MEMS三轴加速度计6位置标定方法的研究 被引量：14

1

作者 石玺文 李杰 +1 位作者 胡陈君 秦丽 《电子器件》 CAS 北大核心 2016年第2期403-406,共4页

针对本课题组十二位置法测试时间长的问题,提出了MEMS三轴加速度计的6位置标定方法。首先建立了三轴加速度计的输入输出误差模型,然后详细介绍了6位置标定的位置编排和过程,给出了数学模型中标度因数、安装误差系数以及零偏值的计算方法... 针对本课题组十二位置法测试时间长的问题,提出了MEMS三轴加速度计的6位置标定方法。首先建立了三轴加速度计的输入输出误差模型,然后详细介绍了6位置标定的位置编排和过程,给出了数学模型中标度因数、安装误差系数以及零偏值的计算方法,最后通过三轴转台实验验证了6位置标定方法的可行性及模型的准确性。结果表明6位置标定方法简单可行,补偿后精度能够提高1～2个数量级,为其工程实用性奠定了理论基础。 展开更多

关键词 MEMS加速度计 误差补偿 转台标定 数学模型

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三维旋转激光扫描测量系统的设计 被引量：11

2

作者 丁红 徐永安 《现代电子技术》 2011年第8期164-166,共3页

为了实现三维激光扫描仪的旋转扫描测量问题,用于实现形状复杂的三维柱形物体的数字化测量,在普通三维激光扫描仪的基础上,增加了一个可以自动旋转的数控转台,从而实现了旋转测量的目的。通过在转台上安装标定球的方法来实现转台中心轴... 为了实现三维激光扫描仪的旋转扫描测量问题,用于实现形状复杂的三维柱形物体的数字化测量,在普通三维激光扫描仪的基础上,增加了一个可以自动旋转的数控转台,从而实现了旋转测量的目的。通过在转台上安装标定球的方法来实现转台中心轴线的精确标定,获得了新的转台中心轴线的标定方法和后期的拼合和处理方案。 展开更多

关键词 旋转扫描 转台标定 多视拼合 激光扫描仪

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测角误差的自适应分段多项式补偿方法研究 被引量：1

3

作者 代小林 何永琦 +1 位作者 谢俊翔 刘柏君 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2023年第11期112-115,共4页

针对圆光栅制造工艺和安装误差引起的圆光栅测角误差标定问题,提出了一种基于最小二乘法的自适应分段多项式拟合方法。通过设计区间自适应增长策略,在限制各拟合点最大拟合误差的条件下,将整个拟合区间分段,针对不同拟合区间采取不同阶... 针对圆光栅制造工艺和安装误差引起的圆光栅测角误差标定问题,提出了一种基于最小二乘法的自适应分段多项式拟合方法。通过设计区间自适应增长策略,在限制各拟合点最大拟合误差的条件下,将整个拟合区间分段,针对不同拟合区间采取不同阶数多项式进行拟合。通过实验采集了某转台圆光栅的测角误差,用提出的拟合方法进行了实验验证。结果表明该拟合方法具有更高的拟合精度,拟合过程简单,易于软硬件实现。 展开更多

关键词 圆光栅测角误差 转台标定 最小二乘法 分段多项式拟合 谐波拟合

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基于两轴数控转台的多视测量数据拼合 被引量：4

4

作者 冯杭 张丽艳 +1 位作者 王兴 王宏涛 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2012年第2期244-249,共6页

设计了一种以两轴数控转台为载体的双目立体视觉测量系统。讨论了系统多视角测量数据的拼合原理和实现方法,提出了一种对数控转台两个旋转轴准确标定的方法。该方法首先在转台上粘贴3个以上的圆形标记点并让转台的待标定轴正向旋转,从... 设计了一种以两轴数控转台为载体的双目立体视觉测量系统。讨论了系统多视角测量数据的拼合原理和实现方法,提出了一种对数控转台两个旋转轴准确标定的方法。该方法首先在转台上粘贴3个以上的圆形标记点并让转台的待标定轴正向旋转,从多个位置测量圆形标记点,获取标记点中心的三维坐标。根据任意两个位置获取的标记点中心坐标点集就能计算出待标定轴的位置,利用多个位置的冗余约束优化确定轴线在世界坐标系下的最终位置从而进一步提高标定精度。在对转台的两个转轴做出精确标定的基础上,实现对转台上放置的被测物体的多视角自动拼合测量。该系统能快速、有效地完成产品表面点云测量,解决了在产品上粘贴标记点实现多视角点云数据拼合时导致的表面数据丢失及多次测量之间数据重叠率不易控制等问题。 展开更多

