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农业机器人视觉传感系统的实现与应用研究进展 被引量：17
1
作者 胥芳 张立彬 +3 位作者 计时鸣 万跃华 张宪 张利 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第4期180-184,共5页
论述了农业机器人视觉传感系统的主要实现技术和当前的应用现状 ,包括基于视觉传感原理的距离检测技术 ,基于视觉传感原理的工作对象特征识别技术和基于视觉传感原理的运动导航技术。基于双目立体视觉的测距方法可应用于葡萄和番茄采摘... 论述了农业机器人视觉传感系统的主要实现技术和当前的应用现状 ,包括基于视觉传感原理的距离检测技术 ,基于视觉传感原理的工作对象特征识别技术和基于视觉传感原理的运动导航技术。基于双目立体视觉的测距方法可应用于葡萄和番茄采摘机器人 ,配备激光光源和红外光源的测距系统可在室外有效抵抗日光变化对检测结果的影响。几何形状、灰度级、颜色 ,尤其是农产品表面的反射光谱特性 ,可以用于农业机器人识别操作对象。人工路标方法是实现农业机器人视觉导航的简单方法 ,另外 ,直接基于田间作物在空间排列的特征也可实现农业机器人的视觉导航。最后讨论了农业机器人视觉传感系统的未来发展趋势。 展开更多
关键词 农业机器人 视觉传感系统 应用 距离检测 特征识别 导航
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基于双目视觉的种植前期农田边界距离检测方法 被引量：10
2
作者 洪梓嘉 李彦明 +2 位作者 林洪振 贡亮 刘成良 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期27-33,56,共8页
针对目前基于全球导航卫星系统技术的农机自动驾驶地头转弯方法的局限性,提出了基于双目视觉的农田田埂边界的识别和测距方法,对具体方法的可行性、适用性及约束条件进行了分析。针对光照变化大、重复纹理多的农田环境,双目立体匹配的... 针对目前基于全球导航卫星系统技术的农机自动驾驶地头转弯方法的局限性,提出了基于双目视觉的农田田埂边界的识别和测距方法,对具体方法的可行性、适用性及约束条件进行了分析。针对光照变化大、重复纹理多的农田环境,双目立体匹配的代价计算步骤采用了Census变换和截断梯度融合的方法、代价聚合步骤采用了多尺度代价合并的分割树算法,可快速得到良好的视差图。针对农田地面不平坦及作物生长高度不均的实际情况,对视差图构建的三维点云进行了自适应阈值点云提取和干扰消除等操作,实现了田埂边界的识别。另外,根据农田信息,对计算的平均边界距离进行了校正。实验表明,此算法可以实现早期作业农田的边界距离检测,对前方5~10 m的田埂识别率达到99%,测距精度随着检测距离的减小而提高,5 m时的测距误差约0.075 m。在NVIDIA Jetson TX2硬件平台上,算法运行时间约0.8 s,对于行驶速度小于1.5 m/s的农机可满足作业的实时性要求。 展开更多
关键词 田埂边界 距离检测 双目视觉 立体匹配 三维点云
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基于单片机的视力保护系统设计 被引量：9
3
作者 张文玥 王晓飞 +1 位作者 孙沛诗 江涛 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2018年第9期116-119,共4页
为了降低我国青少年近视率,设计了一种视力保护系统。该系统以单片机作为主要的控制核心,通过检测光照度,利用PWM脉宽调制技术对LED台灯进行光照度的自动调节,使环境光强度符合人体工程学中700～1 000 lx的要求。同时还设置有手动模式,... 为了降低我国青少年近视率,设计了一种视力保护系统。该系统以单片机作为主要的控制核心,通过检测光照度,利用PWM脉宽调制技术对LED台灯进行光照度的自动调节,使环境光强度符合人体工程学中700～1 000 lx的要求。同时还设置有手动模式,使得用户能通过自身需求对台灯光照度进行调节。通过距离检测感器检测人体距离,当人体与台灯距离小于25 cm时进行声光报警。所设计的单片机视力保护系统,通过对环境光照度和人体坐姿的检测,为使用人群提供了舒适、健康保护视力的学习和工作环境。 展开更多
关键词 传感器 台灯 光照度检测 距离检测 脉冲宽度调制
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多目视觉系统在电芯自动上料设备中的应用 被引量：1
4
