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题名基于里程计的车载单轴激光惯导组合导航技术研究
被引量：3
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作者
杨玉孔
艾文宇
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机构
华中光电技术研究所-武汉光电国家实验室
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出处
《光学与光电技术》
2016年第4期63-67,共5页
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基金
总装基金(9140A01060112JW05017)资助项目
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文摘
里程计标度因数受载车负载、轮胎变形、气压、温度等外部条件影响,在与激光惯导组合时易使定位误差发散。为解决此问题,建立了高阶卡尔曼滤波器,通过实时估计里程计标度因子误差及其安装误差,并进行补偿,大幅度提高组合导航精度。利用现有设备,进行了跑车测试,路面包括市区道路、一般国道、高速公路、泥石路等各种复杂路面条件,与目前常用组合导航方法相比,技术指标大幅度提高,一般定位导航误差最大值在30m以内,可以较好满足载车对高精度导航的实时需求。
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关键词
车载激光惯导
里程计
组合导航
误差标定
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Keywords
vehicular laser inertial navigation system
odometer
integrated navigation
error calibration
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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