车辆行驶过程中的状态估计问题综述 被引量：82

1

作者 余卓平 高晓杰 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期20-33,共14页

从传感器配置、估计用物理模型、状态估计算法和估计过程中的模型参数自适应4个方面回顾车辆行驶过程中的状态估计问题。对比分析以纵向车速、横摆角速度、质心侧偏角为估计目标时传感器的常见配置,给出合理的传感器配置方案;比较在不... 从传感器配置、估计用物理模型、状态估计算法和估计过程中的模型参数自适应4个方面回顾车辆行驶过程中的状态估计问题。对比分析以纵向车速、横摆角速度、质心侧偏角为估计目标时传感器的常见配置,给出合理的传感器配置方案;比较在不同估计目标下运动学模型和动力学模型的优缺点,提出纵向车速和横摆角速度适合采用运动学模型、质心侧偏角估计适合采用动力学模型的观点;列举并比较车辆状态估计中常用的估计算法,给出各算法在实际应用中所需注意的因素。指出实现估计过程中的参数自适应是提高不同行驶工况下观测器估计精度的有效手段,并介绍递推最小二乘、联合卡尔曼滤波等实现参数自适应的典型方法。 展开更多

关键词 车辆状态估计 观测器 车速估计 横摆角速度估计 质心侧偏角估计 参数自适应

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四轮轮毂电机驱动电动汽车驱动防滑控制关键技术综述 被引量：52

2

作者 王震坡 丁晓林 张雷 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第12期99-120,共22页

驱动防滑控制是四轮轮毂电机驱动电动汽车主动安全控制关键技术之一。分别从车速估计方法、路面识别方法、驱动防滑控制算法三个方面综述了四轮轮毂电机驱动电动汽车驱动防滑控制的关键技术与难点。通过比较车速估计方法中基于运动学和... 驱动防滑控制是四轮轮毂电机驱动电动汽车主动安全控制关键技术之一。分别从车速估计方法、路面识别方法、驱动防滑控制算法三个方面综述了四轮轮毂电机驱动电动汽车驱动防滑控制的关键技术与难点。通过比较车速估计方法中基于运动学和基于动力学的估计方法的优缺点,明确了基于多方法、多信息融合的估计方法是提高车速估计精度的重要措施。比较了基于试验与基于模型的路面识别算法,分别对路面识别中涉及的路面附着系数估计方法、路面类型识别方法进行了分析,并指出:基于试验的路面识别方法仍需提高对测试环境的鲁棒性,基于模型的识别方法则需提高轮胎模型精度以及不同工况的自适应性。总结了基于滑转率控制和基于电机输出转矩控制的驱动防滑控制策略,对现有驱动防滑控制算法进行了分析,并指出提高算法的适应性和鲁棒性是未来的研究重点。最后对四轮轮毂电机驱动电动汽车驱动防滑关键技术发展方向进行了展望。 展开更多

关键词 四轮轮毂电机驱动电动汽车 车速估计 路面识别 驱动防滑控制

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汽车行驶状态参数估计研究进展与展望 被引量：36

3

作者 郭洪艳 陈虹 +1 位作者 赵海艳 杨斯琦 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期661-672,共12页

准确而实时地获得汽车的行驶状态参数信息是实现汽车主动安全控制的关键问题,也是车载故障诊断的重要技术之一.随着估计理论的发展,利用车辆上已装备的传感器获得汽车行驶状态信息,进行汽车行驶状态参数估计是近年来的研究热点.本文首... 准确而实时地获得汽车的行驶状态参数信息是实现汽车主动安全控制的关键问题,也是车载故障诊断的重要技术之一.随着估计理论的发展,利用车辆上已装备的传感器获得汽车行驶状态信息,进行汽车行驶状态参数估计是近年来的研究热点.本文首先给出汽车系统中需要进行估计的状态参数的分类及现有估计方案:然后对现有的各种汽车行驶状态参数估计方法加以综述,并分析了各种方法在汽车行驶状态参数估计方面的优缺点;最后对汽车行驶状态参数估计的进一步研究提出几点展望. 展开更多