作者 王行洲 秦立宇 +4 位作者 陈亮宏 尹东海 王浩 陈春来 陈亮 《机械研究与应用》 2024年第1期150-152,156,共4页
通过对多目视觉系统的研究与验证,探讨了电芯自动上料设备中多目视觉系统的配置要求、部署方案、现实意义,解决了工业机器人在抓取过程中存在的定位不准确的问题,极大适应了电池电芯出厂包装中电芯分布零散、分布层次较多的实际状况,解... 通过对多目视觉系统的研究与验证,探讨了电芯自动上料设备中多目视觉系统的配置要求、部署方案、现实意义,解决了工业机器人在抓取过程中存在的定位不准确的问题,极大适应了电池电芯出厂包装中电芯分布零散、分布层次较多的实际状况,解决了现有行业生产过程中存在的设备抓取效率低、定位准确度差、实际生产过程稳定性差等问题,大大提高了生产效率。 展开更多
关键词 多目视觉系统 极性检测 距离检测 旋转相位 机器人随动
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基于YOLOv3和ROS系统的无人机距离检测
5
作者 吴方权 李文虎 +3 位作者 张磊 沈斌 张雨佳 杨金辉 《科技与创新》 2024年第5期20-23,共4页
针对于公共卫生安全人与人之间接触密集的问题,提出了利用无人机进行人群间检测距离的方法。结合YOLOv3算法和ROS技术,通过无人机上单目摄像头传回的画面,实现了人群间距离检测功能。同时,借助三角形相似法辅助修正空间中距离的计算,大... 针对于公共卫生安全人与人之间接触密集的问题,提出了利用无人机进行人群间检测距离的方法。结合YOLOv3算法和ROS技术,通过无人机上单目摄像头传回的画面,实现了人群间距离检测功能。同时,借助三角形相似法辅助修正空间中距离的计算,大大提高了模型检测的准确性,平均准确率达到90.3%。实验结果表明,该算法在精度和实时性能方面均取得了较好的表现,模型拥有良好的目标距离检测能力,可以有效避免人员聚集和安全隐患。此研究具有广泛的应用前景,能够在卫生防控、公共安全和城市管理等领域发挥积极作用。 展开更多
关键词 无人机 距离检测 YOLOv3 ROS系统
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基于距离检测的分段式浮动平沙沙坑
6
作者 龚筱予 谭鱇晏 宁文轩 《发明与创新（初中生）》 2024年第7期22-26,共5页
一、发明缘由在去年的校运会上,龚筱予和谭鱇晏负责跳远项目沙坑整平工作。一天下来,两人累得腰酸背痛,在平沙时谭鱇晏还险些被冲过来的运动员撞倒。我们思考:可不可以发明一种适用于学校跳远项目,既能保护运动员和工作人员又不需要人... 一、发明缘由在去年的校运会上,龚筱予和谭鱇晏负责跳远项目沙坑整平工作。一天下来,两人累得腰酸背痛,在平沙时谭鱇晏还险些被冲过来的运动员撞倒。我们思考:可不可以发明一种适用于学校跳远项目,既能保护运动员和工作人员又不需要人工整平沙面的沙坑? 展开更多
关键词 校运会 腰酸背痛 分段式 运动员 跳远项目 距离检测 沙坑 发明
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隔离开关分合闸限位间隙距离检测专用工具的研制
7
作者 杨坤 《电力设备管理》 2024年第15期275-277,共3页
电力系统中,隔离开关分合闸限位间隙距离是描述隔离开关性能的重要参数,而现有的测量方式常出现测量结果不准确而出现误判,并且工作效率低。新研制的距离检测专用工具,能够有效解决传统方式限位间隙距离检测遇到的难题。本专用工具检测... 电力系统中,隔离开关分合闸限位间隙距离是描述隔离开关性能的重要参数,而现有的测量方式常出现测量结果不准确而出现误判,并且工作效率低。新研制的距离检测专用工具,能够有效解决传统方式限位间隙距离检测遇到的难题。本专用工具检测时只须把检测头插入分合闸限位间隙,就能准确判断出间隙距离是否合格。其结构简单,使用便捷,简化了检测工序,优化了作业方法。 展开更多
关键词 隔离开关 分合闸限位间隙 距离检测 作业高效
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基于单目视觉的水面浮标位置检测 被引量：1
8
作者 冯居 王建华 +3 位作者 郑翔 王昱博 姜洪岩 王柱亚 《上海海事大学学报》 北大核心 2023年第1期17-23,共7页
