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智能车辆安全辅助驾驶技术研究近况 被引量：40
1
作者 王荣本 郭烈 +2 位作者 金立生 顾柏园 余天洪 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2007年第7期107-111,共5页
论述了安全辅助驾驶技术的研究现状、研究的必要性以及研究进展。安全辅助驾驶技术包括车道偏离预警与保持、前方车辆探测及安全车距保持、行人检测、驾驶员行为监测、车辆运动控制与通讯等。分析了各种传感器的优缺点及其在实际应用过... 论述了安全辅助驾驶技术的研究现状、研究的必要性以及研究进展。安全辅助驾驶技术包括车道偏离预警与保持、前方车辆探测及安全车距保持、行人检测、驾驶员行为监测、车辆运动控制与通讯等。分析了各种传感器的优缺点及其在实际应用过程中存在的问题,基于单一传感器不能很好地解决安全辅助驾驶技术可靠性和环境适应能力的要求,应结合激光雷达技术解决图像模糊问题,利用红外传感器增强机器视觉识别的可靠性,未来的安全辅助驾驶技术应该采取多种传感器融合的技术,结合毫米波雷达和激光雷达系统具有深度测量精确的特点,将极大的推动汽车安全辅助驾驶系统的应用和推广。 展开更多
关键词 智能交通系统 安全辅助驾驶 车道偏离预警 行人检测 车间通讯
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车道线实时检测与偏离预警系统设计与研究 被引量：13
2
作者 李福俊 顾敏明 《光电子．激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第3期298-304,共7页
为保证交通安全,设计了一种基于单目视觉的车道偏离检测系统,利用车载前视摄像头获取图像,实时对动态图像进行处理,在驾驶员非主观偏离车道时进行报警。首先研究了图像预处理技术,包括灰度化、截取有效区域、滤波去噪、图像灰度增强、... 为保证交通安全,设计了一种基于单目视觉的车道偏离检测系统,利用车载前视摄像头获取图像,实时对动态图像进行处理,在驾驶员非主观偏离车道时进行报警。首先研究了图像预处理技术,包括灰度化、截取有效区域、滤波去噪、图像灰度增强、边缘检测和边缘修复功能。其次对预处理后的图像进行车道线检测,为有效识别具有车道线特征的图像,提出了一种改进的Hough变换算法;对没有车道线特征或车道线特征不明显的图像,采用了动态检测方法。在此基础上,提出了一种车道线纠正算法,即四点标定逆透视变换,将车道图像转化为俯视图,建立图像坐标系与实际俯视坐标系之间的关系,得到实际车辆的位置和偏移角度,判断该车辆的情况并作出指示。最后,在实际道路中对设计中关键技术以及整个系统进行了实验,大量实验结果表明,本文系统能在多种环境的道路中实现车道线的准确识别和偏移判断,具有良好的实时性和鲁棒性。 展开更多
关键词 图像处理 车道偏离预警 车道线检测 HOUGH变换 逆透视变换
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汽车车道保持辅助系统关键技术的国内外研究现状 被引量：10
3
作者 龙亚 王宝军 +2 位作者 马林才 吴志军 洪顺利 《现代制造技术与装备》 2017年第5期75-76,111,共3页
本文研究车道保持辅助系统,并综述车道线识别、车道偏离预警与主动转向干预等关键技术的国内外研究现状,为进一步研究和开发相关系统奠定了基础。
关键词 车道保持 车道线识别 车道偏离预警 主动转
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驾驶员无意识车道偏离识别方法 被引量：10
4
作者 高振海 Le DinhDat +1 位作者 胡宏宇 孙翊腾 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期709-716,共8页
