大棚中的路径跟踪问题,建立了运动学模型和动力学模型,设计了一种新型的双环比例微分-分数阶比例积分导数(Proportional Derivative-Fractional Order Proportional-Integral Derivative,PD-FOPID)控制器对全局路径进行动态跟踪控制。对于控制器参数多且整定困难的问题,首先采用帐篷映射初始化种群策略、精英主义记忆策略、动态余弦权重策略和柯西—高斯变异策略对原始野马算法进行改进,然后利用略改进野马算法(Improved Wild Horse Optimizer,IWHO)对控制器最优增益参数优化。实验结果表明:所开发的算法在探索和开发阶段方面性能优异,且PD-FOPID控制器在整定工作中表现突出。路径跟踪仿真证明,设计的双环PD-FOPID控制器比FOPID控制器更具显著的优势,能够避免动态误差累积,快速响应调整到规划路径,在提高农业大棚机器人路径跟踪控制质量方面具有巨大的潜力。
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关键词
麦克纳姆
轮
农业机器
人
路径跟踪
运动学模型
动力学模型
新型双环控制器
改进野马算法
基于差分轮移动机器人的SLAM算法对比研究
13
作者
李正杰
孙明革
《科学技术创新》
2024年第17期90-93,共4页
在自动驾驶和机器人产业蓬勃发展的背景下,对汽车和机器人环境进行高精度建图的重要性日益凸显。差分轮移动机器人以其较高的灵活性和较低的成本被广泛采用。差分轮移动机器人的核心技术——SLAM(即时定位与地图构建)算法,已经成为一个...
在自动驾驶和机器人产业蓬勃发展的背景下,对汽车和机器人环境进行高精度建图的重要性日益凸显。差分轮移动机器人以其较高的灵活性和较低的成本被广泛采用。差分轮移动机器人的核心技术——SLAM(即时定位与地图构建)算法,已经成为一个热门的研究课题。对差分轮移动机器人进行了基于Gmapping SLAM与Cartographer SLAM的建图质量研究。通过ROS中的Gazebo平台构建仿真室内场景,评估了两种算法在不同场景下表现差异。
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关键词
差分
轮
移动机器
人
SLAM
Cartographer
Gmapping
ROS
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职称材料
题名
墨子设计思想探究
被引量:
3
1
作者
吴振东
艾小群
机构
武汉理工大学艺术与设计学院
华中师范大学汉口分校艺术设计学院视觉传达设计教研室
出处
《美术大观》
2008年第10期22-23,共2页
文摘
墨子是我国春秋战国之交、百家争鸣时期出现的一位学识渊博、思想深邃、极具影响力的一位伟人.墨子的思想中蕴涵着诸多人类思想的精华,对中华民族精神的塑造乃至民族性格的形成提供了思想上的源泉.而其中蕴涵着丰厚且系统的设计本体论、认识论和方法论阐述,具有极其珍贵的史学价值,同时也有着强烈的现实指导意义.……
关键词
墨子
兴利除害
天下
轮
人
实用主义思想
分类号
J50 [艺术—艺术设计]
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职称材料
题名
打开文学的方式:有独立的精神
2
作者
王敦
出处
《中国青年》
2017年第6期58-59,共2页
文摘
食毒素如蜜糖?我见过太多的文学爱好者,资质超群,各科成绩优秀,在高中阶段已经热衷文学,顶住家庭、社会巨大压力,矢志不渝地填报了名校的文学院或中文系,并被录取。他们觉得已经熬过了黑色的高三和高考,从此逃出应试教育的魔爪,终于进入自由天地了。自信自己很有主见、头脑,未来掌握在自己手里,相信一份付出、一份收获。
关键词
轮
扁
文化运动
三观
古代的
人
不知道
解读者
七十岁
认会
桓公
轮
人
分类号
G632.474 [文化科学—教育学]
原文传递
题名
工匠的规矩与准绳
3
作者
乌丙安
机构
国家非物质文化遗产保护专家委员会
中国民间文化遗产抢救工程专家委员会
出处
《中华手工》
2017年第5期100-101,共2页
文摘