为提高无人水面艇(unmanned surface vessel,USV)在航行过程中对水面浮标位置检测的准确度,提出一种应用于USV的基于单目视觉的水面浮标位置检测方法。该方法通过建立浮标与USV之间的三维场景模型,依据相机成像原理得到浮标投影图像并... 为提高无人水面艇(unmanned surface vessel,USV)在航行过程中对水面浮标位置检测的准确度,提出一种应用于USV的基于单目视觉的水面浮标位置检测方法。该方法通过建立浮标与USV之间的三维场景模型,依据相机成像原理得到浮标投影图像并计算投影面积;利用获取的面积和距离数据,建立面积与距离的关系模型进行距离估计;根据浮标与USV的位置关系估计浮标相对于USV的方位角;根据所估计的距离和方位角计算浮标的位置。通过仿真实验分析浮标旋转角度和观测方位对测距精度的影响,通过实船实验验证方法的可行性。由实验结果可知,在50 m距离内位置检测的平均相对误差小于3.0%,表明本研究所提出的基于单目视觉的水面浮标位置检测方法具有一定的实用性。 展开更多
关键词 无人水面艇(USV) 浮标 单目视觉 距离检测 方位检测
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基于磁阻传感芯片阵列的磁导引AGV传感器设计 被引量：5
9
作者 沈忱 夏继强 +1 位作者 满庆丰 丁攀 《传感器与微系统》 CSCD 2016年第3期108-110,114,共4页
介绍了一种基于磁阻传感芯片设计的通用磁导引自动导航小车(AGV)传感器。根据测量得到的磁导引AGV使用磁条的磁场分布,提出使用磁阻传感芯片HMC1021组成线阵的测量方案,并设计了硬件电路。利用不同标定位置的磁阻传感芯片的输出结果,拟... 介绍了一种基于磁阻传感芯片设计的通用磁导引自动导航小车(AGV)传感器。根据测量得到的磁导引AGV使用磁条的磁场分布,提出使用磁阻传感芯片HMC1021组成线阵的测量方案,并设计了硬件电路。利用不同标定位置的磁阻传感芯片的输出结果,拟合磁场强度与芯片标定位置的二次函数关系,计算得到磁条中心与传感器中心的横向偏移距离。通过实验验证了设计的传感器的准确性,并提出减小误差的方法和改进方案。 展开更多
关键词 自动导引小车 磁阻传感器 信号处理 距离检测
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基于自制音频示波器的混沌电路微弱距离信号检测系统设计 被引量：5
10
作者 王晓媛 周鹏飞 +1 位作者 王光义 陈瑾 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2020年第1期101-104,121,共5页
通过分析蔡氏电路随系统参数的变化规律,利用其结构简单但具有丰富的动力学行为的特点,结合单片机、传感器、模拟电子技术、信号处理及非线性电路的教学内容开展实验研究,设计并实现了一种混沌电路微弱距离信号检测系统;结合自制的音频... 通过分析蔡氏电路随系统参数的变化规律,利用其结构简单但具有丰富的动力学行为的特点,结合单片机、传感器、模拟电子技术、信号处理及非线性电路的教学内容开展实验研究,设计并实现了一种混沌电路微弱距离信号检测系统;结合自制的音频示波器,可方便地实现对系统混沌特性及其他参数的观测及演示。该系统具有成本低、使用方便、不受场地和设备等条件限制的特点,便于实现和复制,有利于提高学生对混沌电路学习的积极性。 展开更多
关键词 蔡氏电路 回转电感 数字电位器 音频示波器 距离检测
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110kV电力电缆故障查找方法及问题探讨 被引量：4
11
作者 李国胜 《中国高新技术企业》 2011年第30期134-137,共4页
国内在110kV等级的电缆故障方面仍缺乏较成熟的测寻方法,文章通过对110KV电力电缆故障成因及类型的分析,着重从低压脉冲反射法、直流高压闪络法、冲闪法等方面阐述了电力电缆故障的距离检测方法,并就冲击放电声测法与声磁同步法的故障... 国内在110kV等级的电缆故障方面仍缺乏较成熟的测寻方法,文章通过对110KV电力电缆故障成因及类型的分析,着重从低压脉冲反射法、直流高压闪络法、冲闪法等方面阐述了电力电缆故障的距离检测方法,并就冲击放电声测法与声磁同步法的故障定点检测作了深入探讨。 展开更多
关键词 110KV电力电缆 故障查找 距离检测 电桥法 低压脉冲反射法
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CF-mMIMO系统中一种基于用户极坐标的低复杂度导频分配算法
12
作者 郭劭 潘鹏 范耀宗 《电信科学》 2023年第7期1-10,共10页
