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动态障碍物环境下移动机器人路径规划 被引量：5
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作者 王于 林良明 颜国正 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第10期1430-1434,共5页
以机器人基本避障策略与启发式动态规划法相结合的方法 ,研究了在障碍物轨迹已知的动态环境中机器人的路径规划问题 .根据机器人与单个障碍物可能的碰撞情况 ,分别提出几种避障策略 ,策略内容为子目标和相应的速度 .根据这些策略 ,在机... 以机器人基本避障策略与启发式动态规划法相结合的方法 ,研究了在障碍物轨迹已知的动态环境中机器人的路径规划问题 .根据机器人与单个障碍物可能的碰撞情况 ,分别提出几种避障策略 ,策略内容为子目标和相应的速度 .根据这些策略 ,在机器人当前视窗内 ,将形成一个策略树 .采用启发式动态规划算法 ,依据时间和路径费用最小原则 ,找出一个最优策略集 ,即最优子目标集 . 展开更多
关键词 动态障碍物 移动机器人 路径规划 启发式动态规划 避障策略 时间费用最小原则 路径费用最小原则
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