一种基于边缘点投影的车道线快速识别算法 被引量：12

1

作者 陈无畏 蒋玉亭 谈东奎 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2017年第3期357-363,共7页

提出一种基于边缘点投影的车道线快速识别算法,可用于车道线检测和车道跟踪。首先在感兴趣区域内基于投票机制检测消失点,定义目标搜索区域,利用边缘检测信息提取车道特征点。然后沿其梯度方向投影计数,获取车道线上的两个点,再通过置... 提出一种基于边缘点投影的车道线快速识别算法,可用于车道线检测和车道跟踪。首先在感兴趣区域内基于投票机制检测消失点,定义目标搜索区域,利用边缘检测信息提取车道特征点。然后沿其梯度方向投影计数,获取车道线上的两个点,再通过置信度判断检测出车道线。最后定义带状区域,实现车道跟踪。采用TMS320DM6437为硬件开发平台,并在集成开发环境CCS下实时仿真调试程序。实车试验结果表明,该算法在DSP硬件平台上运行具有很好的实时性、鲁棒性及准确性,在有阴影、车辆遮挡或雨雾天气等复杂行驶环境下的车道识别和跟踪效果令人满意。 展开更多

关键词 车道线识别 车道跟踪 边缘点投影 实时性

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基于扩展卡尔曼滤波的车道融合跟踪 被引量：3

2

作者 陈莹 韩崇昭 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2004年第12期114-117,共4页

车道检测算法的研究是智能车辆自动导航的首要环节。与目前基于视觉的车道检测与跟踪系统不同,本文提出一种基于扩展卡尔曼滤波的车道融合跟踪方法。该方法利用毫米波雷达探测到前方车辆的距离信息,并采用扩展卡尔曼滤波技术和图像处理... 车道检测算法的研究是智能车辆自动导航的首要环节。与目前基于视觉的车道检测与跟踪系统不同,本文提出一种基于扩展卡尔曼滤波的车道融合跟踪方法。该方法利用毫米波雷达探测到前方车辆的距离信息,并采用扩展卡尔曼滤波技术和图像处理技术,建立车道跟踪的动态视觉窗口,提取车道边界,并判断前方车辆相对于车道的位置。该方法大大缩减了处理时间,且增强了系统的鲁棒性。 展开更多

关键词 扩展卡尔曼滤波 目标检测 车道跟踪 视觉窗口

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基于计算机视觉的自动驾驶汽车车道检测 被引量：4

3

作者 罗国荣 戚金凤 《北京工业职业技术学院学报》 2020年第4期34-37,共4页

提出一种基于车道线宽度的边缘检测方法。首先将道路图像转换为鸟瞰图,在此基础上进行图像灰度化处理,并选择图像中包含车道线信息的区域作为感兴趣区域;利用车道线有固定宽度的特征,检测感兴趣区域内的图像像素值跳变的间隔宽度,并与... 提出一种基于车道线宽度的边缘检测方法。首先将道路图像转换为鸟瞰图,在此基础上进行图像灰度化处理,并选择图像中包含车道线信息的区域作为感兴趣区域;利用车道线有固定宽度的特征,检测感兴趣区域内的图像像素值跳变的间隔宽度,并与车道线的固定宽度相比较,得到车道像素点;通过抛物线车道模型,利用随机抽样一致性算法,拟合图像上的像素点,得到实际的车道线;利用Matlab及其自动驾驶工具进行仿真试验。试验证明:上述车道检测跟踪方法能对车道线进行有效跟踪,为自动驾驶汽车的横向控制提供了导航信息。 展开更多