关键词 状态参数估计 车速估计 扩展卡尔曼滤波 估计方案 滚动时域估计

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车辆质心侧偏角估计综述 被引量：33

4

作者 陈慧 高博麟 徐帆 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第24期76-94,共19页

车辆质心侧偏角是车辆稳定性控制系统中至关重要的状态变量。分别从横向车速估计方法、纵向车速估计方法和估计过程中的模型参数自适应估计三个方面回顾车辆行驶过程中的质心侧偏角估计问题。通过对比分析质心侧偏角估计中运动学估计方... 车辆质心侧偏角是车辆稳定性控制系统中至关重要的状态变量。分别从横向车速估计方法、纵向车速估计方法和估计过程中的模型参数自适应估计三个方面回顾车辆行驶过程中的质心侧偏角估计问题。通过对比分析质心侧偏角估计中运动学估计方法和动力学估计方法的各自优缺点,指出多方法融合估计质心侧偏角的优势。比较分析不同种类的观测器技术对质心侧偏角估计效果的影响。分析指出参数自适应估计是提高质心侧偏角估计精度的有效手段,并分别介绍路面峰值附着系数、轮胎侧偏刚度、路面坡度角等参数的自适应估计方法。分析分布式驱动电动汽车结构特点对质心侧偏角估计问题带来的影响,指出充分利用电动机转矩信息是提高质心侧偏角估计的重要措施。针对分布式驱动电动汽车,先后分别列举分析横向车速、纵向车速和参数自适应估计方法的特殊之处和优势所在。 展开更多

关键词 车辆状态估计 质心侧偏角估计 车速估计 参数自适应估计 观测器技术

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基于多信息融合的全轮独立电驱动车辆车速估计 被引量：21

5

作者 褚文博 李深 +2 位作者 江青云 刘力 罗禹贡 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2011年第11期962-966,共5页

鉴于用非驱动轮轮速信号来估计车速的方法已不适用于没有非驱动轮的全轮独立电驱动车辆,提出了借融合车载普通传感器信号和驱动电机反馈信号等多信息源,并基于稳态工况下的轮速信号卡尔曼滤波和瞬态工况下的加速度积分的全轮驱动车辆车... 鉴于用非驱动轮轮速信号来估计车速的方法已不适用于没有非驱动轮的全轮独立电驱动车辆,提出了借融合车载普通传感器信号和驱动电机反馈信号等多信息源,并基于稳态工况下的轮速信号卡尔曼滤波和瞬态工况下的加速度积分的全轮驱动车辆车速估计方法。通过实车试验对该方法的有效性、适用性和精度进行了验证。 展开更多

关键词 车速估计 全轮驱动 卡尔曼滤波 多信息融合

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四轮独立驱动电动汽车车速估计研究 被引量：14

6

作者 宗新怡 李刚 邓伟文 《机械设计与制造》 北大核心 2013年第9期83-85,共3页

针对四轮独立驱动电动汽车四轮转矩易于获得的特点,基于无轨卡尔曼滤波(UKF)理论设计了四轮独立驱动电动汽车纵向车速和侧向车速估计算法。该算法利用纵向加速度、侧向加速度和横摆角速度等低成本传感器测量信号,采用带有HSRI轮胎的具... 针对四轮独立驱动电动汽车四轮转矩易于获得的特点,基于无轨卡尔曼滤波(UKF)理论设计了四轮独立驱动电动汽车纵向车速和侧向车速估计算法。该算法利用纵向加速度、侧向加速度和横摆角速度等低成本传感器测量信号,采用带有HSRI轮胎的具有纵向、侧向和横摆运动的非线性三自由度估算模型,实现对四轮独立驱动电动汽车的纵向车速、侧向车速的实时估算。仿真实验结果表明:算法能够准确估算四轮独立驱动电动汽车纵向车速和侧向车速。 展开更多

关键词 四轮独立驱动 电动汽车 车速估计 UKF

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分布式电驱动车车速及路面附着系数融合估计 被引量：12

7

作者 高博麟 陈慧 +1 位作者 谢书港 龚进峰 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第2期216-220,共5页

基于纵向车速融合估计器,结合分布式驱动电动汽车的优势,采用多种估计方法,建立了路面峰值附着系数融合估计器,并进行了实车试验验证。结果表明,建立的基于双卡尔曼滤波技术的车速及路面峰值附着系数融合估计系统,扩大了路面峰值附着系... 基于纵向车速融合估计器,结合分布式驱动电动汽车的优势,采用多种估计方法,建立了路面峰值附着系数融合估计器,并进行了实车试验验证。结果表明,建立的基于双卡尔曼滤波技术的车速及路面峰值附着系数融合估计系统,扩大了路面峰值附着系数估计的适用工况范围,保证了纵向车速估计的精度。 展开更多