为了改进车道偏离预警系统的工作效能,本文提出了考虑人-车-路特性的无意识车道偏离识别方法。首先,明确了无意识车道偏离识别的具体含义,将其划分为疲劳车道偏离和次任务车道偏离;其次,利用受试者工作特性曲线(ROC)确定无意识车道偏离... 为了改进车道偏离预警系统的工作效能,本文提出了考虑人-车-路特性的无意识车道偏离识别方法。首先,明确了无意识车道偏离识别的具体含义,将其划分为疲劳车道偏离和次任务车道偏离;其次,利用受试者工作特性曲线(ROC)确定无意识车道偏离的识别时间窗口,保证了无意识偏离样本筛选的有效性;再次,以12名驾驶人为试验对象,采集并对比分析了驾驶员操纵特性、车辆运动状态和车辆与车道线相对运动状态等相关参数,并分别选取作为疲劳车道偏离和次任务车道偏离识别基本特征;最后,采用高斯混合隐马尔科夫模型(GM-HMM)构建无意识车道偏离识别模型。实验结果表明,本文方法具有较好的识别效果。 展开更多
关键词 车辆工程 先进驾驶辅助系统 车道偏离预警 无意识车道偏离 高斯混合隐马尔科夫模型
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变光照环境下车道标识线的识别方法 被引量：10
5
作者 葛平淑 郭烈 +1 位作者 齐国栋 常婧 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2020年第16期299-304,共6页
为解决在复杂变光照环境下车道标识线的辨识问题,实现全天候环境的车道偏离预警,提出了一种新的车道标识线辨识算法。将基于OTSU算法的自适应图像分割技术用于在不同光照环境下车道标识线的划分,对图像的全局阈值和局部阈值进行加权处... 为解决在复杂变光照环境下车道标识线的辨识问题,实现全天候环境的车道偏离预警,提出了一种新的车道标识线辨识算法。将基于OTSU算法的自适应图像分割技术用于在不同光照环境下车道标识线的划分,对图像的全局阈值和局部阈值进行加权处理得到自适应阈值,采用45°与135°梯度方向的Sobel算子提取车道边缘信息,通过改进Hough变换方法完成车道标识线的辨识过程。对不同光照环境下的道路图像进行对比实验,结果表明本文方法比传统Hough变换法的识别准确率平均提升了5.7%,检测单帧图像的平均耗时为57.79 ms。所提算法的抵抗干扰性能良好,能够适应各种光照环境,并且能够满足系统实时性的要求。 展开更多
关键词 机器视觉 车道偏离预警 复杂光照 OTSU算法 HOUGH变换
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考虑驾驶人驾驶习性的自适应车道偏离预警策略 被引量：8
6
作者 朱冰 李伟男 +1 位作者 赵健 韩嘉懿 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第S01期171-177,共7页
提出了考虑驾驶人驾驶习性的自适应车道偏离预警策略.通过实车驾驶数据采集平台采集驾驶人的驾驶行为数据,并基于模糊聚类对驾驶数据进行聚类处理,进而利用广义回归神经网络(GRNN)模型实现了驾驶人驾驶习性辨识策略;建立车道偏离时间估... 提出了考虑驾驶人驾驶习性的自适应车道偏离预警策略.通过实车驾驶数据采集平台采集驾驶人的驾驶行为数据,并基于模糊聚类对驾驶数据进行聚类处理,进而利用广义回归神经网络(GRNN)模型实现了驾驶人驾驶习性辨识策略;建立车道偏离时间估算模型,设计个性化的车道偏离预警系统;最后,通过驾驶模拟器进行测试验证.结果表明,所提出的考虑驾驶人驾驶习性的自适应车道偏离预警策略能够在有效辨识驾驶人驾驶习性的基础上,提高车道偏离预警的适用性. 展开更多
关键词 驾驶习性 模糊聚类 广义回归神经网络(GRNN) 车道偏离预警
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车道偏离预警系统中偏离时间的估算方法 被引量：7
7
作者 许伦辉 罗强 +1 位作者 夏新海 胡三根 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期59-65,71,共8页
