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室外智能移动机器人导航中路标识别算法的研究 被引量:4
1
作者 郭木河 孙健 何克忠 《清华大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第S1期107-110,共4页
路标识别方法是室外智能移动机器人机器视觉导航的关键技术之一。该文针对公路上的3种交通标志(箭头)提出了快速识别算法。算法通过搜索候选者、“第一次生长”、阈值自动选择、“第二次生长”4步从图象中分割出目标,而后进行分类... 路标识别方法是室外智能移动机器人机器视觉导航的关键技术之一。该文针对公路上的3种交通标志(箭头)提出了快速识别算法。算法通过搜索候选者、“第一次生长”、阈值自动选择、“第二次生长”4步从图象中分割出目标,而后进行分类。在基于轮廓结构分析的分类器设计中,利用“最短光栅距离”设计了直线判别准则,并用回溯法通过轮廓关键点的匹配来完成模式识别。整个算法结构简单,时间复杂度低,已成功地应用于THMR-Ⅲ在校园道路上的实时导航,实验表明算法具有良好的实时性和鲁棒性。 展开更多
关键词 路标识别 图象分割 投影变换 最短光栅距离 关键点 轮廓匹配
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全景视觉在机器人自主定位中的应用 被引量:10
2
作者 陆军 穆海军 +1 位作者 朱齐丹 杨明 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2007年第7期1677-1679,共3页
研究一种基于全景视觉的机器人自主定位的方法。利用光学视觉原理,设计了一种全景视觉传感器,从而获得机器人周围环境的全方位景物的图像。通过去除全景图像的噪声、分割颜色阈值、计算中心点等处理,识别出机器人周围景物的已知路标,采... 研究一种基于全景视觉的机器人自主定位的方法。利用光学视觉原理,设计了一种全景视觉传感器,从而获得机器人周围环境的全方位景物的图像。通过去除全景图像的噪声、分割颜色阈值、计算中心点等处理,识别出机器人周围景物的已知路标,采用三角定位法,计算出机器人的坐标,从而为机器人的导航、避碰等任务奠定良好的基础。实验结果表明,此方法对于机器人自主定位具有一定的可行性。 展开更多
关键词 全景视觉 移动机器人 路标识别 图像处理
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基于主动路标的全方位移动机器人定位系统 被引量:7
3
作者 孟凯 孙茂相 孙金根 《沈阳工业大学学报》 CAS 2000年第2期148-151,共4页
介绍一种新的基于红外主动路标的全方位移动机器人全局定位方法.采用光学视觉原理,通 过CCD摄像机,经半球形反光球面,获得全方位景物的影像,采用路标方位角定位方法,计算出机 器人在相对坐标系中的坐标,从该系统在实验中的数... 介绍一种新的基于红外主动路标的全方位移动机器人全局定位方法.采用光学视觉原理,通 过CCD摄像机,经半球形反光球面,获得全方位景物的影像,采用路标方位角定位方法,计算出机 器人在相对坐标系中的坐标,从该系统在实验中的数据来看,采样频率和定位精度均能满足要求. 展开更多
关键词 主动路标 路标识别 全方位移动机器人 定位系统
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基于激光雷达回波强度的人工路标中心提取方法 被引量:11
4
作者 祖爽 胡攀攀 潘奇 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第8期220-228,共9页
针对基于人工路标的二维激光雷达导航定位应用,提出一种基于激光雷达回波强度的自适应圆柱形人工路标中心提取方法。分析了不同应用环境对路标中心提取的影响,包括不同的漫反射背景面、激光雷达与背景面的入射角以及镜面反射面。搭建不... 针对基于人工路标的二维激光雷达导航定位应用,提出一种基于激光雷达回波强度的自适应圆柱形人工路标中心提取方法。分析了不同应用环境对路标中心提取的影响,包括不同的漫反射背景面、激光雷达与背景面的入射角以及镜面反射面。搭建不同应用场景的物理实验平台,采集原始激光雷达扫描数据,给出三种中心识别算法的识别结果,并对比分析了实验结果。最终实验结果表明,本文提出的算法在各种应用场景下均可以稳定、准确地识别人工路标中心点,具有较高的鲁棒性以及较高的实用性。 展开更多
关键词 遥感 激光雷达 人工路标 路标识别 定位 回波强度
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基于区域生长的机器人路标识别方法研究 被引量:8
5