为了减小去蜂窝大规模MIMO系统上行链路的导频污染,提出了一种基于用户极坐标的低复杂度导频分配算法。首先,提出了一种基于高斯加权的密度算法,在系统覆盖区域内寻找一个质心作为极坐标中心点,按每个用户的极坐标角度信息进行导频的预... 为了减小去蜂窝大规模MIMO系统上行链路的导频污染,提出了一种基于用户极坐标的低复杂度导频分配算法。首先,提出了一种基于高斯加权的密度算法,在系统覆盖区域内寻找一个质心作为极坐标中心点,按每个用户的极坐标角度信息进行导频的预分配,使复用同一导频的用户有较大的概率具有较远的距离。其次,提出一种低复杂度的距离检测算法,以保证任意两个复用同一导频的用户间距大于所设定的阈值。仿真结果表明,所提导频分配算法有效减小了导频污染,提升了系统95%用户的上行吞吐量,并且能够在性能与复杂度之间获得较好的折中。 展开更多
关键词 去蜂窝大规模多输入多输出 导频分配 极坐标 高斯加权 距离检测
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基于动态树木图像序列的实时拼接系统及其深度信息检测(英文) 被引量：4
13
作者 郑加强 贾志成 +2 位作者 周博 周宏平 Zhu Heping 《林业科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期82-89,共8页
在为高大林木防治病虫害和减少农药使用量而开发对靶喷雾机时,需要拼接树木图像和测量目标树木的深度信息,本文搭建双摄像头硬件平台和三维几何算法模型开发了树木图像采集和拼接系统来处理动态树木图像序列和计算目标树木与摄像头之间... 在为高大林木防治病虫害和减少农药使用量而开发对靶喷雾机时,需要拼接树木图像和测量目标树木的深度信息,本文搭建双摄像头硬件平台和三维几何算法模型开发了树木图像采集和拼接系统来处理动态树木图像序列和计算目标树木与摄像头之间的距离信息,建立起摄像机视野范围、光轴夹角、焦点距离和拼接图像重叠系数等与目标树木距离信息之间的几何算法函数关系。算法试验验证显示:本文树木图像采集和拼接系统能准确测量远至6.5 m的树木距离,而其最大测量误差仅为0.27 m或7.5%。本文图像拼接系统可用来开发基于有无目标树木和距离信息进行定量喷雾的精确喷雾机。 展开更多
关键词 农药精确喷雾 几何算法 动态树木图像序列 图像处理与拼接 距离检测
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基于STM32的盲人避障系统的设计与实现
14
作者 张磊 李自成 吴卓 《自动化与仪表》 2023年第12期110-113,117,共5页
长期以来,视障人士只能依靠听觉、触觉和嗅觉来感受他们所居住的空间。该文提出了一套盲人运动感知避障系统,该系统以STM32单片机为主控芯片,采用LIS2DW12TR低功耗三轴加速度传感器和VL53L1X低功耗激光测距传感器实现运动识别和距离检... 长期以来,视障人士只能依靠听觉、触觉和嗅觉来感受他们所居住的空间。该文提出了一套盲人运动感知避障系统,该系统以STM32单片机为主控芯片,采用LIS2DW12TR低功耗三轴加速度传感器和VL53L1X低功耗激光测距传感器实现运动识别和距离检测的功能。软件平台使用Android/Java语言开发应用程序。通过USB协议实现硬件部分与手机之间的数据传输。APP对数据进行保存和处理,然后通过震动、响铃或语音播报等方式将结果反馈给用户。多次实验结果表明,该系统具有响应速度快、检测结果准确、反馈系统稳定等优异性能。 展开更多
关键词 STM32 运动识别 距离检测 语音提醒 低功耗
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基于超声波测距和物联网技术的智能化视力保护系统 被引量：3
15
作者 袁成玉 赵志勇 +1 位作者 邓益民 吴涛 《电子制作》 2020年第4期46-48,共3页
系统采用单片机作为主控核心,硬件由超声波距离传感器,时钟模块,多模式语音报警模块和单片机主板组成。通过超声波距离传感器检测人体的距离,并且当人体与系统之间的距离小于30cm时执行语音模块报警。时钟模块可以显示时间以及作为学习... 系统采用单片机作为主控核心,硬件由超声波距离传感器,时钟模块,多模式语音报警模块和单片机主板组成。通过超声波距离传感器检测人体的距离,并且当人体与系统之间的距离小于30cm时执行语音模块报警。时钟模块可以显示时间以及作为学习时间定时,并增加了按键设置,当到达指定时间后多模式语音模块会进行多样化语音提醒。多功能智能化视力保护系统集多模式语音提示、距离监控和定时功能等于一体,具有控制能力强、扩展灵活的特点。涉及程序用C语言进行编写,进行了仿真实验,并成功设计了样机,经实际检验,达到了理想效果。 展开更多
关键词 距离检测 多模式语音播报 超声波传感器 时钟芯片 视力保护
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一种基于STM32的智能学习型台灯设计 被引量：3