车道偏离时间(TLC)是指车辆从当前位置行驶至车道边界线的剩余时间,是车道偏离预警系统触发警告的判断依据,因此其计算精度至关重要.文中结合车辆运动学理论和三角函数知识研究车辆行驶在直线和曲线路段的轨迹形状,建立车辆轨迹为直线... 车道偏离时间(TLC)是指车辆从当前位置行驶至车道边界线的剩余时间,是车道偏离预警系统触发警告的判断依据,因此其计算精度至关重要.文中结合车辆运动学理论和三角函数知识研究车辆行驶在直线和曲线路段的轨迹形状,建立车辆轨迹为直线和曲线情况下的TLC估算模型,最后分别就横向距离、相对偏航角和曲线道路半径对TLC的影响进行了仿真分析.结果表明:在直线路段,TLC与相对偏航角成反比,与横向距离成正比;在曲线路段,TLC与相对偏航角和道路曲线半径成反比,与横向距离成正比,而当车辆从相反方向偏离时,对应关系则相反.文中研究能有效降低以TLC为决策标准的车道偏离预警系统的误警率. 展开更多
关键词 交通安全 驾驶辅助 车道偏离预警 偏离时间 相对偏航角
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基于结构化道路的车道偏离实时预警算法 被引量：7
8
作者 高琪 冯燕 梁瑞波 《计算机仿真》 北大核心 2018年第9期172-178,共7页
针对目前驾驶员无意识下车道偏离事故频发的现象,以及现有车道偏离预警算法耗时长、复杂度高等技术问题,提出了一种基于单目视觉的结构化道路实时车道偏离预警算法。根据路面先验知识改进传统大津算法,并对道路图像进行车道线分割;利用... 针对目前驾驶员无意识下车道偏离事故频发的现象,以及现有车道偏离预警算法耗时长、复杂度高等技术问题,提出了一种基于单目视觉的结构化道路实时车道偏离预警算法。根据路面先验知识改进传统大津算法,并对道路图像进行车道线分割;利用直线模型和约束条件下Hough变换提取车道线,结合车道线与本车的几何关系对多车道场景进行当前车辆行驶车道线确定; Kalman滤波跟踪车道线,并对断裂车道线或遮挡部分进行直线参数预测;融合偏航角和像素距离信息实现偏离决策和预警。实验结果表明,算法可以有效的对车道线进行分割识别跟踪,并对偏离现行车道的车辆发出预警信号,算法处理速度达每秒约18帧,可较好地满足结构化道路环境下偏离预警性能要求。 展开更多
关键词 车道偏离预警 大津算法 霍夫直线检测 卡尔曼预测 预警决策
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基于虚拟场景的车道偏离预警摄像头在环测试方法研究 被引量：7
9
作者 刘全周 王述勇 +1 位作者 李占旗 贾鹏飞 《新型工业化》 2019年第3期107-111,共5页
本文介绍了摄像头类控制器闭环仿真测试方案,重点阐述了摄像头在环仿真测试系统的构建,针对车道偏离预警(LDW)的开发及测试需求,设计满足车道线及工况的虚拟仿真场景数据库,结合实例对LDW控制策略进行了测试验证,结果表明:基于虚拟场景... 本文介绍了摄像头类控制器闭环仿真测试方案,重点阐述了摄像头在环仿真测试系统的构建,针对车道偏离预警(LDW)的开发及测试需求,设计满足车道线及工况的虚拟仿真场景数据库,结合实例对LDW控制策略进行了测试验证,结果表明:基于虚拟场景的摄像头在环仿真测试方法对LDW控制器策略的开发起到了很好的验证效果。 展开更多
关键词 车道偏离预警 摄像头在环 摄像头暗箱 虚拟仿真场景
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多场景车道线检测与偏离预警方法研究 被引量：7
10
作者 覃雄臻 鲁若宇 +4 位作者 陈立明 耿黄政 杜玉峰 高长斌 孟浩磊 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2020年第9期1439-1449,共11页