关键词 分布式驱动电动汽车 双卡尔曼滤波 车速估计 路面峰值附着系数 融合估计

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基于模糊卡尔曼滤波算法的速度估算方法 被引量：11

8

作者 赵寅 徐国华 +1 位作者 杨超 徐侃 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2012年第12期80-83,共4页

以在某水下平台导轨上运行的水下小车为研究对象,针对在非理想情况下由于车轮打滑所引起的速度测量误差,提出了一种基于车身加速度和车轮速度信息的小车速度估算方法。以卡尔曼滤波为基本算法,提出了基于模糊控制思想的参数调节方法,根... 以在某水下平台导轨上运行的水下小车为研究对象,针对在非理想情况下由于车轮打滑所引起的速度测量误差,提出了一种基于车身加速度和车轮速度信息的小车速度估算方法。以卡尔曼滤波为基本算法,提出了基于模糊控制思想的参数调节方法,根据测量值和估算值之间的差值,在线调节观测噪声的方差值,以改变卡尔曼滤波器的参数。经Matlab仿真表明,模糊卡尔曼滤波算法融合了速度和加速度的测量值,具有较好的抗冲击能力和跟踪能力,测量精度较高。 展开更多

关键词 水下小车 车速估计 模糊控制 卡尔曼滤波

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基于卡尔曼滤波和ABS控制输入的车速估计 被引量：11

9

作者 丁能根 李丹华 余贵珍 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期67-71,共5页

在现有的轮速估计算法基础上,研究了一种基于参数自适应卡尔曼滤波和ABS(Anti-lock Braking System)控制输入的车速估计算法.该算法首先以四轮轮速为输入,利用ABS控制状态信息估计车辆的制动减速度,然后综合减速度和轮速信息分别估计左... 在现有的轮速估计算法基础上,研究了一种基于参数自适应卡尔曼滤波和ABS(Anti-lock Braking System)控制输入的车速估计算法.该算法首先以四轮轮速为输入,利用ABS控制状态信息估计车辆的制动减速度,然后综合减速度和轮速信息分别估计左、右侧的参考车速.使用自适应卡尔曼滤波针对不同的滑移状况更新协方差矩阵,并采用真实的ABS制动试验数据检验所提出的算法,结果表明:该算法在各种路面条件下都能估计得到合理的参考车速. 展开更多

关键词 车速估计 自适应算法 卡尔曼滤波

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四轮独立驱动车辆纵向车速与坡度的联合估计 被引量：7

10

作者 孙威 付翔 +1 位作者 唐科懿 黄斌 《武汉理工大学学报》 CAS 北大核心 2017年第6期28-33,77,共7页

针对四轮独立驱动电动汽车控制系统难以实时测得纵向车速和道路坡道信息这一问题,结合四轮独立驱动车辆纵向驱动力矩可实时准确获取的特点,运用最优状态参数估计理论,提出一种渐消记忆无迹卡尔曼滤波算法,该算法融合了运动学和动力学两... 针对四轮独立驱动电动汽车控制系统难以实时测得纵向车速和道路坡道信息这一问题,结合四轮独立驱动车辆纵向驱动力矩可实时准确获取的特点,运用最优状态参数估计理论,提出一种渐消记忆无迹卡尔曼滤波算法,该算法融合了运动学和动力学两种方法,仅根据纵向加速度传感器的测量值即可实现对纵向车速和道路坡度的联合估计。仿真和实车试验结果均表明,所提算法估计精度较高,收敛速度快,且具有较强的稳定性。 展开更多

关键词 四轮独立驱动 车速估计 路面坡度估计 无迹卡尔曼滤波 渐消记忆滤波

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分布式驱动电动汽车纵向车速非线性自适应估计 被引量：7

11

作者 余卓平 夏新 +1 位作者 熊璐 曲彤 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期779-786,共8页