关键词 自动驾驶汽车 车道跟踪 图像识别 车道检测 计算机视觉

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基于集散决策体系结构的智能车辆自主导航 被引量：2

4

作者 李进 徐朝胜 +1 位作者 陈杰平 李忠芳 《控制工程》 CSCD 北大核心 2012年第4期728-732,共5页

智能车辆的体系结构作为智能车辆系统的基础,在构建智能车辆前必须得到合理的设计。为保证智能车辆系统的实时性和智能性,提出了基于集散决策的智能车辆体系结构。该结构由信息感知、规划决策、执行3个基本模块组成,其中规划决策分为低... 智能车辆的体系结构作为智能车辆系统的基础,在构建智能车辆前必须得到合理的设计。为保证智能车辆系统的实时性和智能性,提出了基于集散决策的智能车辆体系结构。该结构由信息感知、规划决策、执行3个基本模块组成,其中规划决策分为低层次的分散决策和高层次的集中决策;分散决策对各种环境信息进行并行处理以得到各局部决策结果,集中决策对各分散决策结果进行综合判断并做出最终决策。按照以上设计思想,对道路环境下的智能车辆体系结构进行了仿真,同时实际构建了智能车辆车道识别及跟踪系统的体系结构。并进行了系统设计及实车试验。仿真结果表明,智能车辆能够根据实际环境信息做出合理决策,顺利完成车道跟踪、车距保持、换道行驶等任务。试验结果表明,在该体系结构控制下的智能车辆系统能够准确、可靠地完成车道识别、车道跟踪及车速保持任务。 展开更多

关键词 智能车辆 体系结构 集散决策 车道跟踪 车距保持 换道行驶

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高速场景下的车道检测与跟踪研究

5

作者 邱少林 《科技资讯》 2022年第16期4-7,共4页

高速结构化场道路因场景相对简单,无行人识别任务,实际交通承载大,驾驶任务单一、枯燥,交通事故后果严重而被学术界和产业界誉为迫切实现商业化应用的自动驾驶场景之一。基于此,该文针对高速结构化场景下的车道检测和跟踪任务提出一种... 高速结构化场道路因场景相对简单,无行人识别任务,实际交通承载大,驾驶任务单一、枯燥,交通事故后果严重而被学术界和产业界誉为迫切实现商业化应用的自动驾驶场景之一。基于此,该文针对高速结构化场景下的车道检测和跟踪任务提出一种基于边缘像素采样和粒子滤波的车道检测与跟踪算法,并在MATLAB-CarSim联合仿真环境下验证所提出算法的有效性。 展开更多

关键词 结构化场景 车道检测 车道跟踪 粒子滤波 联合仿真

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基于自动巡航控制和车道跟踪的自动公路系统构建

6

作者 路染妮 贾佳 《自动化技术与应用》 2022年第5期11-13,17,共4页

本文介绍一种自主巡航控制系统,提出了一种基于多智能体系统的车道跟踪和巡航控制的主从式车辆结构形成技术,该系统保持了主从之间的安全距离。采用比例积分微分(PID)控制器来观察主控制器的速度,从而保持与从控制器的安全距离,图像处... 本文介绍一种自主巡航控制系统,提出了一种基于多智能体系统的车道跟踪和巡航控制的主从式车辆结构形成技术,该系统保持了主从之间的安全距离。采用比例积分微分(PID)控制器来观察主控制器的速度,从而保持与从控制器的安全距离,图像处理保证了主-从方法对车辆编队的跟踪和车道检测,并利用MATLAB进行了系统建模和仿真结果表明,从机以恒速跟随主机,在避免碰撞的同时保持安全距离。 展开更多

关键词 车道跟踪 多智能体编队 PID控制 智能控制

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基于改进DBSCAN算法的车道检测

7

作者 李雨生 胡广地 《电工技术》 2020年第10期20-22,共3页

针对传统车道检测方法不能同时满足检测精度和实时性要求的问题,文章提出了一种改进的基于密度的聚类方法对车道边沿点进行检测,然后利用最小二乘法拟合出车道边沿线。与传统DBSCAN算法相比,车道边沿检测精度提高了22.8%,平均检测时间降... 针对传统车道检测方法不能同时满足检测精度和实时性要求的问题,文章提出了一种改进的基于密度的聚类方法对车道边沿点进行检测,然后利用最小二乘法拟合出车道边沿线。与传统DBSCAN算法相比,车道边沿检测精度提高了22.8%,平均检测时间降低14.2%,改进的DBSCAN车道检测算法具有更好的检测精度和实时性。 展开更多