关键词 三维测量 多视拼合 数控转台 转台标定 测量系统

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三维点云无线遥控测量台的设计与标定

5

作者 王宏涛 王兴 +2 位作者 王世宙 张丽艳 冯杭 《计量学报》 CSCD 北大核心 2012年第2期115-120,共6页

使用数控测量台和双目立体视觉测量设备实现被测样件完整的三维点云测量。设计了一种具有有线和红外遥控两种控制模式、可实现二轴移动和二轴回转运动的测量台，提出了一种标定测量台旋转轴的方法。在测量台上粘贴3个以上圆形标靶点并... 使用数控测量台和双目立体视觉测量设备实现被测样件完整的三维点云测量。设计了一种具有有线和红外遥控两种控制模式、可实现二轴移动和二轴回转运动的测量台，提出了一种标定测量台旋转轴的方法。在测量台上粘贴3个以上圆形标靶点并控制测量台绕待标定轴转动，使用测量设备获取测量台两个不同转角位置的标靶点三维坐标点集，利用点集坐标计算出待标定轴在摄像机坐标系下的一个位置，由多个位置优化完成轴的标定。实验结果表明，测量台的控制方式柔性、方便；标定方法简便、成本低、稳定可靠。 展开更多

关键词 计量学 三维点云测量 双目立体视觉 红外遥控 数控测量台 转台标定 多视拼合

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面向结构光三维测量的两轴转台标定 被引量：13

6

作者 胡民政 习俊通 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期506-511,共6页

提出了一种基于结构光测量数据的两轴转台标定新方法.在转台绕摆动轴转动过程中对按一定布局固定在转台上的2个标定球进行不同视角测量,通过数据分割得到每个球的数据并计算其球心,采用2个标定球球心所在圆的圆心精确标定了转台摆动轴轴... 提出了一种基于结构光测量数据的两轴转台标定新方法.在转台绕摆动轴转动过程中对按一定布局固定在转台上的2个标定球进行不同视角测量,通过数据分割得到每个球的数据并计算其球心,采用2个标定球球心所在圆的圆心精确标定了转台摆动轴轴线;同理,可以标定出转动轴的初始轴线.通过计算得到转动轴在任意视角的方位,从而精确标定了两轴转台的位姿,实现了多视测量数据在线自动拼合,提高了数据拼合的精度.实验证明,所提出的标定方法简单、高效,并适用于其他转台测量系统. 展开更多

关键词 两轴转台标定 三维测量 点云拼合 空间圆拟合 球拟合

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基于遗传算法的加速度计免转台标定方法 被引量：12

7

作者 杨管金子 李建辰 +1 位作者 黄海 陈刚 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第1期119-123,共5页

针对现有的加速度计标定方法依赖于昂贵的仪器设备,导致标定成本高,提出一种低成本、操作简单的加速度计免转台标定方法。该方法通过对原始数据进行预处理,将标定问题转化为优化问题,采用遗传算法进行最优化求解得到补偿参数。通过对比... 针对现有的加速度计标定方法依赖于昂贵的仪器设备,导致标定成本高,提出一种低成本、操作简单的加速度计免转台标定方法。该方法通过对原始数据进行预处理,将标定问题转化为优化问题,采用遗传算法进行最优化求解得到补偿参数。通过对比试验得到:两种方法的标定相对误差在0.5%(标度因素)、3%(零偏);两种方法标定后通过加计姿态角提取的水平角误差在0.2°左右。结果表明,加速度计通过该方法经过补偿后,能够得到与传统转台标定方法相同数量级的测量精度,该方法可以有效替代传统标定方法,简化标定步骤,降低标定成本,具有重要的理论及使用价值。 展开更多

关键词 加速度计 测量组合 免转台标定 遗传算法

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一种无公共视场相机位置关系的求解方法 被引量：11

8

作者 鲁亚楠 万子敬 王向军 《应用光学》 CAS CSCD 北大核心 2017年第3期400-405,共6页

多相机系统的标定是立体视觉测量中的一个重要问题。而当各相机间公共视场较小或无公共视场时,标定参照物不能同时出现在所有相机的公共视场,因此无法求解系统中多相机的相对位置关系。针对该类问题,论文在二维靶标标定法的基础上,提出... 多相机系统的标定是立体视觉测量中的一个重要问题。而当各相机间公共视场较小或无公共视场时,标定参照物不能同时出现在所有相机的公共视场,因此无法求解系统中多相机的相对位置关系。针对该类问题,论文在二维靶标标定法的基础上,提出了一种基于两轴转台的无公共视场相机位置关系的求解方法。将待标定系统固定在转台上,利用转台转动确定靶标坐标系与转台坐标系之间的相对关系;通过转动转台使二维靶标依次进入每个相机视场以分别确定转动后每个相机在靶标坐标系中的位置,并记录转动的角度;最后,结合靶标坐标系与转台坐标系关系,求解各相机之间的相对位置关系。实验结果表明,该方法具有可操作性,解算误差在0.5%以内,可较准确地确定多个光轴之间角度较大的非共视场相机位置关系。 展开更多