基于分布式驱动电动汽车,提出了一种纵向车速非线性自适应估计算法.该算法使用车辆加速度传感器信息和各车轮滑移率反馈值对车辆纵向车速进行估计.从理论上证明了纵向速度估计误差收敛.根据各车轮滑移率的大小确定各轮速估计误差在估计... 基于分布式驱动电动汽车,提出了一种纵向车速非线性自适应估计算法.该算法使用车辆加速度传感器信息和各车轮滑移率反馈值对车辆纵向车速进行估计.从理论上证明了纵向速度估计误差收敛.根据各车轮滑移率的大小确定各轮速估计误差在估计算法中的反馈修正比例.使用带遗忘因子的递推最小二乘算法在坡道路面对路面坡度进行了在线实时估计,进而使用坡度估计值修正纵向加速度传感器信息,实现了坡度自适应纵向车速估计.该方法具有计算量小、估计精度高的优点.通过多工况的实车试验验证了算法的有效性. 展开更多

关键词 分布式驱动电动汽车 非线性估计 坡度自适应 车速估计

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基于改进粒子滤波算法的车速估计

12

作者 高彦 傅春耘 +1 位作者 杨忠 杨官龙 《重庆大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期44-52,共9页

针对基于粒子滤波算法设计的车速估计器因提议分布与实际分布不一致导致粒子退化使估计误差变大的问题,提出了一种通过修正提议分布减弱粒子退化影响的改进粒子滤波车速估计器。首先,基于车辆运动学模型和传感器特性建立系统的状态转移... 针对基于粒子滤波算法设计的车速估计器因提议分布与实际分布不一致导致粒子退化使估计误差变大的问题,提出了一种通过修正提议分布减弱粒子退化影响的改进粒子滤波车速估计器。首先,基于车辆运动学模型和传感器特性建立系统的状态转移方程和观测方程。然后,利用传感器测量值与粒子状态值的差值设计提议分布修正项对状态转移方程进行修正,并对过程噪声做自适应处理。最后,利用CarSim-Simulink联合仿真平台在双移线工况和正弦转角输入工况下进行仿真验证。与自适应粒子滤波器相比,双移线工况下改进粒子滤波估计器产生的纵向速度估计值和侧向速度估计值的平均绝对误差分别减小了40.25%和55.71%;正弦转角输入工况下,改进粒子滤波估计器产生的纵向速度估计值和侧向速度估计值的平均绝对误差分别减小了47.00%和41.21%。 展开更多

关键词 车速估计 粒子滤波 提议分布

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基于视频的车辆速度估计方法 被引量：5

13

作者 宋涛 庄雷 +1 位作者 刘刚 王乐 《河南大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2013年第1期91-96,共6页

提出了一种基于视频流的车辆速度估计方法.该方法首先使用光流分析得到车辆移动特征点,进而计算车辆运动矢量.然后通过对车辆运动矢量的统计得到运动矢量直方图,运动矢量直方图即可反映车辆运动速度的大小和方向.在建立车速估计函数的... 提出了一种基于视频流的车辆速度估计方法.该方法首先使用光流分析得到车辆移动特征点,进而计算车辆运动矢量.然后通过对车辆运动矢量的统计得到运动矢量直方图,运动矢量直方图即可反映车辆运动速度的大小和方向.在建立车速估计函数的基础上,给出了算法的实现过程.实验结果表明该估计算法具有稳定性,是一种车速估计的有效方法. 展开更多

关键词 基于视频 车速估计 光流分析 特征点

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四驱混合动力轿车分布式卡尔曼车速估计 被引量：5

14

作者 赵治国 杨杰 吴枭威 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第16期50-56,共7页

四驱混合动力轿车存在两轮/四轮多种驱动模式,针对某一驱动模式所设计的车速估计算法难以满足其他模式下车速估计的精度。考虑车辆不同驱动模式,利用车载传感器信号、后轮毂电机转矩信息以及既定档位下前轮转矩信息,提出两级分布式卡尔... 四驱混合动力轿车存在两轮/四轮多种驱动模式,针对某一驱动模式所设计的车速估计算法难以满足其他模式下车速估计的精度。考虑车辆不同驱动模式,利用车载传感器信号、后轮毂电机转矩信息以及既定档位下前轮转矩信息,提出两级分布式卡尔曼车速估计方法。考虑模型的强非线性,采用无味卡尔曼滤波(Unscented Kalman filter,UKF)算法设计主/子滤波器。同时为了提高UKF算法对模型误差、信号干扰的鲁棒性,实现了量测噪声均值和方差的自适应调节。基于Untire轮胎模型和滑移率递推方程,设计滑移率子滤波器;基于整车运动学模型,设计车速主滤波器;考虑不同驱动模式,利用子滤波器估计值在线融合得到车速。搭建Carsim-Simulink联合仿真平台,并分别在纯电动驱动模式和四轮混合驱动模式下,对车速估计算法进行仿真验证。结果表明,所提出的两级分布式卡尔曼车速估计方法能有效提高车速估计精度,并增强了对模型误差、量测信号干扰和不同驱动模式的鲁棒性。 展开更多

