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题名基于双粒子群算法的矿井搜救机器人路径规划
被引量：11
- 1
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作者
封硕
谢廷船
康靖
李建良
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机构
长安大学工程机械学院
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出处
《工矿自动化》
北大核心
2020年第1期65-71,共7页
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基金
国家自然科学基金项目（61803038）
陕西省自然科学基金项目（211425180248）
中央高校基本科研业务费专项资金项目（300102258113）
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文摘
针对在复杂地形中标准的粒子群算法用于矿井搜救机器人路径规划存在迭代速度慢和求解精度低的问题,提出了一种基于双粒子群算法的矿井搜救机器人路径规划方法。首先将障碍物膨胀化处理为规则化多边形,以此建立环境模型,再以改进双粒子群算法作为路径寻优算法,当传感器检测到搜救机器人正前方一定距离内有障碍物时,开始运行双改进粒子群算法:改进学习因子的粒子群算法(CPSO)粒子步长大,适用于相对开阔地带寻找路径,而添加动态速度权重的粒子群算法(PPSO)粒子步长小,擅长在障碍物形状复杂多变地带寻找路径;然后评估2种粒子群算法得到的路径是否符合避障条件,若均符合避障条件,则选取最短路径作为最终路径;最后得到矿井搜救机器人在整个路况模型中的最优行驶路径。仿真结果表明,通过改进学习因子和添加动态速度权重提高了粒子群算法的收敛速度,降低了最优解波动幅度,改进的双粒子群算法能够与路径规划模型有效结合,在复杂路段能够寻找到最优路径,提高了路径规划成功率,缩短了路径长度。
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关键词
矿井搜救机器人
机器人避障
双粒子群算法
路径规划模型
改进学习因子
动态速度权重
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Keywords
mine search and rescue robot
robot obstacle avoidance
two-particle swarm optimization algorithm
path planning model
improving the learning factor
dynamic velocity weight
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分类号
TD67
[矿业工程—矿山机电]
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题名基于改进粒子群算法的水面无人艇全局路径规划
被引量：4
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作者
林法君
李焰
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机构
海参军事训练中心
海军工程大学兵器工程学院
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出处
《舰船电子工程》
2022年第8期59-63,73,共6页
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文摘
针对在障碍物复杂的海域环境中对水面无人艇全局路径规划的问题,结合粒子群算法和收敛速度快的速度加权粒子群算法,提出了动态权重的粒子群算法。首先为了保证航行的安全,将障碍物填充至标准形状,设立航行区域四周围栏;然后为了防止粒子跳入障碍区,减小了粒子的运动步长,并对跳入障碍区的粒子作出姿态矫正处理;最后在此环境模型的基础上,给出起始点,然后分别运行三种路径规划算法得出规划路径。对仿真结果的分析表明,改进的动态权重粒子群算法,在吸收了速度权重粒子群算法迭代速度快这一优势的基础上,提高了寻址的成功率,缩短了行驶长度,同时规划路径转折点处的转弯幅度小,更适合水面无人艇航行的实现。
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关键词
水面无人艇
全局路径规划
速度权重粒子群
动态权重粒子群
路径规划模型
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Keywords
unmanned surface vehicle
global path planning
weight of the velocity of particle swarm
dynamic weighted particle swarm
path planning model
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分类号
F407.67
[经济管理—产业经济]
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题名影响交通路径规划因素的模糊化数据处理方法
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作者
刘晨兴
陈海洋
樊甜甜
赵程程
董显明
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机构
西安工程大学电子信息学院
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出处
《信息通信》
2018年第9期20-23,共4页
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文摘
交通拥堵日益严重,能根据路况信息实时在线决策出最佳交通路径对拥堵保畅就显得尤为重要。文章采用模糊隶属函数的数据处理方法解决了基于变结构离散动态贝叶斯网络的最佳交通路径决策模型只能处理离散数据的缺陷。采用模糊集构建隶属度函数,将采集到路况的连续性数据进行离散化,将离散化的数据用于最佳交通路径的规划。仿真实验验证了该模糊化数据处理方法的有效性。
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关键词
模糊化
数据处理
隶属函数
路径规划模型
仿真验证
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Keywords
fuzzification
data processing
membership function
path planning model
simulation verification
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分类号
TP181
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名CNC在线检测路径规划模型及应用研究
- 4
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作者
李欣蕊
杨泽青
桑宏强
李莉
刘丽冰
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机构
河北工业大学机械工程学院
天津工业大学机械工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2018年第1期82-86,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51305124)