作者 杨佳 黄玉清 陈小宁 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2008年第13期3410-3412,3438,共4页
针对移动智能机器人基于单目视觉的路标识别问题,提出了一种基于当前最大聚合中心的区域生长算法。在经RGB视觉模型的实验阈值分割后的图像中,探测若干可能区域,结合外形轮廓特征,判定路标并定位其区域,然后反馈到灰度图,通过图像局部... 针对移动智能机器人基于单目视觉的路标识别问题,提出了一种基于当前最大聚合中心的区域生长算法。在经RGB视觉模型的实验阈值分割后的图像中,探测若干可能区域,结合外形轮廓特征,判定路标并定位其区域,然后反馈到灰度图,通过图像局部二次分割完成整个路标提取。对多幅自然场景图像进行的实验表明,该方法能够快速有效地从图像中自动定位与提取路标图像。 展开更多
关键词 智能机器人 路标识别 RGB视觉模型 区域生长 二次分割
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对激光雷达导引机器人路标定位的研究 被引量:6
6
作者 赵华东 程苏全 翟晓彤 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第6期278-281,285,共5页
精确定位是移动机器人的关键技术,也是移动机器人领域的基础.采用路标定位方法,提出了一种地图构建方法及路标检测方法,利用路标之间的距离为匹配特征,将检测路标与实际路标进行匹配,从而实现移动机器人的精确定位.该方法大大提高了定... 精确定位是移动机器人的关键技术,也是移动机器人领域的基础.采用路标定位方法,提出了一种地图构建方法及路标检测方法,利用路标之间的距离为匹配特征,将检测路标与实际路标进行匹配,从而实现移动机器人的精确定位.该方法大大提高了定位精度,同时降低了传统路标检测算法的复杂性,提高了算法应用的灵活性.工业用激光雷达定位算法封装严密,保密性很强,定位系统的附加值很高,甚至超过了激光雷达的本体价格.通过理论分析,针对采用激光雷达定位的移动机器人,提出一种基于反射板精确定位的算法,为激光雷达定位系统的大规模开发提供了理论基础. 展开更多
关键词 激光雷达 反射板 路标 定位 机器人 路标识别
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双注意力机制的复杂场景文字识别网络
7
作者 宋问玉 杜文爽 +1 位作者 封宇 王丽园 《无线电工程》 2024年第2期343-350,共8页
文字识别技术在电力系统、车辆驾驶等领域应用十分广泛。随着人工智能技术的兴起和万物互联(Internet of Everything,IoE)的发展,厂商对随时随地获取复杂场景文字的需求也越来越迫切。针对文字识别环境背景复杂、视角畸变、字迹浅显和... 文字识别技术在电力系统、车辆驾驶等领域应用十分广泛。随着人工智能技术的兴起和万物互联(Internet of Everything,IoE)的发展,厂商对随时随地获取复杂场景文字的需求也越来越迫切。针对文字识别环境背景复杂、视角畸变、字迹浅显和中英文字符混杂形似等诸多问题,设计出具有文字区域提取与校正、图像增强、文本检测和文本识别的光学字符识别(Optical Character Recognition,OCR)算法框架。设计了基于双注意力机制和内容感知上采样的DBNet文本检测模块增强网络的特征提取选择能力,提高内容感知能力,设计了融入中心损失CRNN+CTC的文本识别模块增大字符之间的特征间距。实验结果表明,改进的文本检测网络在ICDAR2015数据集上准确率提升了5.09%,召回率提高2.12%,F评分提高了3.46%。在中英文文本识别数据集中,改进的文本识别网络对中英文字符识别准确率提高了1.2%。 展开更多
关键词 路标识别 双注意力机制 文本检测 文本识别
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一种鲁棒的室外移动机器人路标定位系统 被引量:4
8
作者 王景川 陈卫东 张栩 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第9期1181-1186,共6页
针对移动机器人室外作业需要,提出了一种对光照度的大范围变化具有良好鲁棒性的路标识别与定位系统.通过近红外光主动照明来降低可见光照度变化和阴影等因素对视觉的影响;利用全景视觉系统获取大范围的路标信息,采用动态大津法实现二值... 针对移动机器人室外作业需要,提出了一种对光照度的大范围变化具有良好鲁棒性的路标识别与定位系统.通过近红外光主动照明来降低可见光照度变化和阴影等因素对视觉的影响;利用全景视觉系统获取大范围的路标信息,采用动态大津法实现二值化,突出了光照度不均情况下的路标特征,以提高路标的识别率.室外环境下移动机器人定位实验结果表明,该方法对于大范围变化的光照度具有良好的鲁棒性. 展开更多
