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智能仿生算法在移动机器人路径规划优化中的应用综述 被引量：47
1
作者 于振中 李强 樊启高 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2019年第11期3210-3219,共10页
随着移动机器人应用领域的扩大和工作环境的复杂化,传统路径规划算法因其自身局限性变得难以满足人们的要求。近年来,智能仿生算法因其群集智慧和生物择优特性而被广泛应用于移动机器人路径规划优化中。首先,按照智能仿生算法仿生机制... 随着移动机器人应用领域的扩大和工作环境的复杂化,传统路径规划算法因其自身局限性变得难以满足人们的要求。近年来,智能仿生算法因其群集智慧和生物择优特性而被广泛应用于移动机器人路径规划优化中。首先,按照智能仿生算法仿生机制的来源,对应用于路径规划优化中的智能仿生算法进行了分类。然后,按照不同的类别,系统的叙述了各种新型智能仿生算法在路径规划优化中取得的最新研究成果,总结了路径规划优化过程中存在的问题以及解决方案,并对算法在路径规划优化中的性能进行了比较分析。最后对智能仿生算法在路径规划优化中的研究方向进行了探讨。 展开更多
关键词 智能仿生算法 仿生机制 移动机器人 路径规划优化 收敛速度 局部最优
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基于ROS平台的导航机器人局部路径规划的研究与优化 被引量：3
2
作者 过佳颖 《现代信息科技》 2022年第5期144-148,共5页
智能机器人的基础功能之一就是自主导航,包括了地图构建和路径规划。基于开源操作系统ROS的机器人,运用启发式搜索A*算法进行全局路径规划。对机器人局部路径规划进行了集中研究,采用DWA算法进行局部实时路径规划,加入基于弹性时间带碰... 智能机器人的基础功能之一就是自主导航,包括了地图构建和路径规划。基于开源操作系统ROS的机器人,运用启发式搜索A*算法进行全局路径规划。对机器人局部路径规划进行了集中研究,采用DWA算法进行局部实时路径规划,加入基于弹性时间带碰撞TEB算法,优化机器人位置和时间间隔变量,通过加权多目标化获取最优的路径规划能力。实验结果证实了TEB算法的规划效果明显优于DWA算法,为移动机器人自动导航功能的优化提供了思路。 展开更多
关键词 ROS 导航机器人 TEB算法 DWA算法 路径规划优化
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农用小型无人机转弯掉头模式及全区域覆盖下作业路径规划与优化 被引量：13
3
作者 彭孝东 兰玉彬 +3 位作者 胡洁 欧阳帆 肖克辉 高志政 《华南农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第2期111-117,共7页
【目的】具备自主飞行、航线规划与优化、精准控制与变量作业能力是农用小型无人机(Agricultural smallunmanned aerial vehicle, ASUAV)的发展方向。本研究为ASUAV在全区域覆盖下自主飞行作业前的航线拐点坐标解算、飞行航向、起降点... 【目的】具备自主飞行、航线规划与优化、精准控制与变量作业能力是农用小型无人机(Agricultural smallunmanned aerial vehicle, ASUAV)的发展方向。本研究为ASUAV在全区域覆盖下自主飞行作业前的航线拐点坐标解算、飞行航向、起降点位置以及转弯掉头模式等提供优化选择。【方法】利用基于自主恒速飞行和最小转弯半径约束的无人机转弯掉头策略,分析并设计了任意凸多边形作业区域下无人机的路径规划方法,提出了基于幅宽微变的航线归整法路径规划方案,并对结构化农田区域实现全区域覆盖条件下的路径进行了规划与优化选择。【结果】基于最优转弯掉头模式下的ASUAV全区域覆盖路径规划方法适用于任意凸多边形结构的农田区域,GUI程序在解算地头边界航线拐点坐标的同时能优化选择出效率最高的飞行作业航线。在试验田随机规划出一个面积约为2.7 hm2的不规则凸六边形田块,仿真发现当无人机沿着平行于最长边飞行作业时,其空行行程最短,约为540 m,工作效率也最高,接近90%。【结论】经过优化选择后的ASUAV掉头转弯模式、起降点位置、飞行航向以及解算后航线拐点坐标等可以实现全区域覆盖,研究结果为ASUAV自主飞行作业提供了参考。 展开更多
关键词 农用无人机 转弯掉头 路径规划与优化 全区域覆盖 飞行作业
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基于无人机技术的灭火救援行动路径规划与优化 被引量：2
4
作者 陈彦州隆 裘佳航 《水上安全》 2024年第2期61-63,共3页
随着科技的不断发展,无人机技术逐渐成为灭火救援领域的重要工具。在自然灾害频发和人类活动导致的灾难中,无人机的灵活性和高效性为灭火救援提供了全新的可能性。本研究旨在探讨基于无人机技术的灭火救援行动路径规划,并通过优化算法... 随着科技的不断发展,无人机技术逐渐成为灭火救援领域的重要工具。在自然灾害频发和人类活动导致的灾难中,无人机的灵活性和高效性为灭火救援提供了全新的可能性。本研究旨在探讨基于无人机技术的灭火救援行动路径规划,并通过优化算法提升其效率与精确性。这一研究旨在推动无人机技术在紧急救援中的应用,为人类社会的安全与救援能力的提升贡献力量。 展开更多
关键词 无人机技术 灭火救援行动 路径规划与优化
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Hermite三次样条插值的车型机器人路径规划研究 被引量：4
5
作者 彭辉 曾碧 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2010年第22期221-224,共4页
针对车型机器人在移动过程中的路障规避和寻找最优路径的问题,提出了一种基于Hermite三次样条的基线平滑路径,作为移动机器人穿越复杂环境的可行路径,并给出了相应的迭代优化算法。该算法在ODE仿真环境下进行了测试,其效果令人满意。
关键词 车型机器人 路径规划和优化 Hermite三次样条 迭代优化
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基于遗传算法的轮式移动机器人轨迹优化研究
6
作者 彭辉 李治龙 曾碧 《电脑学习》 2010年第4期105-107,共3页
提出了一种基于遗传算法的轨迹优化方法,将移动机器人的运行轨迹分为若干小段,用遗传算法对每个小段进行规划和优化,从而得到移动机器人的整个运行轨迹。可以作为移动机器人轨迹优化的可行路径,并给出了相应的优化算法。
关键词 轮式移动机器人 路径规划和优化 收敛速度 遗传算法
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