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题名基于SINS速度信息的里程计参数快速标定方法
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作者
周召发
梁哲
徐志浩
常振军
陈河
赵芝谦
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机构
火箭军工程大学导弹工程学院
火箭军研究院
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出处
《西南交通大学学报》
EI
CSCD
北大核心
2024年第2期431-437,共7页
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基金
航空科学基金(201808U8004)。
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文摘
针对里程计标度因数误差和安装误差对捷联惯导/里程计组合导航精度的显著影响,提出一种基于短时捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system,SINS)速度信息的里程计参数标定方法.通过建立航位推算误差模型,构建惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)坐标系内惯导系统输出速度与里程计输出之间的关系式,得到里程计参数的计算公式;利用最小二乘法对里程计标度因数和安装误差进行标定.该方法只利用了捷联惯导信息,在1 min内就可实现里程计参数的初次标定,不需要相关参数误差值为小量的假设,并可以忽略杆臂效应对标定效果的影响.试验结果表明:当车辆行驶30 min后,利用该方法标定后的水平航位推算精度比传统标定方法定位精度高92.3%.
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关键词
车辆里程计
标度因数
安装误差
捷联惯导
最小二乘
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Keywords
odometer
scale factor
installation error
SINS
least squares method
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分类号
TN96
[电子电信—信号与信息处理]
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