关键词 四驱混合动力轿车 车速估计 分布式滤波结构 自适应无味卡尔曼滤波算法

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四轮驱动电动汽车车速估计与DYC控制研究 被引量：5

15

作者 李军 张胜根 隗寒冰 《机械设计与制造》 北大核心 2018年第8期41-44,共4页

四轮驱动电动汽车因每个车轮独立可控,在对车辆进行直接横摆力矩控制(Direct Yaw-moment Control,DYC)时需要根据车轮滑移率选择干预车轮而施加合适的控制转矩,而滑移率的获取有赖于精确的车速信息。设计了基于扩展卡尔曼滤波的车速估... 四轮驱动电动汽车因每个车轮独立可控,在对车辆进行直接横摆力矩控制(Direct Yaw-moment Control,DYC)时需要根据车轮滑移率选择干预车轮而施加合适的控制转矩,而滑移率的获取有赖于精确的车速信息。设计了基于扩展卡尔曼滤波的车速估计算法,依据车轮滑移状态及车辆状态参数提出了直接横摆力矩控制策略及期望转矩与期望横摆力矩的计算方法。在CarSim与Simulink联合仿真环境下对所提出的车速估计算法及直接横摆力矩控制策略进行了离线仿真。仿真结果表明,车速估计算法能准确估计车速信息,绝对误差较小;直接横摆力矩控制策略能够根据横摆角速度的偏差,正确地选择干预车轮,及时地控制车轮转矩,从而保持车辆的横向稳定性。 展开更多

关键词 四轮驱动 电动汽车 扩展卡尔曼滤波 车速估计 直接横摆力矩控制

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基于生态驾驶的道路合流区车辆运行状态估计

16

作者 朱云波 夏玉兰 +3 位作者 王玥然 黄磊 陆久飞 谢济铭 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第7期785-791,共7页

针对城市道路合流区生态驾驶策略的研究,需考虑真实场景车辆运行车速特性。通过分析车速的累积频率、分布趋势、特征百分位值等统计特性,得出平/高峰时段下合流区车速的差异性及高峰时段下合流区车速及加速度的运行特性。结果表明:高峰... 针对城市道路合流区生态驾驶策略的研究,需考虑真实场景车辆运行车速特性。通过分析车速的累积频率、分布趋势、特征百分位值等统计特性,得出平/高峰时段下合流区车速的差异性及高峰时段下合流区车速及加速度的运行特性。结果表明:高峰时段交织区车速分布为相对集中的左偏分布,平峰时段交织区车速基本符合Gaussian分布;高峰时段合流区车速紊乱分布于[0,20.0]km/h,平峰时段合流区车速有序分布于[7.5,45.0]km/h;高峰时段合流区纵向加速度与车速关系的散点分布呈不等腰三角形,而纵向减速度与车速关系的散点分布呈直角三角形;高峰时段合流区纵向加速度分位值折线图呈现M形,纵向减速度分位值折线图呈现出明显的上升趋势。该车速状态估计模型拟合程度指标达79%以上,精度满足要求,可为生态驾驶车速估计研究提供一定理论参考。 展开更多