关键词 移动机器人 室外定位 路标识别 近红外光 全景视觉
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基于YOLOv2视觉的路标检测系统与应用
9
作者 黄文冠 林华沐 +3 位作者 周莹 李沛濠 周小燕 刘昱林 《工业控制计算机》 2023年第8期135-136,139,共3页
针对于封闭园区内物资和外卖递送,及疫情时期社区内消毒喷洒等情况下出现的人手不足和效率低的问题,提出了一种基于YOLOv2视觉的路标检测系统来帮助无人小车和机器人实现在封闭园区内的自主巡航功能。该系统基于YOLOv2算法实现,拟通过... 针对于封闭园区内物资和外卖递送,及疫情时期社区内消毒喷洒等情况下出现的人手不足和效率低的问题,提出了一种基于YOLOv2视觉的路标检测系统来帮助无人小车和机器人实现在封闭园区内的自主巡航功能。该系统基于YOLOv2算法实现,拟通过机器视觉识别路标来解决自主巡航的问题。YOLOv2算法通过FPS和MAP来表示路标检测的效率和准确性,其整个YOLOv2网络结构由19个卷积层、5个池化层和批量标准化层构成特征提取网络。通过该网络结构将路标物体中心点与分割出的网络单元格进行匹配,利用所得的IOU分数作为回归Label值,再通过载入模型网络平台不断训练得到的路标识别模型,完成机器视觉帮助无人物流车和机器人自主巡航运送物资的应用。 展开更多
关键词 YOLOv2 视觉检测 路标识别 自主巡航
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基于SVM的移动机器人路标识别算法 被引量:3
10
作者 易东 黄玉清 《兵工自动化》 2009年第8期58-60,67,共4页
提出一种基于支持向量机的移动机器人路标识别算法,其利用SVM分类器对大量的交通标志进行识别。该方法对于场景光线强度变化,图像存在形变以及路标存在阴影遮挡和距离较远等情况都具有学习能力与容错性。实验结果表明,基于SVM的移动机... 提出一种基于支持向量机的移动机器人路标识别算法,其利用SVM分类器对大量的交通标志进行识别。该方法对于场景光线强度变化,图像存在形变以及路标存在阴影遮挡和距离较远等情况都具有学习能力与容错性。实验结果表明,基于SVM的移动机器人路标识别分类器在复杂的室外环境下是有效的、具有鲁棒性的。 展开更多
关键词 移动机器人 路标识别 支持向量机 分类器
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基于移动机器人定位和导航的人工路标设计 被引量:1
11
作者 李光辉 蒋志坚 《北京建筑工程学院学报》 2010年第4期49-52,共4页
在复杂环境下,如何快速、准确地识别路标是移动机器人定位和导航的关键问题.基于图像分割原理,利用投影和方向特征的处理方法,提出了一种新的人工路标方案.通过统计学的相关理论验证了该路标图案的可行性,实验结果也显示了该图案可以较... 在复杂环境下,如何快速、准确地识别路标是移动机器人定位和导航的关键问题.基于图像分割原理,利用投影和方向特征的处理方法,提出了一种新的人工路标方案.通过统计学的相关理论验证了该路标图案的可行性,实验结果也显示了该图案可以较好地解决移动机器人的路标识别问题. 展开更多
关键词 移动机器人 图像分割 人工路标 路标识别
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一种自动路标检测与识别模型设计与实现 被引量:2
12
作者 陈攀 李钦富 《信息技术》 2015年第8期124-127,134,共5页
自动路标识别是车辆智能驾驶与自动导航系统中的重要部分,它能够辅助驾驶员更加安全地驾驶车辆。文中设计的基于颜色和形状的混合检测模型和基于模板匹配算法的识别模型,能够有效检测出各种复杂情况下的路标,同时完成对路标的实时识别... 自动路标识别是车辆智能驾驶与自动导航系统中的重要部分,它能够辅助驾驶员更加安全地驾驶车辆。文中设计的基于颜色和形状的混合检测模型和基于模板匹配算法的识别模型,能够有效检测出各种复杂情况下的路标,同时完成对路标的实时识别。经过实验统计,路标检测分割的准确率不低于83%,识别准确率不低于90%,且检测与识别模型具有很好的鲁棒性。 展开更多
关键词 路标检测 路标识别 HSI 模板匹配 形状检测
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基于视觉的地下矿用车辆自定位方法 被引量:3
13
作者 孟宇 刘立 +2 位作者 马飞 甘男 付贤杰 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期22-27,共6页