针对目前车道线检测与偏离预警方法适应性不强、检测精度不高,从而不能够满足多种道路环境下实际应用需求的问题,利用图像的不同特征信息并结合道路图像的空间位置关系及相关先验知识展开研究。提出一种能够适应多种道路场景的车道线检... 针对目前车道线检测与偏离预警方法适应性不强、检测精度不高,从而不能够满足多种道路环境下实际应用需求的问题,利用图像的不同特征信息并结合道路图像的空间位置关系及相关先验知识展开研究。提出一种能够适应多种道路场景的车道线检测方法,并建立相应的偏离预警模型,以增强整个系统的可靠性与环境适应性。 展开更多
关键词 逆透视变换 边缘检测 车道偏离预警
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基于CCD参数智能调节的车道线检测 被引量：6
11
作者 葛平淑 郭烈 +1 位作者 杜元虎 王荣本 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2014年第7期779-784,共6页
在分析传统Hough变换优缺点后,提出一种基于CCD参数智能调节的车道线检测方法。通过建立图像特征区域,调节CCD的亮度、增益和曝光时间等参数,增强车道线与周围道路的对比度,减少路面噪声;在此基础上提出改进的Hough变换算法,对整幅图像... 在分析传统Hough变换优缺点后,提出一种基于CCD参数智能调节的车道线检测方法。通过建立图像特征区域,调节CCD的亮度、增益和曝光时间等参数,增强车道线与周围道路的对比度,减少路面噪声;在此基础上提出改进的Hough变换算法,对整幅图像进行种子点的选取与归类,再对每组种子点进行Hough变换,最后通过一定的角度约束提取车辆当前运行车道线。道路试验验证了该方法的有效性、实时性和准确性。 展开更多
关键词 车道线检测 车道偏离预警 CCD参数调节 HOUGH变换
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基于优化最大类间方差法阈值分割与滑动窗口法的车道偏离预警 被引量：2
12
作者 黄艳国 钟勇 饶泽浩 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2023年第6期9-16,共8页
为了改善因传统边缘算子在车道线特征提取时鲁棒性差、传统霍夫变换弯道拟合能力较弱导致车道偏离预警率降低的问题,提出了一种基于优化最大类间方差法(OTSU算法)阈值分割与滑动窗口法的车道偏离预警方法。首先,使用遗传退火算法优化求... 为了改善因传统边缘算子在车道线特征提取时鲁棒性差、传统霍夫变换弯道拟合能力较弱导致车道偏离预警率降低的问题,提出了一种基于优化最大类间方差法(OTSU算法)阈值分割与滑动窗口法的车道偏离预警方法。首先,使用遗传退火算法优化求解OTSU算法的最优阈值并调用整体嵌套边缘检测(HED)模型获取车道线边缘特征,将感兴趣区域转换成鸟瞰图形式;然后,使用滑动窗口法将车道线切分并逐个对窗口内的车道像素点进行二阶多项式拟合;最后,根据车辆与车道线的相对位置关系进行车道偏离预警以及弯道预警。试验结果表明,该方法的综合路况预警准确率为95.92%,检测速率可达34 ms/帧。 展开更多
关键词 最大类间方差法 整体嵌套边缘检测 车道线检测 滑动窗口法 车道偏离预警
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ADAS碰撞和车道偏离检测系统设计与实现
13
作者 王芳 解晓琴 王江东 《智能物联技术》 2024年第2期97-100,共4页
为满足交通运输领域对高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System,ADAS)前车碰撞和车道偏离预警性能的检测和质量评价,解决手动测试中不准确、效率低的问题,设计一种能应用于实车测试的高精度动态检测系统。综合运用高精度... 为满足交通运输领域对高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System,ADAS)前车碰撞和车道偏离预警性能的检测和质量评价,解决手动测试中不准确、效率低的问题,设计一种能应用于实车测试的高精度动态检测系统。综合运用高精度定位技术和组合导航技术提高系统的测量精度和可靠性,使用自动化检测软件实现人机交互、测量数据分析及运动轨迹直观显示。实验结果表明,系统工作状态稳定,测量精度高,可准确评价ADAS系统碰撞和车道偏离预警性能。 展开更多
