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移动威胁情况下的无人机路径规划
被引量：
16
1
作者
任佳
高晓光
张艳
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第5期641-647,共7页
针对路径规划中存在快速移动威胁,提出基于威胁状态预测的模型预测控制(MPC)算法,进行无人机动态路径规划.采用转换量测卡尔曼滤波算法预测移动威胁的状态,弥补MPC算法无法有效预测快速移动威胁的不足.根据移动威胁的预测状态,评估无人...
针对路径规划中存在快速移动威胁,提出基于威胁状态预测的模型预测控制(MPC)算法,进行无人机动态路径规划.采用转换量测卡尔曼滤波算法预测移动威胁的状态,弥补MPC算法无法有效预测快速移动威胁的不足.根据移动威胁的预测状态,评估无人机的威胁代价,与路径长度等约束共同构建目标函数,通过滚动优化目标函数,得到一系列在线控制量,完成路径规划.仿真结果表明该方法可以有效躲避移动威胁,进行实时路径规划.
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关键词
无人机
路径规划
模型预
测
控制
转换
量
测
卡尔曼滤波
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职称材料
一种精确协方差估计的转换量测卡尔曼滤波方法
被引量：
1
2
作者
侯书东
王志红
尹现军
《舰船电子对抗》
2014年第3期60-62,共3页
传统转换量测卡尔曼滤波(CMKF)方法对误差协方差矩阵进行估计时,采用了线性近似的方式。当量测方位误差较大时,无法准确估计出协方差矩阵。针对该问题,提出了一种基于精确协方差估计的CMKF方法,可有效抑制方位误差对协方差估计的影响。...
传统转换量测卡尔曼滤波(CMKF)方法对误差协方差矩阵进行估计时,采用了线性近似的方式。当量测方位误差较大时,无法准确估计出协方差矩阵。针对该问题,提出了一种基于精确协方差估计的CMKF方法,可有效抑制方位误差对协方差估计的影响。仿真结果表明该方法可有效抑制量测方位误差的影响,提升目标跟踪的定位精度。
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关键词
转换
量
测
卡尔曼滤波
坐标变换
协方差估计
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职称材料
极坐标系中带多普勒量测的雷达目标跟踪
被引量：
11
3
作者
段战胜
韩崇昭
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
2004年第12期2860-2863,共4页
将仅仅考虑位置量测的二维去偏一致转换量测卡尔曼滤波算法进行推广,以解决包含多普勒量测且斜距误差和多普勒误差相关的雷达目标跟踪问题。首先用斜距和多普勒量测的乘积构造伪量测,以减小多普勒量测和目标运动状态之间的强非线性程度...
将仅仅考虑位置量测的二维去偏一致转换量测卡尔曼滤波算法进行推广,以解决包含多普勒量测且斜距误差和多普勒误差相关的雷达目标跟踪问题。首先用斜距和多普勒量测的乘积构造伪量测,以减小多普勒量测和目标运动状态之间的强非线性程度;然后用嵌套条件方法得到了转换量测误差前两阶矩的一致性估计;最后根据伪量测是目标运动状态二次函数的特性,用二阶EKF最优地实现了非线性跟踪滤波,其中为了进一步减小二阶EKF的近似误差,利用Cholesky分解实现了位置量测和伪量测的序贯处理。Monte-Carlo仿真结果表明采用新算法可以明显改善跟踪滤波器的性能。
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关键词
多普勒
量
测
雷达目标跟踪
去偏一致
转换
量
测
卡尔曼滤波
二阶扩展
卡尔曼滤波
序贯处理
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职称材料
球坐标系下多普勒雷达目标跟踪滤波器
被引量：
1
4
作者
段战胜
韩崇昭
陶唐飞
《信号处理》
CSCD
北大核心
2005年第4期355-358,共4页
将仅仅考虑位置量测的三维去偏一致转换量测卡尔曼滤波算法进行推广,以解决包含多普勒量测且斜距和多普勒的量测误差相关的雷达目标跟踪问题。首先利用斜距和多普勒量测的乘积构造伪量测,以减小多普勒量测和目标运动状态之间的强非线性...
将仅仅考虑位置量测的三维去偏一致转换量测卡尔曼滤波算法进行推广,以解决包含多普勒量测且斜距和多普勒的量测误差相关的雷达目标跟踪问题。首先利用斜距和多普勒量测的乘积构造伪量测,以减小多普勒量测和目标运动状态之间的强非线性程度;然后利用嵌套条件方法得到了转换量测误差前两阶矩的一致性估计;最后根据转换量测是目标运动状态二次函数的特性,用二阶EKF最优地实现了非线性跟踪滤波。Monte-Carlo仿真结果表明采用新算法可以明显改善跟踪滤波器的性能。
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关键词
多普勒
量
测
雷达目标跟踪
去偏一致
转换
量
测
卡尔曼滤波
二阶扩展
卡尔曼滤波
跟踪
滤波
器
雷达目标
多普勒
球坐标系
量
测
误差
卡尔曼滤波
算法
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职称材料
题名
移动威胁情况下的无人机路径规划
被引量：
16
1
作者
任佳
高晓光
张艳
机构
西北工业大学电子信息学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第5期641-647,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(60774064)
文摘
针对路径规划中存在快速移动威胁,提出基于威胁状态预测的模型预测控制(MPC)算法,进行无人机动态路径规划.采用转换量测卡尔曼滤波算法预测移动威胁的状态,弥补MPC算法无法有效预测快速移动威胁的不足.根据移动威胁的预测状态,评估无人机的威胁代价,与路径长度等约束共同构建目标函数,通过滚动优化目标函数,得到一系列在线控制量,完成路径规划.仿真结果表明该方法可以有效躲避移动威胁,进行实时路径规划.
