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全驱动船舶路径跟踪控制
1
作者
程陈
金开嵩
+1 位作者
樊翔
桂皓
《船舶设计通讯》
2023年第2期11-17,共7页
针对全驱动水面船舶路径跟踪控制问题,基于滑模控制技术,综合运用反演法和李雅普诺夫理论,设计船舶路径跟踪控制器,并验证其稳定性;在控制器中加人一阶低通滤波器,过滤高频波段,提高控制器的精度;通过在仿真环境中搭建模型,进行直线、...
针对全驱动水面船舶路径跟踪控制问题,基于滑模控制技术,综合运用反演法和李雅普诺夫理论,设计船舶路径跟踪控制器,并验证其稳定性;在控制器中加人一阶低通滤波器,过滤高频波段,提高控制器的精度;通过在仿真环境中搭建模型,进行直线、圆和正弦曲线轨迹路径跟踪试验,验证控制算法的有效性。
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关键词
智能船舶
路径
跟踪控制
滑模控制
反演法
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职称材料
题名
全驱动船舶路径跟踪控制
1
作者
程陈
金开嵩
樊翔
桂皓
机构
上海船舶研究设计院
出处
《船舶设计通讯》
2023年第2期11-17,共7页
基金
中船自立科技研发专项“智能游艇自主开发”(202125Z)。
文摘
针对全驱动水面船舶路径跟踪控制问题,基于滑模控制技术,综合运用反演法和李雅普诺夫理论,设计船舶路径跟踪控制器,并验证其稳定性;在控制器中加人一阶低通滤波器,过滤高频波段,提高控制器的精度;通过在仿真环境中搭建模型,进行直线、圆和正弦曲线轨迹路径跟踪试验,验证控制算法的有效性。
关键词
智能船舶
路径
跟踪控制
滑模控制
反演法
Keywords
intelligent ship
path following control
sliding mode control
backstepping method
分类号
U675.6 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
全驱动船舶路径跟踪控制
程陈
金开嵩
樊翔
桂皓
《船舶设计通讯》
2023
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