关键词 车道检测 DBSCAN 卡尔曼滤波 车道跟踪

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应用方向可调滤波器的车道线识别方法 被引量：21

8

作者 郭磊 李克强 +1 位作者 王建强 连小珉 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第8期214-218,226,共6页

考虑车道线的方向特性,提出一种应用方向可调滤波器的图像预处理方法。在对图像中的车道线方向特性进行分析的基础上,对图像进行分区处理,在每个区域内使用符合该区车道线方向的方向可调滤波器。在车道线初始检测阶段,利用边缘分布函数(... 考虑车道线的方向特性,提出一种应用方向可调滤波器的图像预处理方法。在对图像中的车道线方向特性进行分析的基础上,对图像进行分区处理,在每个区域内使用符合该区车道线方向的方向可调滤波器。在车道线初始检测阶段,利用边缘分布函数(Edge distribution function,EDF)确定车道线方向;在车道线跟踪阶段,则把上一轮检测结果作为方向可调滤波器的方向角输入。对比分析表明,该方法能够更加有效地强化车道线信息,去除图像噪声。经过多种工况下的试验验证,应用方向可调滤波器的车道线识别方法能够稳定地对车道线进行识别,准确地提取车道线参数,并且算法实时性很高。 展开更多

关键词 智能车 方向可调滤波器 车道线检测 车道线跟踪

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基于边界的车道标识线识别和跟踪方法研究 被引量：16

9

作者 王荣本 余天洪 +1 位作者 顾柏园 郭烈 《计算机工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第18期195-196,239,共3页

在道路图像中,为了得到较理想的车道的标识边缘,该文采用基于LOG算子边缘增强的方法得到梯度图像,利用SUSAN算子对该梯度图像进行分割,实现了车道标识线边界的提取。在分割后的梯度图像中,利用Hough变换提取出车道标识线参数,完成了对... 在道路图像中,为了得到较理想的车道的标识边缘,该文采用基于LOG算子边缘增强的方法得到梯度图像,利用SUSAN算子对该梯度图像进行分割,实现了车道标识线边界的提取。在分割后的梯度图像中,利用Hough变换提取出车道标识线参数,完成了对道路图像中的车道标识线的识别,采用建立梯形的感兴趣区域的办法,实现了对车道标识线的实时跟踪。试验结果表明该方法具有较强的鲁棒性和较好的实时性。 展开更多

关键词 交通运输系统工程 LOG算子 SUSAN算子 车道标识识别 车道标识跟踪

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基于熵最大化边缘提取的直线型车道标识线识别及跟踪方法 被引量：11

10

作者 贾阳 王荣本 +1 位作者 余天洪 金立生 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期420-425,共6页

为了得到较为理想的车道标识线边缘图像以便于更好地对车道标识线进行识别,提出了一种基于熵最大化的边缘提取的车道标识线识别及跟踪方法。该方法结合了基于一维熵最大化分割方法和基于二维直方图的熵最大化分割方法,利用图像变窗口处... 为了得到较为理想的车道标识线边缘图像以便于更好地对车道标识线进行识别,提出了一种基于熵最大化的边缘提取的车道标识线识别及跟踪方法。该方法结合了基于一维熵最大化分割方法和基于二维直方图的熵最大化分割方法,利用图像变窗口处理技术实现对道路图像中车道标识线边缘的分割,然后利用基于统计的方法得到车道标识线参数,最后采用建立梯形感兴趣区域的方法实现对车道标识线的实时跟踪。试验结果表明:该方法具有很好的可靠性、鲁棒性和实时性。 展开更多

关键词 交通运输系统工程 一维熵 二维熵 边缘分割 车道标识识别 车道标识跟踪

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基于多传感融合的车道线检测与跟踪方法的研究 被引量：13

11

作者 吴彦文 张楠 +1 位作者 周涛 严巍 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2018年第2期600-603,607,共5页