提出一种用于地下矿用车辆自定位的视觉路标定位法,在模拟巷道中摆放多个人工路标,通过车载视觉传感器寻找并识别路标,采用视觉测距方法计算车辆与路标之间的距离,最后依据三角定位原理推算出车辆所在位置。人工路标采用一维条码中密度... 提出一种用于地下矿用车辆自定位的视觉路标定位法,在模拟巷道中摆放多个人工路标,通过车载视觉传感器寻找并识别路标,采用视觉测距方法计算车辆与路标之间的距离,最后依据三角定位原理推算出车辆所在位置。人工路标采用一维条码中密度较高的交叉25码编码,每个路标的视觉特征明显并且其编码在数据库中均有唯一的位置数据与之对应。视觉测距采用针孔成像模型,根据路标编码区实际高度与图像中编码高度的比例关系计算车辆到路标的距离。实验结果证明,提出的定位方法定位频率大于5 Hz,横、纵向定位误差分别小于110 mm和150 mm,基本能够达到车辆自主行驶的定位要求。 展开更多
关键词 矿用车辆 自主定位 路标识别 条形码
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路标图像识别的禁忌搜索遗传算法研究 被引量:3
14
作者 吴晓燕 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2014年第6期2109-2113,共5页
针对移动智能机器人基于单目视觉的路标识别问题,提出了一种融合色彩信息并基于禁忌遗传搜索算法的路标图像提取算法,并给出了收敛性分析。进行RGB视觉模型的实验闭值图像分割,经边缘提取后,采用禁忌搜索的遗传算法,提取路标图像的基本... 针对移动智能机器人基于单目视觉的路标识别问题,提出了一种融合色彩信息并基于禁忌遗传搜索算法的路标图像提取算法,并给出了收敛性分析。进行RGB视觉模型的实验闭值图像分割,经边缘提取后,采用禁忌搜索的遗传算法,提取路标图像的基本形状,得到待识别路标轮廓;将待识别路标的信息反馈到灰度图进行二次分割,完成定位和提取;利用Hopfield神经网络对归一化的路标进行分类,完成最终识别。对多幅小同场景图像进行了实验,实验结果表明,该方法能够快速有效地从图像中自动定位、提取与识别路标。 展开更多
关键词 禁忌搜索 遗传算法 路标识别 神经网络 收敛性
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基于Internet的移动机器人网络监控系统 被引量:3
15
作者 刘清 吴军 +1 位作者 郭建明 孟庆嵩 《武汉理工大学学报(信息与管理工程版)》 CAS 2009年第6期913-916,共4页
基于移动机器人远程控制的网络化发展趋势,运用TCP/IP协议实现移动机器人网络监控,使远程客户端不仅可以灵活控制移动机器人的运行,还可以实时得到移动机器人的当前运行状态并更新环境地图信息。结合WiRobot X80机器人实验设备,以轮式... 基于移动机器人远程控制的网络化发展趋势,运用TCP/IP协议实现移动机器人网络监控,使远程客户端不仅可以灵活控制移动机器人的运行,还可以实时得到移动机器人的当前运行状态并更新环境地图信息。结合WiRobot X80机器人实验设备,以轮式移动机器人运动过程中的路标特征识别技术为例进行了实验,实验结果表明:设计的基于Internet移动机器人远程控制系统达到了预期的目的,远程地图更新实时、准确,且系统功能易于扩展。 展开更多
关键词 轮式移动机器人 网络通信 套接字 路标识别
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复数Hopfield神经网络在路牌识别中的应用 被引量:2
16
作者 杨杰 王直杰 董宗祥 《微计算机信息》 2010年第22期161-163,共3页
本文介绍了多态神经元模型和复数Hopfield神经网络,给出了网络权值确定的两种方法:复数Hebbian学习规则和内积法构造厄米矩阵。另外借助于二维离散傅立叶变换给出了灰度图相位变换和反变换的方法,实现了复数Hopfield神经网络对灰度图的... 本文介绍了多态神经元模型和复数Hopfield神经网络,给出了网络权值确定的两种方法:复数Hebbian学习规则和内积法构造厄米矩阵。另外借助于二维离散傅立叶变换给出了灰度图相位变换和反变换的方法,实现了复数Hopfield神经网络对灰度图的存储。在此基础上借助于网络的联想记忆特性,将其应用于交通路牌的识别中。 展开更多
关键词 复数Hopfield神经网络 多态神经元 灰度图 相位变换 路标识别
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基于卷积神经网络的交通路标识别 被引量:2
17
作者 陈柏立 林楠 《计算机与现代化》 2018年第7期103-107,113,共6页