关键词 机器视觉 相对位姿 转台标定法 多摄像机 无公共视场

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两轴转台结构光三维扫描仪及多视自动拼合 被引量：8

9

作者 胡民政 陈晓波 习俊通 《测试技术学报》 2010年第2期161-169,共9页

提出了一种基于结构光的两轴回转式视觉测量系统.介绍了测量原理,系统组成及控制流程,建立了基于两轴转台的点云回转拼接模型;提出了基于测量数据的两轴转台位姿标定方法,在转台绕摆动轴转动过程中对按一定布局固定在转台上的2个标定球... 提出了一种基于结构光的两轴回转式视觉测量系统.介绍了测量原理,系统组成及控制流程,建立了基于两轴转台的点云回转拼接模型;提出了基于测量数据的两轴转台位姿标定方法,在转台绕摆动轴转动过程中对按一定布局固定在转台上的2个标定球进行不同视角测量,通过数据分割得到每个球的数据并计算其球心,2个标定球球心所在圆的圆心精确标定了转台摆动轴轴线,同理标定出转动轴的初始轴线,通过计算得到转动轴在任意视角的方位,从而精确标定了两轴转台的位姿;通过利用高精度三坐标测量机在空间模拟两轴转台运动,对该标定方法进行精度评价;实现了对小特征零件的快速测量,并以转台标定位姿为实现了多视自动拼合. 展开更多

关键词 三维测量 两轴转台标定 结构光 相移 点云拼合

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机器人三维视觉实验平台坐标系标定实验设计

10

作者 王郑拓 杨波 +1 位作者 林志伟 傅建中 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2024年第8期52-56,共5页

为了探究机器人工作站的高精度坐标系标定方法,搭建了一个由工业机器人、双目结构光相机以及单轴转台组成的机器人三维视觉实验平台。研究了定位误差补偿方法、工业机器人工具中心点标定方法、工业机器人与双目结构光相机的手眼标定方... 为了探究机器人工作站的高精度坐标系标定方法,搭建了一个由工业机器人、双目结构光相机以及单轴转台组成的机器人三维视觉实验平台。研究了定位误差补偿方法、工业机器人工具中心点标定方法、工业机器人与双目结构光相机的手眼标定方法以及双目结构光相机与单轴转台的坐标系标定方法,并形成了实验平台的坐标系综合标定方法,最后测试了标定后的综合精度。实验结果表明,工业机器人与双目结构光相机之间的平均标定误差为0.442~0.689 mm,机器人三维视觉实验平台的综合标定误差为0.399~0.696 mm,能完全满足焊接、涂胶、切割等机器人离线编程应用的精度要求。 展开更多

关键词 坐标系标定 机器人定位误差补偿 手眼标定 相机与转台标定

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中高精度捷联惯导系统的无转台标定 被引量：2

11

作者 康宇航 周绍磊 +1 位作者 祁亚辉 于嘉晖 《战术导弹技术》 2014年第2期85-90,共6页

阐述了一种无转台标定中高精度惯导系统的方法,依据正交轴上加速度计输出矢量和等于重力的原理,标定出加速度计输出模型中相关参数。对于陀螺参数的标定,先通过翻转法得到陀螺标度因数的粗略值,再通过观测导航系统速度误差,求出陀螺相... 阐述了一种无转台标定中高精度惯导系统的方法,依据正交轴上加速度计输出矢量和等于重力的原理,标定出加速度计输出模型中相关参数。对于陀螺参数的标定,先通过翻转法得到陀螺标度因数的粗略值,再通过观测导航系统速度误差,求出陀螺相关安装误差并修正陀螺标度因数,最后根据静止时陀螺输出矢量相对关系得到陀螺零位。仿真和实际试验验证了这种标定方法的可行性。 展开更多

关键词 捷联惯导系统 无转台标定 模观测 导航误差

原文传递

基于改进模观测法的MEMS陀螺仪无转台标定 被引量：1

12

作者 付艳华 戴邵武 +2 位作者 赵阳 张笑宇 王瑞 《仪表技术》 2021年第6期55-59,共5页

为提高微机电系统(MEMS)陀螺仪的标定效率及精度,提出一种基于改进模观测法的MEMS陀螺仪无转台标定方法。首先,对模观测法进行改进,将模观测法中的角速度观测改进为角度观测,并通过手动旋转MEMS陀螺仪使其回到初始位置,保证角度输出积... 为提高微机电系统(MEMS)陀螺仪的标定效率及精度,提出一种基于改进模观测法的MEMS陀螺仪无转台标定方法。首先,对模观测法进行改进,将模观测法中的角速度观测改进为角度观测,并通过手动旋转MEMS陀螺仪使其回到初始位置,保证角度输出积累量为零,从而将MEMS陀螺仪的参数标定问题转化为函数优化问题。然后,将改进果蝇优化算法引入到代价函数的优化求解中,从而实现MEMS陀螺仪的参数标定。仿真实验和实物验证的结果证明了该方法在MEMS陀螺仪无转台标定中的有效性,有利于提高MEMS陀螺仪的标定效率;与牛顿迭代法和PSO(粒子群优化)算法的对比结果证明了改进果蝇优化算法在提高MEMS陀螺仪标定精度、标定成功率以及减少标定时间方面非常有效。 展开更多

关键词 微机电系统 陀螺仪 无转台标定 改进果蝇优化算法 模观测法

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