鲁班的传说自古以来家喻户晓。鲁班,他不仅是大工匠的典型,而且早已成为许多工匠的祖师爷了。民间传唱“赵州桥,鲁班修”,旧时木匠作坊也年年为鲁班办“社”,纪念庆贺,民间谚语中以“班门弄斧”而誉鲁班之绝巧等,都说明了技工在历代群众生产生活中的重要地位。实际上,早在传讲鲁班之前的很长历史时期里,工匠的神话及有关文献记载已经有许多了。不过神话以石工为多,如“女娲炼石补天”“禹治水刻石记里”等。关于木工、金属工,周代多有记录,而且分工很细。在《周礼·考工记》中有记载,
关键词
石补天
民间谚语
考工记
历史时期
民俗学丛话
轮
人
梓
人
五法
厌胜
匠石
分类号
T-29 [一般工业技术]
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职称材料
题名
揭穿“小数点鬼秤”
4
作者
习娇
机构
江西省峡江县水边镇湖洲小学五年级
出处
《数学小灵通(启蒙版)(学龄前)》
2016年第5期22-23,共2页
文摘
一天,我陪妈妈到农贸市场买木耳。木耳每千克96元,妈妈称了150克,结账时电子秤显示的金颊是15元钱,妈妈没多想就准备付钱。可我站在一旁越想越感觉不对劲,就用妈妈手机上的计算器算了一下96×0.15=14.4(元),摊主多算了15-14.4=0.6(元)。可是秤上显示的就是15元钱,为什么不相符呢?我突然想起,称重时摊主输入的单价并不是96,而是0.96。我问摊主这是为什么?摊主说:"单价除以100,总价再乘上100,等式依然成立,没什么影响。"我一听感觉有道理,也就没放在心上。
关键词
私子
轮
人
一泉
五入
作弊方式
主一
角钱
元时
分类号
TP301.6 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
试论墨家和荀子的逻辑方法
5
作者
余林媛
机构
南京农业大学马克思主义原理教研组
出处
《南京农业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
1989年第S1期49-51,共3页
文摘
有两种逻辑,就有两种逻辑方法。 我国先秦时期墨家和荀子的方法论,就代表了逻辑上层次不同的两种科学方法。 墨家创始人墨翟从其狭隘的经验论出发,首先提出了“三表法”:“上本之于古者圣王之事”、“下原察百姓耳目之实”、“发以为刑政,观其中国家百姓人民之利”,以此来验证理论的功效。可见,墨子所谓的“法”,是作为衡量事物的标准而出现的。接着又进一步举例道:“轮人亦操其规,将以量度天下之圜与不圈也,曰:中吾规者谓之圜。
关键词
三表法
逻辑方法
大共名
圣王
轮
人
《墨经》
推而别之
统类
类概念
解蔽
分类号
S [农业科学]
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职称材料
题名
段玉裁校勘记引起阮校误读札记
6
作者
陈文和
机构
扬州大学文学院
出处
《扬州文化研究论丛》
2013年第2期182-183,共2页
文摘
清儒段玉裁著《经韵楼集》卷十二《与诸同志书论校书之难》,是一篇阐述他的校勘思想的著名文字。我在撰写《清史·朴学志·校勘篇》时引用其中的一条校勘记。校勘记第一段如次:'《周礼·轮人》:‘望而视其轮,欲其幎尔而下迆也。’自《唐石经》以下,各本皆作‘下迆’,唐贾氏作‘不迆’,故疏曰:‘不迆者,谓辐上至毂,两两相当,正直不旁迆,故曰不迆也。’
关键词
思想
清史
经韵楼
文字
同志
校书
朴学
书论
轮
人
分类号
G256.3 [文化科学—图书馆学]
原文传递
题名
《阎典史传》补充注释
7
作者
宋延明
出处
《中学语文(大语文论坛)(下旬)》
1989年第8期48-49,共2页
文摘
一、丞簿选愞怖急选愞,属文言中同义并列的语词现象,共释为“怯懦”。 1、选: 通“巽”,八卦之一、《易》巽:“象曰:‘随风,巽。”引伸为懦弱。例句(1)恐议者选耎,复守和解。(《汉书·西南夷传》) (2)选懦之恩,知非国典。(《后汉书·清河王庆传》) 2、愞 读nuò怯懦例句:匈奴入雁门,太守坐畏愞弃市。(坐;因为) (《汉书·武皇纪》) 二、县尉得张黄盖,拥纛 1、盖:遮阳障雨的工具。例句(1)轮人为盖。 (盖:指车篷) (《周札·考工记·轮人》)
关键词
阎典史传
轮
人
周札
考工记
西南夷传
急选
县尉
常用义
都司
雁门
分类号
G633.3 [文化科学—教育学]
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职称材料
题名
兰花佩
8
作者
奚奇
机构
上海市复兴高级中学高二
出处
《当代学生(探秘)》
2007年第6期27-28,共2页
文摘