关键词 高级驾驶辅助系统(ADAS) 前车碰撞预警 车道偏离预警 检测系统
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基于融合分割和LASSO回归的实时车道偏离预警 被引量：5
14
作者 许小伟 陈乾坤 +2 位作者 蔡永祥 史延雷 曾佳辉 《武汉科技大学学报》 CAS 北大核心 2020年第1期50-58,共9页
在有路面污染、标识干扰等复杂高速道路环境下,车道偏离预警系统的鲁棒性和实时性会变差。为此提出一种利用两种算法融合分割和LASSO回归模型进行车道线检测和偏离预警的新方法。首先,分别采用TopHat算法和OTSU算法分割出车道线背景并... 在有路面污染、标识干扰等复杂高速道路环境下,车道偏离预警系统的鲁棒性和实时性会变差。为此提出一种利用两种算法融合分割和LASSO回归模型进行车道线检测和偏离预警的新方法。首先,分别采用TopHat算法和OTSU算法分割出车道线背景并进行“与”运算融合,据此准确提取出车道信息;其次,分两步检测车道线,第一步基于概率Hough变换进行直线检测,将检测出的车道线位置设为动态ROI区域并进行卡尔曼滤波跟踪处理,第二步是基于LASSO多项式回归模型对车道线再次进行参数估计和拟合,以改善使用最小二乘法时的过拟合问题;最后,根据设置的虚拟车道线和角度模型进行车道偏离预警决策。实验结果表明,所提出的方法在复杂道路环境下的平均正检率为96.07%,检测速率可达到32 ms/帧,即具有良好的鲁棒性和实时性。 展开更多
关键词 车道偏离预警 车道线检测 TopHat算法 OTSU算法 图像融合 LASSO回归 角度模型
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车辆安全辅助驾驶技术浅析 被引量：5
15
作者 聂尧 《交通与运输》 2008年第H12期146-148,共3页
论述了安全辅助驾驶技术发达国家的研究现状、主要研究内容、安全辅助驾驶系统的应用和存在的问题及发展趋势。安全辅助驾驶技术包括车道偏离预警与保持、前方车辆探测及安全车距保持、行人检测、驾驶员行为监测、车辆运动控制与通讯等。
关键词 智能交通系统 安全辅助驾驶 车道偏离预警 车间通讯
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基于驾驶模拟器的HMI可用性测试实验环境研究 被引量：5
16
作者 刘雨佳 王建民 +1 位作者 王文娟 张小龙 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期949-955,共7页
针对现有汽车驾驶模拟器的功能局限,探讨了对于测试汽车人机界面(HMI),如何搭建一个可用性测试实验环境,探究出汽车HMI在驾驶模拟器上的可用性测试方法.针对汽车的智能化和网联化功能,设计并搭建出基于智能驾驶座舱的台架,实现了通用智... 针对现有汽车驾驶模拟器的功能局限,探讨了对于测试汽车人机界面(HMI),如何搭建一个可用性测试实验环境,探究出汽车HMI在驾驶模拟器上的可用性测试方法.针对汽车的智能化和网联化功能,设计并搭建出基于智能驾驶座舱的台架,实现了通用智能汽车驾驶仿真,使汽车HMI设计测试过程明细化,继而验证设计的可行性和有效性.以先进驾驶辅助系统中的LDW(车道偏离预警)功能为例,分析了LDW的应用场景,最后将HMI设计应用到驾驶模拟器上进行可用性测试,以期对未来HMI测试方法产生一定的启发. 展开更多
关键词 驾驶模拟器 人机界面 可用性测试 车道偏离预警
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360全景技术让行车更安全 被引量：5
17
作者 李玉玉 《中小企业管理与科技》 2018年第18期187-188,共2页
