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题名基于傅里叶级数展开的码垛机器人轨迹规划
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作者
徐志祥
卢保良
杨傲
熊浩杰
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机构
大连理工大学机械工程学院
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出处
《轻工机械》
CAS
2024年第3期29-36,共8页
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基金
大连市揭榜挂帅科技攻关项目(2022YJ11SN00103)。
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文摘
为解决码垛机器人工作中因频繁启停而产生的冲击过大与常规多项式曲线规划效率低下等问题,课题组以SP-120系列码垛机器人为研究对象,采用改进D-H参数法建立机器人的D-H坐标系,进行正、逆运动学求解分析。利用基于傅里叶级数展开的轨迹规划方法进行了起始点至目标点的点对点连续轨迹规划,并利用MATLAB软件进行仿真分析。仿真结果表明:基于傅里叶级数展开所得各关节角位移、角速度和角加速度曲线连续、平稳,且工作空间运行轨迹平滑,解决了码垛工况下冲击过大问题;与五次多项式插值算法相比,得到了更大的峰值角速度和一段恒定的峰值角加速度,解决了常规多项式曲线规划效率低下问题。
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关键词
码垛机器人
轨迹规划
傅里叶级数展开
改进D-H法
轨迹插值算法
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Keywords
palletizing robot
trajectory planning
Fourier series expansion
improved DH method
trajectory interpolation algorithm
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH39
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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题名终端区航空器三维实时监视系统仿真
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作者
沈笑云
张硕
张思远
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机构
中国民航大学天津市智能信号与图像处理重点实验室
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出处
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第S01期190-199,共10页
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基金
国家重点研发计划(2020YFB1600101)
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文摘
针对机场终端区传统航空器二维实时监视系统描述信息不直观、人机交互性差的问题,提出了一种基于广播式自动相关监视(ADS-B)数据的终端区航空器三维实时监视系统的仿真研究方案。构建以Socket和多线程技术为核心的实时数据流传输机制,以无线传输的方式,进行虚实系统之间的数据交互,克服传统ADS-B接收机数据传输范围上的限制,提高了ADS-B数据使用的灵活性。利用虚拟现实技术实现监视系统的虚拟仿真。对于仿真过程中出现的航迹断点与角点问题,提出了一种将数据中的航向-时间信息与贝塞尔(Bezier)曲线结合的插值方法,以系统实时性为前提,在航迹断点与角点处进行轨迹插值,实现航迹平滑显示。结果表明,该方法能够在保证系统实时性的同时,增加系统中航空器运行轨迹的平滑性。
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关键词
系统仿真
广播式自动相关监视(ADS-B)
虚拟现实
轨迹插值算法
航迹平滑
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Keywords
system simulation
automatic dependent surveillance-broadcast(ADS-B)
virtual reality
trajectory interpolation
smooth trajectory
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分类号
V351
[航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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