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具有自适应能力轮—履复合变形移动机器人的开发
被引量：
53
1
作者
李智卿
马书根
+2 位作者
李斌
王明辉
王越超
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第5期1-10,共10页
针对非结构环境中路面软硬相间、平坦与崎岖并存的地形特征,结合轮式、履带式移动机构的运动优点,提出并研制一种对非结构环境具有自适应能力的轮—履复合变形移动机器人(NEZA-I)。NEZA-I由控制箱体单元和两个相同的可变形轮—履复合(Tr...
针对非结构环境中路面软硬相间、平坦与崎岖并存的地形特征,结合轮式、履带式移动机构的运动优点,提出并研制一种对非结构环境具有自适应能力的轮—履复合变形移动机器人(NEZA-I)。NEZA-I由控制箱体单元和两个相同的可变形轮—履复合(Transformable wheel-track,TWT)移动模块组成。每个TWT模块在一个驱动力作用下能以轮式和履带式两种运动模式在复杂路面上运动,也能根据地面约束力变化而改变运动模式(即轮—履互换)和调整运动姿态(即改变履带几何形状)。对移动机构平台的设计方法不仅可提高驱动电动机的使用效率,也可简化对机器人的控制。试验表明,NEZA-I可通过调整自身机构以合理的运动模式及姿态通过复杂路面环境,具有较好的环境自适应性和越障性能,验证了该移动机构系统设计的合理性。
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关键词
自适应移动机构
可变形
履
带
轮
—
履
复合型
机器人
机构设计
下载PDF
职称材料
具有自适应能力的轮-履复合变形移动机器人的移动机构与地面约束关系分析
被引量：
5
2
作者
李智卿
马书根
+2 位作者
李斌
王明辉
王越超
《中国科学：技术科学》
EI
CSCD
北大核心
2011年第3期276-291,共16页
针对非结构环境中路面软硬相间、平坦与崎岖并存的地形特征,提出并研制出一种对非结构环境具有自适应能力的轮-履复合变形移动机器人(NEZA-I).NEZA-I由控制系统单元、尾轮单元和两个相同的可变形轮-履复合(Transformable wheel-track,T...
针对非结构环境中路面软硬相间、平坦与崎岖并存的地形特征,提出并研制出一种对非结构环境具有自适应能力的轮-履复合变形移动机器人(NEZA-I).NEZA-I由控制系统单元、尾轮单元和两个相同的可变形轮-履复合(Transformable wheel-track,TWT)移动模块组成.每个TWT模块能够在一个驱动力的作用下以轮式和履带式两种运动模式在复杂路面上运动,也能根据地面约束力而改变运动模式(即"轮式-履带式互换")和调整运动姿态(即"改变履带几何形状").本文旨在介绍NEZA-I机器人的基本结构、驱动系统原理、运动模式及姿态,分析TWT模块内部构件之间运动关系,建立NEZA-I在一些典型的运动情形下移动机构与地面之间的约束关系的数学模型,探究TWT模块内部机构参数对机器人环境自适应性能的影响,优化机构参数.实验表明:NEZA-I移动机构平台具有较强的环境自适应性和越障性能,机构参数的优化结果是合理的,所建立的相关数学模型及参数的分析方法是正确的.同时也验证了NEZA-I自适应移动机构平台概念的可行性,从机构学的角度为机器人环境自适应性的研究提供一个思路.
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关键词
自适应移动机构
可变形
履
带
轮
-
履
复合型
机器人
机构设计
原文传递
一种轮腿复合型机器人的步态研究与越障性能分析
被引量：
4
3
作者
姜祎
王挺
+2 位作者
邵沛瑶
徐瑶
邵士亮
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第1期247-259,共13页
为实现地面移动机器人在复杂地形下的环境探索需求,结合轮式机器人的高速特性和足式机器人对地形适应性强的特征,提出一种轮幅型轮腿复合型机器人,并针对其在移动过程中的振动问题以及爬梯过程中的越障问题,对机器人进行步态研究及性能...