车道线的有效检测与跟踪是智能车正确识别道路的前提。针对现有车道线检测与跟踪算法效率不高的难题,提出了一种基于视觉传感器与车道级高精度地图相融合的车道线检测与跟踪方法。该方法首先用改进的Hough变换提取边缘线段;然后基于滤... 车道线的有效检测与跟踪是智能车正确识别道路的前提。针对现有车道线检测与跟踪算法效率不高的难题,提出了一种基于视觉传感器与车道级高精度地图相融合的车道线检测与跟踪方法。该方法首先用改进的Hough变换提取边缘线段;然后基于滤波预测与更新车道线模型状态参数;最后结合高精度地图中车道线先验模型参数,跟踪车道线轨迹。现场实测结果表明,算法的实时性和鲁棒性满足算法性能评价体系的各项指标,较符合智能车对车道线检测的要求。 展开更多

关键词 视觉传感器 车道线检测 车道线跟踪 车道级高精度地图

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结构化道路车道线的鲁棒检测与跟踪 被引量：12

12

作者 刘献如 蔡自兴 《光电子．激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第12期1834-1838,共5页

针对智能车在视觉导航过程中车道线检测的鲁棒性和实时性问题,提出一种适用于结构化道路的车道线鲁棒检测与跟踪方法。首先,简化的Sobel算子提取车道线边缘图像,将边缘图像与改进的Otsu方法得到的车道线分割图像进行融合,实现对车道线... 针对智能车在视觉导航过程中车道线检测的鲁棒性和实时性问题,提出一种适用于结构化道路的车道线鲁棒检测与跟踪方法。首先,简化的Sobel算子提取车道线边缘图像,将边缘图像与改进的Otsu方法得到的车道线分割图像进行融合,实现对车道线标记点的鲁棒检测;然后,采用迭代最小二乘方法拟合车道线标记点并去除干扰点,并根据拟合参数建立车道线模型;最后,引入尺度无迹卡尔曼滤波(SUKF)对车道线进行跟踪。通过对多段实地采集的视频进行了仿真实验,结果表明,该方法对于高速公路车道线的检测率可达到99%,并具有较好实时性能;对于受损和弄污的城市道路车道线也体现出较好的鲁棒性和时间性能。 展开更多

关键词 车道线检测 改进Otsu 车道线跟踪 尺度无迹卡尔曼滤波(SUKF) 智能车

原文传递

车道标识线识别和跟踪方法研究 被引量：4

13

作者 王荣本 余天洪 +2 位作者 郭烈 金立生 顾柏园 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2005年第24期19-22,共4页

为了得到比较理想的道路图像中车道标识的边缘,文中采用了基于二维直方图熵最大化的车道标识边缘提取方法。对此边缘图像采用定向边界跟踪方法提取出车道标识特征点,对这些特征点采用线性回归技术就可以得到车道标识线参数,从而完成对... 为了得到比较理想的道路图像中车道标识的边缘,文中采用了基于二维直方图熵最大化的车道标识边缘提取方法。对此边缘图像采用定向边界跟踪方法提取出车道标识特征点,对这些特征点采用线性回归技术就可以得到车道标识线参数,从而完成对道路图像中的车道标识线的识别,并且文中还采用了建立梯形的感兴趣区域的办法实现了对车道标识线的实时跟踪。 展开更多

关键词 定向边界跟踪 车道标识识别 车道标识跟踪 二维熵

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基于单目视觉的障碍物检测方法研究 被引量：10

14

作者 杨建荣 曲仕茹 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2009年第2期278-281,共4页

为了解决车辆的碰撞问题,提出了一种基于单目视觉的车道标识线二维重建及障碍物检测与跟踪的方法。主要采用最大类间方差法对初始图像进行分割,给出一种新的车道标识线特征点搜索策略,用统计模型的方法获取车道线参数。利用障碍物(前方... 为了解决车辆的碰撞问题,提出了一种基于单目视觉的车道标识线二维重建及障碍物检测与跟踪的方法。主要采用最大类间方差法对初始图像进行分割,给出一种新的车道标识线特征点搜索策略,用统计模型的方法获取车道线参数。利用障碍物(前方车辆)在道路中留下的阴影,检测车辆边缘并确认车辆存在,运用卡尔曼滤波方法跟踪车辆具体位置。所设计的方法能够准确地检测跟踪车道线及前方障碍物。实验结果表明:方法满足车辆安全行驶的前提需要,具有较高的准确性和实时性。 展开更多

