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题名六自由度喷涂机器人插补算法的研究
被引量：10
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作者
陈伟华
张铁
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机构
华南理工大学机械与汽车工程学院
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出处
《微计算机信息》
2009年第8期251-252,263,共3页
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基金
基金申请人:张铁
项目名称:基于机器人化护理床的社区医护远程监护系统研发及产业化
基金颁发部门:广东省科技厅(20054982304)
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文摘
在分析喷涂机器人运动控制系统架构的基础上,提出基于可编程多轴控制器PMAC(Programmable Multi-Axis Controller)的开放式运动控制系统的喷涂机器人轨迹插补算法。主要研究在笛卡儿空间规划中直线和圆弧的插补算法。同时,介绍在vs.net平台上,基于组件技术实现轨迹插补算法,并进行仿真。仿真结果表明本文研究的插补算法满足工业要求。
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关键词
喷涂机器人
轨迹插补算法
直线插补
圆弧插补
组件技术
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Keywords
painting robot
trajectory interpolation algorithm
linear interpolation
arc interpolation
component technology
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名水轮机修复专用机器人的位姿控制方法
被引量：3
- 2
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作者
所丽娜
周欣荣
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机构
哈尔滨理工大学测控技术与通信工程学院
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出处
《哈尔滨理工大学学报》
CAS
2003年第4期1-4,共4页
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基金
黑龙江省科技攻关项目(G00A12013)
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文摘
为实现水轮机修复专用机器人的位姿控制,依据神经网络可以逼近任何非线性函数这一特性,采用融合遗传算法的神经网络建立机器人逆运动学模型,针对机器人的结构特点,改进了神经网络的输出训练样本,设计了用遗传算法学习神经网络权系数的软件实现方法,并提出了应用轨迹插补算法取得轨迹中间点位姿.运行结果表明,该方法可大大提高机器人的位姿控制准确度,并能快速地实现位姿控制.
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关键词
水轮机维修
机器人
位姿控制
神经网络
遗传算法
逆运动学模型
轨迹插补算法
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Keywords
robot
neural networks
genetic algorithm
inverse kinematics
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于DMC的机器人轨迹规划研究与实现
被引量：1
- 3
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作者
王谦
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机构
华南理工大学机械与汽车工程学院
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出处
《工业仪表与自动化装置》
2011年第3期86-88,共3页
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文摘
在分析6自由度机器人运动控制系统架构的基础上,提出基于DMC(digital motion con-troller)的开放式运动控制系统的6自由度机器人轨迹插补算法。主要研究在笛卡尔空间规划中直线的插补算法。同时介绍了插补算法在DMC上的具体实现方式。实验证明了控制器能可靠精确地实现机器人轨迹运动。
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关键词
6自由度机器人
轨迹插补算法
运动控制器
DMC
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Keywords
6R robot
trajectory interpolation
motion controller
DMC
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于轨迹插补算法的切割机器人的研究
被引量：1
- 4
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作者
张增芳
胡迎春
周丽
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机构
广西工学院计算机工程系
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出处
《计算机工程与科学》
CSCD
2004年第2期104-107,共4页
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文摘
本文通过机器人控制指令系统RCX操纵机器人动作,利用轨迹插补算法自行研制一模拟切割机器人。该机器人能根据不同要求在空间绘制出直线或曲线轨迹,精度较高,可实际应用于生产过程。
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关键词
轨迹插补算法
切割机器人
光电传感器
控制指令系统
RCX
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Keywords
RCX
track interpolation
curve
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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