科技的发展,使得适合无人驾驶的交通路标识别变得越来越实际。而利用卷积神经网络进行的交通路标识别是目前最为流行的方法,本文基于该方法进行实验。在现实收集路标图像数据后,利用直方图均衡化等方法实现图片预处理,构成训练集和测试... 科技的发展,使得适合无人驾驶的交通路标识别变得越来越实际。而利用卷积神经网络进行的交通路标识别是目前最为流行的方法,本文基于该方法进行实验。在现实收集路标图像数据后,利用直方图均衡化等方法实现图片预处理,构成训练集和测试集。然后构建Le Net5结构的卷积神经网络对路标图片训练集进行训练,再利用测试集来检验模型的精准度。在第一次实验中,模型的识别准确率虽然已经高于其他传统识别方法,但是只有87.5%,经过对神经网络的批尺度和卷积核以及训练次数等方面调整后,识别率达到93.2%。 展开更多
关键词 卷积神经网络 路标识别 PYTHON
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除草机器人路标识别多模式匹配算法研究——面向中英文混合环境 被引量:2
18
作者 宋锦博 《农机化研究》 北大核心 2019年第7期217-221,共5页
随着农业自动化水平的不断提高,除草机器人被逐步地应用到了农田生成作业过程中,机器视觉系统是除草机器人自主导航和杂草作物识别的核心部件,其性能的好坏直接影响作业效率和作业质量。为了提高除草机器人的导航效率,提出了一种基于中... 随着农业自动化水平的不断提高,除草机器人被逐步地应用到了农田生成作业过程中,机器视觉系统是除草机器人自主导航和杂草作物识别的核心部件,其性能的好坏直接影响作业效率和作业质量。为了提高除草机器人的导航效率,提出了一种基于中英混合环境的多模式匹配算法,将该算法应用到了除草机器人的英文和中文导航路标的模式匹配上,并采用相关图像处理算法对路标进行了增强处理,最后对不同环境下导航的可行性进行了验证。结果表明:采用中英文混合环境的多模式匹配算法和图像增强处理功能后,除草机器人机器视觉系统的路标成功识别率较高,导航准确率也较高,从而验证了方案的可行性和可靠性。 展开更多
关键词 除草机器人 中英文混合 多模式匹配 路标识别 自主导航
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多移动机器人自主导航路标准确识别方法仿真 被引量:2
19
作者 李晶 陈思 《计算机仿真》 北大核心 2019年第8期305-308,314,共5页
对多移动机器人导航路标进行识别时,能有效提高识别的效率,减小机器人导航路标识别的误差,满足当前机器人导航路标识别的需求。但利用当前识别方法对机器人导航路标进行识别时,由于导航路标中干扰因素较多,降低了路标识别的准确性。提... 对多移动机器人导航路标进行识别时,能有效提高识别的效率,减小机器人导航路标识别的误差,满足当前机器人导航路标识别的需求。但利用当前识别方法对机器人导航路标进行识别时,由于导航路标中干扰因素较多,降低了路标识别的准确性。提出基于角点聚类的多移动机器人导航路标识别方法。对机器人导航路标图像进行预处理,利用图像颜色分量对路标图像彩色空间进行转换,依据 Canny边缘算子定义路标图像准则函数,并对导航路标图像边缘特征检测。依据角点聚类方法对导航路标局部特征进行提取,并提出不随路标距离以及路标角度变化的路标图像局部特征表示以及匹配方法,完成对多移动机器人自主导航路标的准确识别。实验结果表明,所提方法能有效提升导航路标识别的效率与准确性。 展开更多
关键词 多移动机器人 自主导航 路标识别
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驾驶员再培训系列之交通标志识别
20
作者 窦志刚 《汽车与驾驶维修(汽车版)》 2010年第8期158-159,共2页
上期我们讲到驾驶员如何开阔视野,其中很重要的用途就是快速看清路上的交通标志。或许有人觉得路标识别不是驾驶技巧,其实不然,如果不能快速有效地识别交通标志,不但会走冤枉路,而且在犹豫间很容易发生交通事故。交通标志的识别在驾校... 上期我们讲到驾驶员如何开阔视野,其中很重要的用途就是快速看清路上的交通标志。或许有人觉得路标识别不是驾驶技巧,其实不然,如果不能快速有效地识别交通标志,不但会走冤枉路,而且在犹豫间很容易发生交通事故。交通标志的识别在驾校教练会提及,而且教材上也有各种标志的含义解释,但是真正开车上路后,能有效及时识别路标就不是驾校和教材能解决的了,需要长期的实践积累。本期我们就跟大家说说如何能够迅速提升交通标志的识别能力。 展开更多
关键词 交通标志识别 驾驶员 培训 路标识别 驾驶技巧 交通事故 识别能力 驾校
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