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多项式插值改进的乒乓球拾球机械臂运动控制
1
作者 王柯 文彩凤 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第6期348-351,356,共5页
乒乓球拾球机器人在工作过程中易受到场地、机械结构等因素的制约,不能精准拾取乒乓球。为此,提出多项式插值改进的乒乓球拾球机械臂运动控制。通过乒乓球捡拾机器人工作示意图及机械臂优化原理,优化设计拾球机械臂的结构,利用3-5-3多... 乒乓球拾球机器人在工作过程中易受到场地、机械结构等因素的制约,不能精准拾取乒乓球。为此,提出多项式插值改进的乒乓球拾球机械臂运动控制。通过乒乓球捡拾机器人工作示意图及机械臂优化原理,优化设计拾球机械臂的结构,利用3-5-3多项插值法构建拾球机械臂轨迹的轨迹函数,并在此基础上利用混沌粒子群算法实现拾球机械臂的轨迹规划。实验结果表明,所提方法能够精确地对拾球机械臂的轨迹实施规划,并且其受随机扰动的影响较小,控制误差平均值为0.01,具有良好的控制效果。 展开更多
关键词 多项式插值 拾球机械臂 运动控制 轨迹函数 轨迹规划 混沌粒子群算法
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基于MATLAB的智能存取药品输送机械结构研究 被引量：4
2
作者 黄维 黄荣瑛 +1 位作者 贠超 刘扬 《机械设计与制造》 北大核心 2010年第6期91-93,共3页
通过对基于智能存取系统工作原理的药品输送系统机械结构分析,建立其导向圆轨的数学模型,得到系统各运行阶段的导向圆轨的轨迹函数方程,然后根据各运动轨迹方程,在matlab环境下绘制其速度、加速度曲线,并根据数学模型分析参数三角支臂... 通过对基于智能存取系统工作原理的药品输送系统机械结构分析,建立其导向圆轨的数学模型,得到系统各运行阶段的导向圆轨的轨迹函数方程,然后根据各运动轨迹方程,在matlab环境下绘制其速度、加速度曲线,并根据数学模型分析参数三角支臂的长度为、三角支臂跨距为以及链轮的半径为对系统运动特性的影响,为系统实现药品输送的自动化、集成化和智能化提供理论基础。 展开更多
关键词 智能存取系统 轨迹函数 链传动 导向圆轨 矩阵实验室 运动学分析
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基于电机转矩曲线下码垛机器人轨迹函数的优化研究 被引量：2
3
作者 张周康 周诚 +1 位作者 夏正亚 洪亮 《机电工程》 CAS 2016年第9期1144-1148,共5页
针对工程实际中由于机器人电机速度滞后于关节速度带来的振动问题,首先,对机器人关节进行了轨迹函数的规划和关节运动方程的分析,建立了电机转矩与轨迹函数之间的关系,应用Solidworks和Matlab软件,绘制出了机器人运动关节轨迹函数的速... 针对工程实际中由于机器人电机速度滞后于关节速度带来的振动问题,首先,对机器人关节进行了轨迹函数的规划和关节运动方程的分析,建立了电机转矩与轨迹函数之间的关系,应用Solidworks和Matlab软件,绘制出了机器人运动关节轨迹函数的速度—转矩曲线。其次,参考伺服电机速度—转矩特性曲线,分析了关节最大转矩与电机转矩之间的相互影响。最后,提出了一种基于电机转矩曲线下优化轨迹函数的简单方法,推导出了轨迹函数中与关节最大转矩相关的变量,进行了轨迹函数的优化,并利用机器人实验平台进行了轨迹函数优化后的测试。研究结果表明,通过该方法调整轨迹函数后,码垛速度从4.5 s/包提高到3.96 s/包,并且在相同速度下,调整后的关节没有产生冲击,验证了该方法在优化轨迹函数方面的合理性。 展开更多
关键词 码垛机器人 轨迹优化 转矩 轨迹函数
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以立体图形为载体的轨迹问题
4
作者 王景超 《高中数学教与学》 2005年第7期32-33,共2页
关键词 立体图形 高中 数学 解题思路 学习辅导 轨迹函数
原文传递
WSNs中移动物体监测的覆盖控制技术研究
5
作者 徐萍 何加铭 +1 位作者 谢志军 曾兴斌 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2012年第12期38-41,共4页
针对物体监测时可能存在节点能耗不均和漏检问题,提出一种基于模糊移动轨迹的移动物体监测控制策略。监测点根据邻居节点信息和移动物体轨迹分析机制与节点回退机制,通过有效的优先级划分策略,在节点资源受限的情况下,保证了较高的节点... 针对物体监测时可能存在节点能耗不均和漏检问题,提出一种基于模糊移动轨迹的移动物体监测控制策略。监测点根据邻居节点信息和移动物体轨迹分析机制与节点回退机制,通过有效的优先级划分策略,在节点资源受限的情况下,保证了较高的节点利用率和监测点的覆盖度。仿真结果表明:该策略与PEAS算法相比,有效改善了节点能耗不均的问题,减小无线传感器网络(WSNs)的监测失真度。 展开更多
关键词 无线传感器网络 移动物体监测 轨迹函数 节点调度
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基于混合策略的UCAV攻击轨迹在线规划方法 被引量：2
6
作者 董康生 黄长强 +2 位作者 黄汉桥 曹林平 唐传林 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期159-165,共7页
针对无人作战飞机(unmanned combat aerial vehicle,UCAV)在线轨迹规划问题,提出了一种基于混合策略的方法。首先,针对动态不确定环境,设计了基于事件触发的轨迹滚动规划方案;其次,基于UCAV飞行性能约束对数字地形进行平滑处理,生成安... 针对无人作战飞机(unmanned combat aerial vehicle,UCAV)在线轨迹规划问题,提出了一种基于混合策略的方法。首先,针对动态不确定环境,设计了基于事件触发的轨迹滚动规划方案;其次,基于UCAV飞行性能约束对数字地形进行平滑处理,生成安全可飞行曲面;再次,提出了利用函数表征重规划段轨迹的方法,分析了轨迹函数特性和端点约束处理方法,进而将轨迹规划问题转化为轨迹函数寻优问题,减少了轨迹寻优参数数量;最后,引入平均速度和FUCH混沌映射对粒子群算法进行改进,并利用其对轨迹函数进行寻优。数字仿真结果表明,利用该方法完成一次轨迹在线重规划只需0.2 s,表明了该方法具有较好的实时性,能满足轨迹在线规划要求。 展开更多
关键词 UCAV 轨迹在线规划 滚动优化 轨迹函数寻优 混沌粒子群算法
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工业机器人机械手机构运动空间的轨迹规划和曲线参数设计 被引量：3
7
作者 赖啸 《南方农机》 2018年第21期37-37,共1页
对机器人机械手的运动轨迹规划研究,能够提高机械手各部件的生产效率。本文以机械手PUMA560为载体,构建机械手机构的轨迹运动函数方程,分析了连杆机构关节点末端位置和关节角度之间公式的关系。通过对机械手连杆机构的曲线参数设计,进... 对机器人机械手的运动轨迹规划研究,能够提高机械手各部件的生产效率。本文以机械手PUMA560为载体,构建机械手机构的轨迹运动函数方程,分析了连杆机构关节点末端位置和关节角度之间公式的关系。通过对机械手连杆机构的曲线参数设计,进行直线线性段和曲线过渡区域缓冲区的轨迹规划。 展开更多
关键词 机械手PUMA560 轨迹运动函数 轨迹规划
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