360°全景技术是一种视觉新技术,也称为虚拟现实全景技术,具有视角宽、图像真实、三维等特点,被广泛应用于主动安全领域,全景技术通过处理后以鸟瞰图的形式展现车身四周,做到四周无盲区显示。论文主要对360°全景技术进行概述,... 360°全景技术是一种视觉新技术,也称为虚拟现实全景技术,具有视角宽、图像真实、三维等特点,被广泛应用于主动安全领域,全景技术通过处理后以鸟瞰图的形式展现车身四周,做到四周无盲区显示。论文主要对360°全景技术进行概述,并在此基础上探究该技术的应用与发展。 展开更多
关键词 广角镜头 车道偏离预警 盲区检测 360°全景
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基于机器视觉的车道偏离预警系统的实现 被引量：2
18
作者 陈清阳 李健 +1 位作者 安向京 贺汉根 《微计算机信息》 北大核心 2008年第29期29-31,共3页
目前高速公路上由于车道偏离而导致的交通事故造成了巨大的损失,从而使得车道偏离预警系统的研究成为了社会的一大热点。本文基于DSP计算和FPGA计算,构造出一套基于视觉的车道偏离预警系统。本文给出了系统的框架结构以及硬件实现方式,... 目前高速公路上由于车道偏离而导致的交通事故造成了巨大的损失,从而使得车道偏离预警系统的研究成为了社会的一大热点。本文基于DSP计算和FPGA计算,构造出一套基于视觉的车道偏离预警系统。本文给出了系统的框架结构以及硬件实现方式,并基于所提出的系统详细研究了视觉系统中大容量数据的传输、存储和处理等问题。最后,基于构造的系统,通过一系列典型的视觉处理算法和应用于车道跑偏决策的软件算法,验证了系统的可行性。 展开更多
关键词 车道偏离预警 机器视觉 外围设备传输
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奥迪Q6安全与驾驶辅助系统剖析(二)
19
作者 高鹏 《汽车维修技师》 2023年第9期20-22,共3页
四、驾驶辅助系统简介奥迪Q6驾驶辅助系统集成如下功能:奥迪驾驶模式选择定速巡航系统ACC全速域自适应巡航后视倒车影像360°环视影像变道辅助车道偏离预警车道保持辅助系统含交通拥堵辅助摄像头交通信号识别组合式后部预碰撞安全... 四、驾驶辅助系统简介奥迪Q6驾驶辅助系统集成如下功能:奥迪驾驶模式选择定速巡航系统ACC全速域自适应巡航后视倒车影像360°环视影像变道辅助车道偏离预警车道保持辅助系统含交通拥堵辅助摄像头交通信号识别组合式后部预碰撞安全系统组合式前部预碰撞安全系统奥迪整体式预安全系统基础版智能泊车辅助五、驾驶辅助部件组成如图17~图19所示。 展开更多
关键词 驾驶辅助系统 自适应巡航 智能泊车 交通拥堵 定速巡航系统 车道偏离预警 驾驶模式 车道保持
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一种基于hough变换的车道偏离预警模型的研究 被引量：4
20
作者 曹福来 郭瑞瑞 齐明峻 《时代汽车》 2019年第12期9-10,13,共3页
针对由于车辆偏离车道而引起的交通事故,本文提出来一种基于hough变换的车道偏离预警模型。在车道线拟合方面,由于Hough变换相比最小二乘法具有抗干扰性强易于实现等特点,本文选择了通过Hough变换来拟合车道线。在建立在预警模型时论文... 针对由于车辆偏离车道而引起的交通事故,本文提出来一种基于hough变换的车道偏离预警模型。在车道线拟合方面,由于Hough变换相比最小二乘法具有抗干扰性强易于实现等特点,本文选择了通过Hough变换来拟合车道线。在建立在预警模型时论文提出了拟合车道线的斜率比较法,通过设定合适的车道线斜率阈值来判断当前是否偏离车道。最终通过试验将图像中拟合车道线的斜率和设定的阈值进行了对比,分析验证了所提出方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 车道偏离预警 HOUGH变换 车道线拟合
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