-
题名基于扩展卡尔曼滤波的光电扫描动态坐标测量算法研究
被引量：11
- 1
-
-
作者
黄喆
杨凌辉
赵子越
任瑜
邾继贵
叶声华
-
机构
天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室
-
出处
《激光与光电子学进展》
CSCD
北大核心
2016年第5期186-195,共10页
-
基金
国家科技重大专项子课题(2014ZX04001-081-06)
大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室研究基金(JMTZ201604)
-
文摘
车间测量定位系统(wMPS)是一种新型的光电扫描分布式测量系统。为提高其动态坐标测量精度,对wMPS的动态坐标测量原理进行了介绍。以扩展卡尔曼滤波算法(EKF)为基础,建立了匀速直线运动模型。并对模型及算法进行了计算机仿真,结合仿真结果,以ABB IRB 2400工业机器人为实验平台,对所提出的方法进行了实物实验验证。实验结果表明:所应用的EKF算法不但可以替代传统的最小二乘算法,实现对运动物体轨迹的估计,还可以减少wMPS动态测量过程中的随机误差,提高精度,完全满足工业现场对移动物体测量定位的需求。
-
关键词
测量
车间测量定位系统
扩展卡尔曼滤波
动态坐标测量
光电扫描
-
Keywords
measurement
workshop measurement and positioning system
extend Kalman filter
dynamiccoordinate measurement
photoelectric scanning
-
分类号
TB92
[一般工业技术—计量学]
-