关键词 单目视觉 最大类间方差法 车道保持 车道线跟踪 检测与跟踪车辆

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一种基于直线模型的车道线识别算法研究 被引量：11

15

作者 樊超 狄帅 +1 位作者 侯利龙 石小凤 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2012年第1期326-328,332,共4页

为了更好地满足车道标志线识别算法的实时性和鲁棒性要求,提出了一种新的、有效的车道标志线识别算法。将图像灰度化后,采用中值滤波去除图像采集过程中引入的噪声,应用方向可调滤波器进行边缘提取,在提取过程中对原图像进行感兴趣区域... 为了更好地满足车道标志线识别算法的实时性和鲁棒性要求,提出了一种新的、有效的车道标志线识别算法。将图像灰度化后,采用中值滤波去除图像采集过程中引入的噪声,应用方向可调滤波器进行边缘提取,在提取过程中对原图像进行感兴趣区域划分并采用边缘分布函数法确定方向可调滤波器的初始方向角。提出使用基于梯度加权的霍夫变换对车道标志线进行识别,通过建立梯形感兴趣区域的方法实现对车道标志线的实时跟踪,并对多段实地采集的视频进行实验测试。结果表明:基于方向可调滤波器与梯度加权的霍夫变换相结合的车道标志线识别方法,简化了对车道标志线信息特征参量的估计;不仅大大缩减了算法的执行时间,而且使算法的鲁棒性得到很大的提高。 展开更多

关键词 方向可调滤波器 边缘分布函数 梯度加权霍夫变换 车道标志线识别 车道标志线跟踪

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强光照条件下车道标识线识别与跟踪方法 被引量：6

16

作者 王荣本 余天洪 +1 位作者 郭烈 顾柏园 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2006年第B06期32-34,43,共4页

为了实现强光照条件下车道标识线的准确识别和跟踪,采用基于直方图锥形拉伸算法对原始图像进行处理,以提高图像整体对比度,利用SUSAN算法提取出处理后图像中的边缘,对边缘图像利用定向边界跟踪算法进行滤波,利用Hough变换提取出车道标... 为了实现强光照条件下车道标识线的准确识别和跟踪,采用基于直方图锥形拉伸算法对原始图像进行处理,以提高图像整体对比度,利用SUSAN算法提取出处理后图像中的边缘,对边缘图像利用定向边界跟踪算法进行滤波,利用Hough变换提取出车道标识线参数完成对道路图像中的车道标识线的识别,最后采用建立梯形感兴趣区域来实现对车道标识线的实时跟踪。试验结果表明该方法具有较强的鲁棒性和较好的实时性。 展开更多

关键词 锥形拉伸 SUSAN算法 定向边界跟踪 车道标识线识别 车道标识线跟踪

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复杂道路条件下的车道线检测算法 被引量：9

17

作者 姚洪涛 张海萍 郭智慧 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2020年第S02期166-172,共7页

针对在复杂道路条件下基于滑动窗口的车道线检测算法易发生误检、漏检的现象,提出了一种改进算法。该算法在图像预处理方面使用了多阈值过滤方法,主要通过结合梯度阈值过滤和颜色空间阈值过滤的优势,充分提取道路图像中车道线的信息,消... 针对在复杂道路条件下基于滑动窗口的车道线检测算法易发生误检、漏检的现象,提出了一种改进算法。该算法在图像预处理方面使用了多阈值过滤方法,主要通过结合梯度阈值过滤和颜色空间阈值过滤的优势,充分提取道路图像中车道线的信息,消除了由复杂路面引起的噪声干扰;在车道线拟合方面,使用了基于动态自适应感兴趣区域的车道线跟踪方法,该方法主要利用前一帧的车道线信息自动调整感兴趣区域的位置及大小,有效地解决了基于滑动窗口的车道线检测算法在复杂行车环境下容易出现漏检、误检的问题。最后通过与基于滑动窗口和Hough变换的车道线检测算法进行对比实验,结果显示:改进后的车道线检测算法在准确性与实时性方面具有明显优势。 展开更多