16
作者 杨显斌 《无线互联科技》 2019年第4期84-85,共2页
基于STM32微处理器设计一种智能学习型台灯,通过检测环境光线强度实现PWM自动调光,检测学习者附身距离、预设学习时间及语音提醒等,达到护眼目的。文章介绍了智能学习型台灯的系统设计方案,给出了主要功能模块的软硬件设计方法。
关键词 智能学习型台灯 STM32 自动调光 距离检测 语音提醒
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基于AT89S52单片机的智能小车设计与制作 被引量：3
17
作者 江伟 齐群 《广东交通职业技术学院学报》 2013年第1期24-27,共4页
文中以"挑战杯"全国大学生课外学术科技作品竞赛活动为背景,介绍了一种具有巡航控制、自动避障、距离检测等功能的智能小车。该车以两轮式玩具小车为载体,AT89S52单片机为控制核心,依靠直流伺服电机驱动,利用触觉开关实现障... 文中以"挑战杯"全国大学生课外学术科技作品竞赛活动为背景,介绍了一种具有巡航控制、自动避障、距离检测等功能的智能小车。该车以两轮式玩具小车为载体,AT89S52单片机为控制核心,依靠直流伺服电机驱动,利用触觉开关实现障碍物探测,采用光敏电阻和红外线传感器进行导航及距离检测。事实证明,该小车运行稳定,智能化程度高。 展开更多
关键词 单片机 智能小车 巡航控制 触觉导航 视觉导航 距离检测
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水下焊接超声波测距研究 被引量：3
18
作者 叶建雄 张晨曙 赵国岭 《电焊机》 北大核心 2012年第9期12-16,共5页
提出将高频水下专用超声波传感器用于湿法焊接,进行焊缝偏差识别的想法。设计了一种收发一体的超声波电路,通过AVR单片机实现了声波信号的同步采样,在硬件带通滤波的基础上引入数字带通滤波器,并对原始信号进行处理,利用相关系数法得到... 提出将高频水下专用超声波传感器用于湿法焊接,进行焊缝偏差识别的想法。设计了一种收发一体的超声波电路,通过AVR单片机实现了声波信号的同步采样,在硬件带通滤波的基础上引入数字带通滤波器,并对原始信号进行处理,利用相关系数法得到了稳定的距离检测结果,为下一步的焊接母材形貌分析和焊缝跟踪提供了研究基础。 展开更多
关键词 超声波传感器 水下湿法焊接 距离检测
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八叉树搜索算法在计算机辅助手术中的应用 被引量：2
19
作者 陈晓军 舒宽 +2 位作者 张建国 钱理为 王成焘 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2008年第22期16-18,共3页
讨论基于八叉树的空间搜索与求交算法,包括基于八叉树的单元格分配及求交运算2个步骤。该算法可有效应用于计算机辅助手术,实现解剖标志点的空间定位、距离测量、骨厚测量、三维模型间的干涉与距离检测等。其运算效率较高,具有良好的通... 讨论基于八叉树的空间搜索与求交算法,包括基于八叉树的单元格分配及求交运算2个步骤。该算法可有效应用于计算机辅助手术,实现解剖标志点的空间定位、距离测量、骨厚测量、三维模型间的干涉与距离检测等。其运算效率较高,具有良好的通用性和扩展性,适用于各类计算机辅助手术规划与手术导航软件。 展开更多
关键词 八叉树 空间搜索 计算机辅助手术 距离检测
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基于单片机的多功能视力保护器设计 被引量：3
20
作者 吕晓颖 《科技与创新》 2019年第10期52-53,共2页
设计的多功能视力保护器具有的功能为当用户的脸部或者身体与桌面的距离小于等于33cm时,保护器中蜂鸣器发出提示音;当工作或学习环境的光照度不足时,保护器也将发出测光报警提示;当工作、学习时间大于等于40min时,保护器将提醒用户注意... 设计的多功能视力保护器具有的功能为当用户的脸部或者身体与桌面的距离小于等于33cm时,保护器中蜂鸣器发出提示音;当工作或学习环境的光照度不足时,保护器也将发出测光报警提示;当工作、学习时间大于等于40min时,保护器将提醒用户注意休息。经过多次反复测试,保护器电路设计可靠,各项功能都可以准确实现,帮助学生达到了国家教委的要求,即学生在读写时,应在一定亮度下,眼离读物一尺,身离书桌一拳。 展开更多
关键词 视力保护器 声光报警 距离检测 青少年
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