河北省重点研发计划项目(3010201)
河北省自然科学基金资助项目(E2014202068)
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文摘
现有CNC在线检测路径规划模型以路径为基础,难以满足自动编程系统对于确定点位信息的要求。针对这一问题,在基于特征的传统路径规划的基础上,基于多体理论实现过渡路径自动规划,并建立以参数化的检测信息为输入,以测量节点的位置和遍历顺序为输出的规划模型,可以直接为检测程序自动编写系统所用。根据这一模型生成检测程序,经FANUC 0i系统CNC加工中心验证,这种模型能够用于具有典型特征的规则型面和组合型面工件的路径规划,符合点位控制机床的运动特点,为自动编程的实现奠定了基础。且相对于人工路径规划,应用路径规划模型可以提高规划效率和准确性。
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关键词
路径规划模型
MBS理论
在线检测
触发式测头
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Keywords
path planning model
MBS theory
on-line detection
touch trigger probe
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分类号
TH166
[机械工程—机械制造及自动化]
TG506
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名“最后一公里”路径规划模型研究
- 5
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作者
邓宇
徐靖翔
刘玉婷
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机构
四川师范大学计算机科学学院
西南医科大学中西医结合学院
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出处
《电脑知识与技术》
2020年第9期279-280,共2页
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文摘
末端物流配送主要是以学校、住宅区、办公写字楼为主要场景,当前物流配送没有系统地对路径进行规划,配送期长,导致无法高效对客户进行服务。首先通过利用单机模型模拟单个快递员的工作流程,以最小化配送时间为目标建立路径规划模型,然后采集成都市某配送中心的数据,接着使用遗传算法求解,验证了模型的有效性。
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关键词
最后一公里
快递派送
路径规划模型
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分类号
TP311
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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题名基于全息地图的机器人与操作手同步路径规划
被引量：1
- 6
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作者
孔令富
高胜男
吴培良
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机构
燕山大学信息科学与工程学院
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2012年第9期1801-1805,共5页
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基金
国家自然科学基金(60975062)
机器人技术与系统国家重点实验室开放研究项目(SKLRS-2010-ZD-08)
河北省自然科学基金资助项目(F20100001295)
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文摘
针对机器人行走路径规划与机械手操作路径规划之间缺乏同步性,提出了一种机器人与机械手同步路径规划方法,使机器人在路径规划时不仅可以实现行走路径规划,还实现了对操作路径的规划。首先,借鉴人对空间规划的思想,设计了实现机器人与机械手同步规划的总体思路,并且给出了其涉及的两个新概念,分别为物品点和二维物品操作点;其次,设定了同步规划模型,利用转换矩阵将其同化为机器人路径点模型;最后,将机器人路径点模型分裂为二维行走路径规划模型和三维路径规划模型,并据此同步的规划行走路径和操作路径。在家庭环境下,家庭服务机器人基于全息地图利用该方法实现了机器人行走与机械手操作之间的同步性,同时也可以生成合理的行走路径和操作路径。
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关键词
三维操作空间
同步路径规划模型
路径点模型
模型分裂
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Keywords
3-D operating surface
synchronous path planning model
path point model
model split
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名恶劣天气下多条改航路径的生成
被引量：1
- 7
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作者
仝佳璐
胡明华
张颖
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机构
南京航空航天大学民航学院
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出处
《航空计算技术》
2018年第6期55-58,63,共5页
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基金
中国民航总局科技基金项目资助(MHRD07z38)
南京航空航天大学开放基金项目资助(kfjj20170706)
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文摘
为了解决复杂空域中航班流的运行问题,以最优改航航路为目标函数,采用改进的双向Dijkstra优先队列算法生成多条改航航路。对于一些实时的恶劣天气冲突,利用MAKLINK图对改航路径进行局部修改,并在此基础上利用路径代价函数与多条路径规划模型对所生成的改航路径进行评价,求得多条最优改航航路。实例验证结果证明,应用的改进算法和设计的系统能高效规划出k条最优路径,且满足实际要求,适用于航班流的整体运行。
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关键词
双向Dijkstra优先队列算法
MAKLINK图
路径代价函数
多条路径规划模型
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Keywords
dual Dijkstra and priority queue algorithm
MAKLINK graph
route cost function
multiple route planning model
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分类号
V355
[航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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