为实现地面移动机器人在复杂地形下的环境探索需求,结合轮式机器人的高速特性和足式机器人对地形适应性强的特征,提出一种轮幅型轮腿复合型机器人,并针对其在移动过程中的振动问题以及爬梯过程中的越障问题,对机器人进行步态研究及性能分析。从静力学分析中得出机器人轮腿结构以不同姿态着地时的受力情况,结合实际情况中机器人运动约束对机器人在前进、转向和越障等任务中的步态进行分析,并基于动力学仿真ADAMS软件建立动力学模型来模拟机器人不同步态下的振动情况以及越障性能。研究结果表明,结合本文提出的步态控制方法,该轮腿复合型机器人在复杂地形环境中具有较好的行进效率和越障能力。
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关键词
轮
腿
复合型
机器人
步态研究
越障性能
稳定性
动力学分析
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职称材料
题名
具有自适应能力轮—履复合变形移动机器人的开发
被引量：
53
1
作者
李智卿
马书根
李斌
王明辉
王越超
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院研究生院
立命馆大学理工学部
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第5期1-10,共10页
基金
国家高技术研究发展计划(863计划
2007AA041502-5)
中国科学院科技创新基金资助项目
文摘
针对非结构环境中路面软硬相间、平坦与崎岖并存的地形特征,结合轮式、履带式移动机构的运动优点,提出并研制一种对非结构环境具有自适应能力的轮—履复合变形移动机器人(NEZA-I)。NEZA-I由控制箱体单元和两个相同的可变形轮—履复合(Transformable wheel-track,TWT)移动模块组成。每个TWT模块在一个驱动力作用下能以轮式和履带式两种运动模式在复杂路面上运动,也能根据地面约束力变化而改变运动模式(即轮—履互换)和调整运动姿态(即改变履带几何形状)。对移动机构平台的设计方法不仅可提高驱动电动机的使用效率,也可简化对机器人的控制。试验表明,NEZA-I可通过调整自身机构以合理的运动模式及姿态通过复杂路面环境,具有较好的环境自适应性和越障性能,验证了该移动机构系统设计的合理性。
关键词
自适应移动机构
可变形
履
带
轮
—
履
复合型
机器人
机构设计
Keywords
Adaptive mobile mechanism Transformable track Wheel-track robot Mechanical design
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
具有自适应能力的轮-履复合变形移动机器人的移动机构与地面约束关系分析
被引量：
5
2
作者
李智卿
马书根
李斌
王明辉
王越超
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
日本立命馆大学理工学部机器人学系
中国科学院研究生院
出处
《中国科学：技术科学》
EI
CSCD
北大核心
2011年第3期276-291,共16页
基金
国家高技术研究发展计划(“863”计划)(批准号:2007AA041502-5)
中国科学院科技创新基金资助项目
文摘
针对非结构环境中路面软硬相间、平坦与崎岖并存的地形特征,提出并研制出一种对非结构环境具有自适应能力的轮-履复合变形移动机器人(NEZA-I).NEZA-I由控制系统单元、尾轮单元和两个相同的可变形轮-履复合(Transformable wheel-track,TWT)移动模块组成.每个TWT模块能够在一个驱动力的作用下以轮式和履带式两种运动模式在复杂路面上运动,也能根据地面约束力而改变运动模式(即"轮式-履带式互换")和调整运动姿态(即"改变履带几何形状").本文旨在介绍NEZA-I机器人的基本结构、驱动系统原理、运动模式及姿态,分析TWT模块内部构件之间运动关系,建立NEZA-I在一些典型的运动情形下移动机构与地面之间的约束关系的数学模型,探究TWT模块内部机构参数对机器人环境自适应性能的影响,优化机构参数.实验表明:NEZA-I移动机构平台具有较强的环境自适应性和越障性能,机构参数的优化结果是合理的,所建立的相关数学模型及参数的分析方法是正确的.同时也验证了NEZA-I自适应移动机构平台概念的可行性,从机构学的角度为机器人环境自适应性的研究提供一个思路.
关键词
自适应移动机构
可变形
履
带
轮
-
履
复合型
机器人
机构设计
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
一种轮腿复合型机器人的步态研究与越障性能分析
被引量：
4
3
作者
姜祎
王挺
邵沛瑶
徐瑶
邵士亮
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院机器人与智能制造创新研究院
中国科学院大学
沈阳航天新光集团有限公司
中煤科工集团沈阳研究院有限公司煤矿安全技术国家重点实验室
出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第1期247-259,共13页
基金
国家自然科学基金项目(U20A20201)。
文摘
为实现地面移动机器人在复杂地形下的环境探索需求,结合轮式机器人的高速特性和足式机器人对地形适应性强的特征,提出一种轮幅型轮腿复合型机器人,并针对其在移动过程中的振动问题以及爬梯过程中的越障问题,对机器人进行步态研究及性能分析。从静力学分析中得出机器人轮腿结构以不同姿态着地时的受力情况,结合实际情况中机器人运动约束对机器人在前进、转向和越障等任务中的步态进行分析,并基于动力学仿真ADAMS软件建立动力学模型来模拟机器人不同步态下的振动情况以及越障性能。研究结果表明,结合本文提出的步态控制方法,该轮腿复合型机器人在复杂地形环境中具有较好的行进效率和越障能力。
关键词
轮
腿
复合型
机器人
步态研究
越障性能
稳定性
动力学分析
Keywords
wheel-leg hybrid robot
gait study
obstacle-surmounting performance
stability
dynamic analysis
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
具有自适应能力轮—履复合变形移动机器人的开发
李智卿
马书根
李斌
王明辉
王越超
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
53
下载PDF
职称材料
2
具有自适应能力的轮-履复合变形移动机器人的移动机构与地面约束关系分析
李智卿
马书根
李斌
王明辉
王越超
《中国科学：技术科学》
EI
CSCD
北大核心
2011
5
原文传递
3
一种轮腿复合型机器人的步态研究与越障性能分析
姜祎
王挺
邵沛瑶
徐瑶
邵士亮
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
4
下载PDF
职称材料
已选择
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