关键词 车速估计 多元线性回归 合流区 微观轨迹数据 生态驾驶 运行特性

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轮毂电机电动汽车纵向车速估计方法研究 被引量：4

17

作者 袁景明 何正义 +1 位作者 欧阳 谭廷庆 《汽车工程学报》 2013年第4期287-294,共8页

提出了一种四轮驱动电动汽车纵向车速的估计方法。基于单个车轮运动状态的分析,从而得到四轮运动状态组合并推理,对实时路况进行辨识并估算车速。通过引入车辆运动学模型和车辆运动状态传感器集合,增加车速估计算法的适应性。仿真研究表... 提出了一种四轮驱动电动汽车纵向车速的估计方法。基于单个车轮运动状态的分析,从而得到四轮运动状态组合并推理,对实时路况进行辨识并估算车速。通过引入车辆运动学模型和车辆运动状态传感器集合,增加车速估计算法的适应性。仿真研究表明,该方法在路况识别和车速估计方面均具有较高精度,验证了其有效性和适应性。 展开更多

关键词 电动汽车 四轮驱动 车速估计 车辆运动学

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一种全工况适应的全轮独立驱动车辆车速估计方法 被引量：4

18

作者 阳贵兵 李长兵 +2 位作者 廖自力 马晓军 刘春光 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第10期2006-2011,共6页

为解决全轮独立驱动车辆车速估计难的问题,提出了一种全工况适应的车速估计方法。该方法以参数自适应卡尔曼滤波算法为基础,采用左右侧分离估计,并设计模糊控制器对滤波系数进行自适应调节,通过判断车辆的行驶工况和路面条件,设计自适... 为解决全轮独立驱动车辆车速估计难的问题,提出了一种全工况适应的车速估计方法。该方法以参数自适应卡尔曼滤波算法为基础,采用左右侧分离估计,并设计模糊控制器对滤波系数进行自适应调节,通过判断车辆的行驶工况和路面条件,设计自适应切换条件,当车轮滑转/滑移状态超过预设值,切换为纵向加速度积分估计。利用硬件在环实时仿真实验对所提出的车速估计方法的有效性和准确性进行了验证,仿真结果表明,该方法在多工况运行下具有很好的估计精度,具有普遍应用价值。 展开更多

关键词 控制科学与技术 车速估计 卡尔曼滤波 全工况适应 全轮驱动

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基于轮速UKF的摩托车ABS车速估计算法研究

19

作者 马小陆 吴明 邓书朝 《自动化与仪器仪表》 2023年第3期111-115,共5页

针对实际摩托车轮速时序离散信号易受干扰、车速估计误差大的问题,提出了一种在不同工况下基于轮速UKF的ABS车速估计算法。通过Matlab/Simulink构建车辆轮胎和制动模型,基于无迹卡尔曼滤波算法进行轮速滤波,对不同工况下摩托车单轮制动... 针对实际摩托车轮速时序离散信号易受干扰、车速估计误差大的问题,提出了一种在不同工况下基于轮速UKF的ABS车速估计算法。通过Matlab/Simulink构建车辆轮胎和制动模型,基于无迹卡尔曼滤波算法进行轮速滤波,对不同工况下摩托车单轮制动、双轮制动场景的车速估计算法进行数值模拟计算。实验结果表明,基于轮速UKF的摩托车ABS参考车速算法能较好地实现车速估计。 展开更多

关键词 不同工况 轮速UKF ABS 车速估计

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均质雾天下摄像机动态标定的车速估计 被引量：3

20

作者 宋洪军 陈阳舟 郜园园 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2013年第8期901-912,共12页

在均质雾天下,利用光线传输模型中的距离信息和摄像机线性模型动态标定摄像机来计算不同天气条件下的车速,与以往研究不同的是将均质雾天加入到交通模型。该模型只包含路面以及运动前景,不需提取交通常见的先验信息或交通特征。首先,在... 在均质雾天下,利用光线传输模型中的距离信息和摄像机线性模型动态标定摄像机来计算不同天气条件下的车速,与以往研究不同的是将均质雾天加入到交通模型。该模型只包含路面以及运动前景,不需提取交通常见的先验信息或交通特征。首先,在活动图的基础上利用区域搜索算法(ASA)提取感兴趣区域,如果所选区域内像素以刃边函数的形式变化则当前天气为均质雾天;然后,根据暗原色先验原理计算场景透射率,选取路面区域具有特定透射率差的8个点标定摄像机,通过多帧取平均获得摄像机参数的准确值;最后,将行驶车辆的图像坐标变换为世界坐标得到实际速度。通过在3种不同天气条件下的车速计算实验结果,验证了本文算法的有效性。 展开更多

关键词 车速估计 暗原色先验 摄像机标定 均质雾天

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