“天仙配”演绎成“新天仙配”,还是原来我们耳熟能详的那个故事吗?读过原文以后,请欣赏“故事新编”开张后的第一篇“新编”——《兰花佩》。[原文]汉董永,千乘人。少偏孤,与父居。肆力田亩,鹿车载自随。父亡,无以葬,乃自卖为奴,以供丧事,主人知其贤,与钱一万,遣之。永行三年丧毕,欲还主人,供其奴职。道逢一妇人曰:“愿为子妻。”
关键词
故事新编
董永
鹿车
三年丧
呼啸而过
我自己
轮
人
七仙女
《搜神记》
至孝
分类号
G634.34 [文化科学—教育学]
原文传递
题名
《劝学》中的两条注释
9
作者
张炜
出处
《湖州师范学院学报》
1984年第2期96-96,共1页
文摘
中学语文注:“(tóu),使弯曲.”欠详.“以”无注,容易误解为连词.“(车柔)”,本是车轮的外围,亦称“辋”,《释名·释车》:“罔也,罔罗周轮之外也,关西曰(车柔).”课文中用作动词,指用火烘木,使之弯曲形而制成(车柔)的工艺,在这个意义上,与“揉、“煣”相通.《易·系辞下》:“操木为耒.”《考工记·轮人》:“轮人揉辐必齐.”又,《汉书·食货志上》:“揉木为耒.”颜师古注:“煣,屈也.”“(车柔)”、“揉”、“煣”音义无异,只是造字着眼点不同而分别采用了不同形旁而已.
关键词
《劝学》
轮
人
学语文
易·系辞
罗周
弯曲形
考工记
食货志
释名
程度差别
分类号
G6 [文化科学—教育学]
下载PDF
职称材料
题名
做学问与研究方法——《电视与黎族生活方式的变迁》序言
10
作者
吴廷俊
机构
华中科技大学新闻与信息传播学院
出处
《今传媒》
2014年第10期177-177,共1页
文摘
"方法"一词在我国早已有之。2400多年前,墨子就说:"今夫轮人(做车的工匠)操其规,将以量度天下之圆与不圆也,曰中吾规者谓之圆,不中吾规者谓之不圆,是故圆与不圆皆可得而知也。此其故何?则圆法明也。匠人亦操其矩,将以量度天下之方与不方也。曰中吾矩者谓之方,不中吾矩者谓之不方,是故方与不方皆可得而知也。此其故何?则方法明也。"
关键词
此其
轮
人
下之方
法的解释
天志
研究方法
地区现代化
民族志研究
学术研究
法明
分类号
G236 [文化科学]
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职称材料
题名
麦克纳姆轮移动底盘的自适应滑模控制器设计
被引量:
10
11
作者
江梦林
赵德权
孙永福
王玉超
机构
四川农业大学机电学院
出处
《制造业自动化》
CSCD
北大核心
2022年第1期164-169,共6页
文摘
针对麦克纳姆轮移动机器人的轨迹跟踪问题,设计了一种自适应滑模控制器。首先,考虑外部干扰以及参数变化,建立了麦克纳姆轮移动机器人的运动学和动力学模型,在动力学模型的基础上设计一种自适应滑模轨迹跟踪控制器。其次,为了实现较好的运动控制,径向基神经网络被用来在线逼近动力学模型中的不确定项。同时,具有σ修正的自适应学习法则被用来估计未知的参数。再者,利用Lyapunov理论分析了该控制方法的稳定性和鲁棒性。最后,仿真结果验证了所提出控制器的有效性。
关键词
自适应滑模控制
麦克纳姆
轮
移动机器
人
神经网络
轨迹跟踪测
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
麦克纳姆轮农业机器人路径跟踪——基于改进野马算法
12
作者
穆占海
艾尔肯·亥木都拉
郑威强
机构
新疆大学智能制造现代产业学院
出处
《农机化研究》
北大核心
2025年第2期1-8,18,共9页
基金
国家自然科学基金项目(52265039)。
文摘
针对麦克纳姆轮农业机器人在智能大棚中的路径跟踪问题,建立了运动学模型和动力学模型,设计了一种新型的双环比例微分-分数阶比例积分导数(Proportional Derivative-Fractional Order Proportional-Integral Derivative,PD-FOPID)控制器对全局路径进行动态跟踪控制。对于控制器参数多且整定困难的问题,首先采用帐篷映射初始化种群策略、精英主义记忆策略、动态余弦权重策略和柯西—高斯变异策略对原始野马算法进行改进,然后利用略改进野马算法(Improved Wild Horse Optimizer,IWHO)对控制器最优增益参数优化。实验结果表明:所开发的算法在探索和开发阶段方面性能优异,且PD-FOPID控制器在整定工作中表现突出。路径跟踪仿真证明,设计的双环PD-FOPID控制器比FOPID控制器更具显著的优势,能够避免动态误差累积,快速响应调整到规划路径,在提高农业大棚机器人路径跟踪控制质量方面具有巨大的潜力。
