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双足机器人蹲式行走步态的设计与研究
被引量：
1
1
作者
贺才龙
赵毅红
《现代制造技术与装备》
2023年第8期200-203,共4页
双足机器人具有结构复杂、系统耦合度高的特征,步态行走易受外部环境干扰。为有效提高双足机器人的行走稳定性,设计了一种蹲式行走步态。根据结构特点进行自由度配置,并完成运动学模型的建立。文章阐述了双足机器人蹲式行走步态的过程,...
双足机器人具有结构复杂、系统耦合度高的特征,步态行走易受外部环境干扰。为有效提高双足机器人的行走稳定性,设计了一种蹲式行走步态。根据结构特点进行自由度配置,并完成运动学模型的建立。文章阐述了双足机器人蹲式行走步态的过程,对其质心及关键关节进行轨迹规划,并搭建了双足机器人实验平台。实验结果表明:在蹲式步行过程中,运动轨迹偏差小于0.5 cm,有利于保证行走时的稳定性。
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关键词
双足机器人
蹲
式
行走
步态
轨迹规划
运动学模型
下载PDF
职称材料
题名
双足机器人蹲式行走步态的设计与研究
被引量：
1
1
作者
贺才龙
赵毅红
机构
扬州大学机械工程学院
出处
《现代制造技术与装备》
2023年第8期200-203,共4页
文摘
双足机器人具有结构复杂、系统耦合度高的特征,步态行走易受外部环境干扰。为有效提高双足机器人的行走稳定性,设计了一种蹲式行走步态。根据结构特点进行自由度配置,并完成运动学模型的建立。文章阐述了双足机器人蹲式行走步态的过程,对其质心及关键关节进行轨迹规划,并搭建了双足机器人实验平台。实验结果表明:在蹲式步行过程中,运动轨迹偏差小于0.5 cm,有利于保证行走时的稳定性。
关键词
双足机器人
蹲
式
行走
步态
轨迹规划
运动学模型
Keywords
bipedal robot
squat walking gait
trajectory planning
kinematic model
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
双足机器人蹲式行走步态的设计与研究
贺才龙
赵毅红
《现代制造技术与装备》
2023
1
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