关键词 车道线检测 多阈值过滤 动态自适应 感兴趣区域 车道线跟踪

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基于熵最大化图像分割的直线型车道标识识别及跟踪方法 被引量：3

18

作者 余天洪 贾阳 +1 位作者 王荣本 郭烈 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2006年第6期112-115,120,共5页

为了解决在道路路面材料不一致或光照不均匀情况下的车道标识线的识别和跟踪问题,提出一种基于熵最大化的图像分割可变形模板的车道标识线识别及跟踪方法。该方法结合了图像变窗口处理技术和基于熵最大化分割方法来实现对道路图像的理... 为了解决在道路路面材料不一致或光照不均匀情况下的车道标识线的识别和跟踪问题,提出一种基于熵最大化的图像分割可变形模板的车道标识线识别及跟踪方法。该方法结合了图像变窗口处理技术和基于熵最大化分割方法来实现对道路图像的理想分割,然后利用可变形模板匹配方法得到车道标识线参数,最后采用建立梯形感兴趣区域的方法实现对车道标识线的实时跟踪。试验结果表明:该方法具有很好的可靠性、鲁棒性和实时性。 展开更多

关键词 交通运输系统工程 一维熵 图像分割 车道标识识别 车道标识跟踪

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应用匹配滤波器的车道线恒虚警率识别方法 被引量：7

19

作者 宋晓琳 张三林 张伟伟 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2015年第3期328-336,共9页

针对多种道路场景下车道线的识别问题,提出了一种应用匹配滤波器和恒虚警率检测器的处理方法。根据车道线横截面的灰度轮廓特征,对图像局部区域,采用不同尺度的匹配滤波算子,实现不同环境条件下车道线区域的特征增强;利用可产生自适应... 针对多种道路场景下车道线的识别问题,提出了一种应用匹配滤波器和恒虚警率检测器的处理方法。根据车道线横截面的灰度轮廓特征,对图像局部区域,采用不同尺度的匹配滤波算子,实现不同环境条件下车道线区域的特征增强;利用可产生自适应阈值的恒虚警率检测器,提取车道线特征点,并通过随机抽样一致性方法拟合产生车道边界线。在车道线跟踪阶段,建立车道线参数数据库,分析当前帧车道线与数据库的匹配置信度,并动态更新该数据库。在嵌入式系统中,经过多种工况的试验验证,该算法能稳定地识别车道线,准确提取相关参数,处理速率达到30FPS。 展开更多

关键词 车道线识别 匹配滤波器 恒虚警率检测器 车道线跟踪

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车道检测中感兴趣区域选择及自适应阈值分割 被引量：6

20

作者 管欣 贾鑫 高振海 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2009年第6期104-108,113,共6页

针对间断线型或因污迹掩盖、磨损导致的车道标线不连续等情况,在基于前帧图像检测结果设置感兴趣区域的车道标线跟踪算法基础上,通过区域对比度分析并结合自适应大津算法,建立了车道标线有效检测区域的筛选及其自适应阈值图像分割算法... 针对间断线型或因污迹掩盖、磨损导致的车道标线不连续等情况,在基于前帧图像检测结果设置感兴趣区域的车道标线跟踪算法基础上,通过区域对比度分析并结合自适应大津算法,建立了车道标线有效检测区域的筛选及其自适应阈值图像分割算法。多种典型车道线型下的图像检测试验表明,算法在保持良好实时性的同时,也体现出对不连续车道线型处或破损等因素的鲁棒性和自适应性。 展开更多

关键词 交通工程 车道标线跟踪 ROI 对比度 大津法 图像处理 计算机视觉

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