关键词
麦克纳姆
轮
农业机器
人
路径跟踪
运动学模型
动力学模型
新型双环控制器
改进野马算法
Keywords
mecanum-wheel agriculture robots
path tracking
kinematic models
kinetic models
new type of double-loop controller
improved wild horse optimizer
分类号
S24 [农业科学—农业电气化与自动化]
TP273 [农业科学—农业工程]
题名
基于差分轮移动机器人的SLAM算法对比研究
13
作者
李正杰
孙明革
机构
吉林化工学院信息与控制工程学院
出处
《科学技术创新》
2024年第17期90-93,共4页
文摘
在自动驾驶和机器人产业蓬勃发展的背景下,对汽车和机器人环境进行高精度建图的重要性日益凸显。差分轮移动机器人以其较高的灵活性和较低的成本被广泛采用。差分轮移动机器人的核心技术——SLAM(即时定位与地图构建)算法,已经成为一个热门的研究课题。对差分轮移动机器人进行了基于Gmapping SLAM与Cartographer SLAM的建图质量研究。通过ROS中的Gazebo平台构建仿真室内场景,评估了两种算法在不同场景下表现差异。
关键词
差分
轮
移动机器
人
SLAM
Cartographer
Gmapping
ROS
Keywords
differential wheel mobile robot
SLAM
Cartographer
Gmapping
ROS
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
墨子设计思想探究
吴振东
艾小群
《美术大观》
2008
3
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职称材料
2
打开文学的方式:有独立的精神
王敦
《中国青年》
2017
0
原文传递
3
工匠的规矩与准绳
乌丙安
《中华手工》
2017
0
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职称材料
4
揭穿“小数点鬼秤”
习娇
《数学小灵通(启蒙版)(学龄前)》
2016
0
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职称材料
5
试论墨家和荀子的逻辑方法
余林媛
《南京农业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
1989
0
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职称材料
6
段玉裁校勘记引起阮校误读札记
陈文和
《扬州文化研究论丛》
2013
0
原文传递
7
《阎典史传》补充注释
宋延明
《中学语文(大语文论坛)(下旬)》
1989
0
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职称材料
8
兰花佩
奚奇
《当代学生(探秘)》
2007
0
原文传递
9
《劝学》中的两条注释
张炜
《湖州师范学院学报》
1984
0
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职称材料
10
做学问与研究方法——《电视与黎族生活方式的变迁》序言
吴廷俊
《今传媒》
2014
0
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职称材料
11
麦克纳姆轮移动底盘的自适应滑模控制器设计
江梦林
赵德权
孙永福
王玉超
《制造业自动化》
CSCD
北大核心
2022
10
下载PDF
职称材料
12
麦克纳姆轮农业机器人路径跟踪——基于改进野马算法
穆占海
艾尔肯·亥木都拉
郑威强
《农机化研究》
北大核心
2025
0
13
基于差分轮移动机器人的SLAM算法对比研究
李正杰
孙明革
《科学技术创新》
2024
0
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职称材料
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