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基于非线性自适应回归神经网络的GPS/IMU组合导航方法 被引量：15
1
作者 邓天民 杨其芝 +1 位作者 方芳 岳云霞 《科学技术与工程》 北大核心 2019年第24期274-280,共7页
车道级高精度定位导航是智能网联汽车的基本配置,全球定位系统(globlal positioning system,GPS)/惯性测量单元(inertial meansurement unit,IMU)组合导航是高精度定位的关键技术之一。根据汽车行驶过程中高精度定位要求,提出了应用于... 车道级高精度定位导航是智能网联汽车的基本配置,全球定位系统(globlal positioning system,GPS)/惯性测量单元(inertial meansurement unit,IMU)组合导航是高精度定位的关键技术之一。根据汽车行驶过程中高精度定位要求,提出了应用于智能网联汽车的基于非线性自适应回归(nonlinear autoregressive exogenous,NARX)神经网络的GPS/IMU组合导航方法。首先,根据IMU传感器数据特性,建立了基于扩展卡尔曼滤波的惯性导航系统(inertial navigation system,INS)模型,其次,基于NARX神经网络,建立了GPS/INS组合定位训练和预测模型,然后,基于全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)、实时动态差分技术(real-time kinematic,RTK)、INS等技术,设计了智能网联汽车RTK高精度定位数据采集实验系统,并收集了实验数据。最后,对NARX网络训练误差和GNSS信号长时间失效情况下定位预测误差进行了讨论与分析。实验结果表明,该方法在GNSS信号失效5 min情况下,定位预测误差在2.5 m以内,满足一般情况下,短、中、长隧道中智能网联汽车定位应用要求。 展开更多
关键词 智能网联汽车 车道级定位 非线性自适应回归神经网络 扩展卡尔曼滤波
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基于视觉和毫米波雷达的车道级定位方法 被引量：7
2
作者 赵翔 杨明 +1 位作者 王春香 王冰 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期33-38,共6页
提出了一种基于视觉和毫米波雷达的车道级定位方法.利用机器视觉方法,通过摄像头检测车道线,并用圆曲线模型进行拟合;采用毫米波雷达检测道路两旁的静止护栏边沿,以获取道路的边界信息,采用低精度全球定位系统(GPS)获取当前道路信息,并... 提出了一种基于视觉和毫米波雷达的车道级定位方法.利用机器视觉方法,通过摄像头检测车道线,并用圆曲线模型进行拟合;采用毫米波雷达检测道路两旁的静止护栏边沿,以获取道路的边界信息,采用低精度全球定位系统(GPS)获取当前道路信息,并对比车道线与道路边沿的相对位置关系,从而进行车道级定位.结果表明,针对中、高速城市道路及高速公路场景,所提出的车道级定位方法的定位效果较好. 展开更多
关键词 车道线 道路边沿 车道级定位 毫米波雷达 全球定位系统
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基于北斗的高精度定位车载导航系统的设计 被引量：3
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作者 董亚波 车凯 +1 位作者 张涛 董章 《科技视界》 2017年第12期63-64,共2页
随着导航系统的发展,车载导航系统的装配量越来越大,用户和市场对导航系统的定位精度要求越来越高。本文设计了基于北斗高精度定位车载导航系统,装配了具有强大处理能力的处理器和适合航位推算的传感器模块。不仅采用高精度定位模块提... 随着导航系统的发展,车载导航系统的装配量越来越大,用户和市场对导航系统的定位精度要求越来越高。本文设计了基于北斗高精度定位车载导航系统,装配了具有强大处理能力的处理器和适合航位推算的传感器模块。不仅采用高精度定位模块提高了定位精确度,而且从软件方面也可以提高定位精确度,例如采用提高定位精确度的成熟算法,例如卡尔曼滤波、航位推算及地图匹配等。可以达到车道级定位精确度。 展开更多
关键词 导航系统 高精度定位 车道级定位
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一种不依赖差分技术的车道级卫星定位技术
4
作者 廖振松 申研 《长江信息通信》 2022年第2期28-30,共3页
在5G+新基建的移动互联网时代,高精度定位成为诸多领域的新宠,备受年轻一代的青睐。在此背景下,博盛尚科技向市场推出一种新型的RAC高精度卫星定位接收机,其特点是不使用任何差分技术(及惯导),仅采用普通民用单频信号(GPS L1或北斗B1),... 在5G+新基建的移动互联网时代,高精度定位成为诸多领域的新宠,备受年轻一代的青睐。在此背景下,博盛尚科技向市场推出一种新型的RAC高精度卫星定位接收机,其特点是不使用任何差分技术(及惯导),仅采用普通民用单频信号(GPS L1或北斗B1),就能实现优于1米的定位精度。这项技术的应用,使高精度卫星定位既摆脱了对地基(星基)增强网的依赖,又大幅降低了成本,能够推动高精度卫星定位大规模普及应用时代的提前到来。 展开更多
关键词 高精度定位 差分技术 实时阵列校验RAC 北斗卫星服务 车道级定位
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集成时空邻近与卷积网络车道级高精度定位算法
5
作者 滕文鑫 张建辰 邵杰 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2022年第6期1-5,61,共6页
提高车道水平定位精度是智能交通系统发展的重要技术之一。本文提出了一种新的车道级定位方法——时空邻近卷积神经网络(STP-CNN),利用时空附近(STP)动态细化候选匹配道路,再进一步采用个性化卷积神经网络(CNN)自适应识别最优匹配车道... 提高车道水平定位精度是智能交通系统发展的重要技术之一。本文提出了一种新的车道级定位方法——时空邻近卷积神经网络(STP-CNN),利用时空附近(STP)动态细化候选匹配道路,再进一步采用个性化卷积神经网络(CNN)自适应识别最优匹配车道。该方法通过优化集成GPS、车速和惯性测量单元等参数,实现了厘米级和车道级车辆位置的平滑估计。试验结果验证了该方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 卷积神经网络 深度学习 车道级定位 智能交通系统 时空邻近 地图匹配
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复杂城市环境下GNSS/INS组合导航可观测度分析及鲁棒滤波方法 被引量：23
6
作者 沈凯 刘庭欣 +1 位作者 左思琪 邓明涛 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期252-261,共10页
城市峡谷等复杂场景下,建筑物遮挡、多路径和非视距等效应严重影响GNSS信号质量。通过引入动态时变系统可观测度分析方法,在线评价系统每个状态变量的可观测程度,并探究GNSS信号异常对组合导航性能的影响机理。针对智能车辆途径人行天... 城市峡谷等复杂场景下,建筑物遮挡、多路径和非视距等效应严重影响GNSS信号质量。通过引入动态时变系统可观测度分析方法,在线评价系统每个状态变量的可观测程度,并探究GNSS信号异常对组合导航性能的影响机理。针对智能车辆途径人行天桥和高架桥时GNSS信号受限等情况,基于比较残差协方差矩阵的递推值和理论计算值,提出一种新型的自适应因子,在线度量GNSS/INS融合滤波的异常程度,进而设计自适应鲁棒的卡尔曼滤波(ARKF)算法,并基于可观测度分析验证其有效性。实验结果表明:所提出的ARKF方法能够保证GNSS短时受限时,融合定位最大误差限制在1 m内,增强了GNSS/INS组合导航系统的鲁棒性和环境适应性,保证了车道级高精度导航定位。 展开更多
关键词 可观测度分析 鲁棒滤波算法 车道级导航定位 复杂城市环境 无人驾驶汽车
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