关键词
无人机
路径规划
模型预
测
控制
转换
量
测
卡尔曼滤波
Keywords
UAV
path planning
MPC
CMKF
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
一种精确协方差估计的转换量测卡尔曼滤波方法
被引量：
1
2
作者
侯书东
王志红
尹现军
机构
中国电子科技集团公司
出处
《舰船电子对抗》
2014年第3期60-62,共3页
文摘
传统转换量测卡尔曼滤波(CMKF)方法对误差协方差矩阵进行估计时,采用了线性近似的方式。当量测方位误差较大时,无法准确估计出协方差矩阵。针对该问题,提出了一种基于精确协方差估计的CMKF方法,可有效抑制方位误差对协方差估计的影响。仿真结果表明该方法可有效抑制量测方位误差的影响,提升目标跟踪的定位精度。
关键词
转换
量
测
卡尔曼滤波
坐标变换
协方差估计
Keywords
conversion measurement Kalman filtering
coordinate transformation
covariance estimation
分类号
TN957 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
极坐标系中带多普勒量测的雷达目标跟踪
被引量：
11
3
作者
段战胜
韩崇昭
机构
西安交通大学电信学院综合自动化研究所
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
2004年第12期2860-2863,共4页
基金
国家重点基础研究发展规划(973)项目(2001CB309403)
文摘
将仅仅考虑位置量测的二维去偏一致转换量测卡尔曼滤波算法进行推广,以解决包含多普勒量测且斜距误差和多普勒误差相关的雷达目标跟踪问题。首先用斜距和多普勒量测的乘积构造伪量测,以减小多普勒量测和目标运动状态之间的强非线性程度;然后用嵌套条件方法得到了转换量测误差前两阶矩的一致性估计;最后根据伪量测是目标运动状态二次函数的特性,用二阶EKF最优地实现了非线性跟踪滤波,其中为了进一步减小二阶EKF的近似误差,利用Cholesky分解实现了位置量测和伪量测的序贯处理。Monte-Carlo仿真结果表明采用新算法可以明显改善跟踪滤波器的性能。
关键词
多普勒
量
测
雷达目标跟踪
去偏一致
转换
量
测
卡尔曼滤波
二阶扩展
卡尔曼滤波
序贯处理
Keywords
Doppler measurements
radar target tracking
CMKF-D
second-order EKF
sequential processing
分类号
TN953 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
球坐标系下多普勒雷达目标跟踪滤波器
被引量：
1
4
作者
段战胜
韩崇昭
陶唐飞
机构
西安交通大学综合自动化研究所
出处
《信号处理》
CSCD
北大核心
2005年第4期355-358,共4页
基金
国家重点基础研究发展规划(973)项目(2001CB309403)
文摘
将仅仅考虑位置量测的三维去偏一致转换量测卡尔曼滤波算法进行推广,以解决包含多普勒量测且斜距和多普勒的量测误差相关的雷达目标跟踪问题。首先利用斜距和多普勒量测的乘积构造伪量测,以减小多普勒量测和目标运动状态之间的强非线性程度;然后利用嵌套条件方法得到了转换量测误差前两阶矩的一致性估计;最后根据转换量测是目标运动状态二次函数的特性,用二阶EKF最优地实现了非线性跟踪滤波。Monte-Carlo仿真结果表明采用新算法可以明显改善跟踪滤波器的性能。
关键词
多普勒
量
测
雷达目标跟踪
去偏一致
转换
量
测
卡尔曼滤波
二阶扩展
卡尔曼滤波
跟踪
滤波
器
雷达目标
多普勒
球坐标系
量
测
误差
卡尔曼滤波
算法
Keywords
doppler measurements
radar target tracking
CMKF-D
second-order EKF
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TN713 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
移动威胁情况下的无人机路径规划
任佳
高晓光
张艳
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
16
下载PDF
职称材料
2
一种精确协方差估计的转换量测卡尔曼滤波方法
侯书东
王志红
尹现军
《舰船电子对抗》
2014
1
下载PDF
职称材料
3
极坐标系中带多普勒量测的雷达目标跟踪
段战胜
韩崇昭
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
2004
11
下载PDF
职称材料
4
球坐标系下多普勒雷达目标跟踪滤波器
段战胜
韩崇昭
陶唐飞
《信号处理》
CSCD
北大核心
2005
1
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
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