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基于视觉的移动机器人地面轨线跟踪导航研究 被引量：8
1
作者 尚文 马旭东 +1 位作者 戴先中 王栋耀 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2003年第5期432-437,共6页
地面轨线跟踪是机器人视觉导航控制基本技术之一 .文中针对曲率变化较大的地面轨线跟踪提出了一种新的状态控制方法 .该方法从图像中提取参考轨线的方向和幅度参数作为状态控制的输入 ,调整速度和转速实现跟踪控制 .为改善控制性能 ,当... 地面轨线跟踪是机器人视觉导航控制基本技术之一 .文中针对曲率变化较大的地面轨线跟踪提出了一种新的状态控制方法 .该方法从图像中提取参考轨线的方向和幅度参数作为状态控制的输入 ,调整速度和转速实现跟踪控制 .为改善控制性能 ,当由于摄像机倾角较大而引起的图像畸变较大时 ,利用射影变换把参考轨线参数从图像坐标系映射到机器人坐标系 ,而无须提供位置、曲率等参数 . 展开更多
关键词 移动机器人 视觉导航 轨线跟踪 移动控制
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层叠CMAC补偿的并联机器人变结构控制研究 被引量：7
2
作者 李世敬 王解法 冯祖仁 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2002年第8期1045-1048,1068,共5页
针对复杂机器人系统的不确定性,提出一种层叠小脑模型关节控制器(CMAC)神经网络同滑模变结构控制相结合的控制策略。首先利用改进CMAC学习机器人系统的不确定信息,并作为前馈补偿来确保跟踪误差的快速收敛,再通过滑模变结构控制器消除C... 针对复杂机器人系统的不确定性,提出一种层叠小脑模型关节控制器(CMAC)神经网络同滑模变结构控制相结合的控制策略。首先利用改进CMAC学习机器人系统的不确定信息,并作为前馈补偿来确保跟踪误差的快速收敛,再通过滑模变结构控制器消除CMAC网络的逼近误差和不可重复随机干扰的影响。采用Lyapunov直接法进行控制律选取,分析表明系统可实现全局渐近稳定。在6-6并联机器人的轨线跟踪仿真试验中显示了良好的鲁棒性和精确性. 展开更多
关键词 层叠CMAS补偿 并联机器人 变结构控制 轨线跟踪 动力学
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机器人轨线跟踪的视觉与控制集成方法 被引量：2
3
作者 蒋平 林靖 +1 位作者 陈辉堂 王月娟 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1999年第1期18-24,共7页
针对视觉引导的机器人轨线跟踪控制问题，结合视觉传感器的测量特点提出了视觉与控制集成的控制方案，在跟踪轨线切向实现等速度控制，而在法向实现位置控制，这一法向位置误差容易由采样图象直接获得，采用一并行控制器可实现伺服级上... 针对视觉引导的机器人轨线跟踪控制问题，结合视觉传感器的测量特点提出了视觉与控制集成的控制方案，在跟踪轨线切向实现等速度控制，而在法向实现位置控制，这一法向位置误差容易由采样图象直接获得，采用一并行控制器可实现伺服级上的视觉引导，使系统跟踪性能得到明显提高，在小视场条件下（２６．４ｍｍ×２６．４ｍｍ）跟踪速度达到２５０ｍｍ／ｓ． 展开更多
关键词 视觉伺服 轨线跟踪 直接驱动机器人 机器人
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移动机器人的滑模跟踪控制 被引量：3
4
作者 秦鹏 温阳东 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 2001年第1期96-98,共3页
文章讨论了移动机器人在外界干扰情况下的变结构控制问题 ,并提出一种机器人滑模跟踪控制方案 ,利用简化的动力学模型 ,使机器人能够跟踪给定的轨迹。采用极坐标表示机器人的位姿 ,利用非线性滑动面和指数趋近率 ,确定控制方法 ,使系统... 文章讨论了移动机器人在外界干扰情况下的变结构控制问题 ,并提出一种机器人滑模跟踪控制方案 ,利用简化的动力学模型 ,使机器人能够跟踪给定的轨迹。采用极坐标表示机器人的位姿 ,利用非线性滑动面和指数趋近率 ,确定控制方法 ,使系统在外界扰动的情况下 ,其跟踪误差能在有限时间内收敛到零。 展开更多
关键词 移动机器人 轨线跟踪 滑模跟踪控制 变结构控制
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Stewart平台的鲁棒变结构运动控制研究
5
作者 李世敬 方浩 冯祖仁 《机床与液压》 北大核心 2003年第2期70-72,共3页
本文针对Stewart平台系统的参数不确定性,将变结构理论应用于Stewart平台运动控制。采用Lyapunov直接法进行控制律选取,以确保系统实现全局渐近稳定。通过采用动态饱和函数方法,消减变结构控制中的控制输出抖振。仿真结果表明,在系统存... 本文针对Stewart平台系统的参数不确定性,将变结构理论应用于Stewart平台运动控制。采用Lyapunov直接法进行控制律选取,以确保系统实现全局渐近稳定。通过采用动态饱和函数方法,消减变结构控制中的控制输出抖振。仿真结果表明,在系统存在有界的不确定参数和随机干扰时,可以获得满意的鲁棒性和精确性。 展开更多
关键词 STEWART平台 鲁棒控制 变结构控制 轨线跟踪 运动控制 并联机构
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基于自适应变结构控制的机器人系统仿真研究 被引量：3
6
作者 李世敬 王解法 冯祖仁 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2002年第9期1255-1258,共4页
针对机器人系统的参数与非参数不确定性,提出一种新颖的控制策略。将自适应滑模变结构理论应用于机器人轨线跟踪控制,鲁棒增益自适应调整,Lyapunov直接法分析证明系统可实现全局渐近稳定。在保持渐近稳定性的前提下,引入平滑饱和函数,... 针对机器人系统的参数与非参数不确定性,提出一种新颖的控制策略。将自适应滑模变结构理论应用于机器人轨线跟踪控制,鲁棒增益自适应调整,Lyapunov直接法分析证明系统可实现全局渐近稳定。在保持渐近稳定性的前提下,引入平滑饱和函数,有效改善控制的暂态品质和震颤现象。仿真结果表明系统估计参数收敛,并有较高的鲁棒性和精确性。 展开更多
关键词 机器人系统 仿真 自适应控制 变结构控制 轨线跟踪 全局渐近稳定
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基于MC9S12DG128B的轨线导航AGV设计与实现 被引量：1
7
作者 倪蕾 李小民 +1 位作者 郑宗贵 李永贵 《仪表技术》 2008年第10期57-59,共3页
针对AGV轨线导航竞速比赛的普遍要求,提出了一种基于高性能单片机MC9S12DG128B微处理器的通用轨线导航AGV的设计方法。实践表明,该系统具有机械结构简洁、电气原理简单、可靠性高、行进速度快等特点。
关键词 AGV 光电传感器 轨线跟踪
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基于机器视觉的切割机轨线实时跟踪算法
8
作者 王志刚 裴仁清 汪晓钢 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1998年第2期93-97,共5页
本文从视觉跟踪系统的特点出发，研究了各种跟踪算法，提出了切向追踪、法向靠近的视觉跟踪算法．通过对法向距离的有效控制，提高了系统的跟踪精度和跟踪速度，实验结果表明该算法具有良好的跟踪性能．
关键词 机器人视觉 切割机 轨线跟踪 算法 金属切割
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