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存在障碍物影响的多AUV间距离量测识别与平滑算法
1
作者
马朋
张福斌
+1 位作者
刘书强
徐德民
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第4期643-647,共5页
相互间距离量测信息是多AUV协同定位的基础。利用朗伯W函数求解AUV间的RSS距离估计,并通过TOA及RSS 2种距离量测结果的比较,引入一种障碍物引起的非视距(ONLOS)量测识别方法。在此识别基础上,建立了多AUV间距离量测动态变化模型,并利用K...
相互间距离量测信息是多AUV协同定位的基础。利用朗伯W函数求解AUV间的RSS距离估计,并通过TOA及RSS 2种距离量测结果的比较,引入一种障碍物引起的非视距(ONLOS)量测识别方法。在此识别基础上,建立了多AUV间距离量测动态变化模型,并利用Kalman滤波方法设计了ONLOS距离量测误差平滑算法。仿真结果表明,该算法可有效提高领航与跟随AUV间的相对距离量测估计精度,减轻ONLOS量测误差对多AUV协同定位性能的影响。
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关键词
多自主水下航行器
水下障碍物
非视距量测
朗伯w函数
量测识别
距离
平滑
协同定位
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职称材料
激光三维扫描仪距离像的平滑和建模
被引量：
1
2
作者
宋万忠
苏显渝
《光电子．激光》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第12期1258-1261,共4页
采用激光三维扫描仪对物体表面进行测量时 ,得到的距离像中通常含有较大的误差。本文采用小波变换的多分辨率特性 ,给出了一种自动距离像平滑方法 ,处理后的结果很好地保留了原始距离像中细节部分的信息。本文还给出了一种快速的结构化...
采用激光三维扫描仪对物体表面进行测量时 ,得到的距离像中通常含有较大的误差。本文采用小波变换的多分辨率特性 ,给出了一种自动距离像平滑方法 ,处理后的结果很好地保留了原始距离像中细节部分的信息。本文还给出了一种快速的结构化距离像建模方法 ,直接利用距离像数据点之间存在的邻域信息生成以三角形网格表示的曲面。
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关键词
距离
像
平滑
小波变换
激光三维扫描仪
建模
原文传递
题名
存在障碍物影响的多AUV间距离量测识别与平滑算法
1
作者
马朋
张福斌
刘书强
徐德民
机构
西北工业大学航海学院
出处
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第4期643-647,共5页
基金
国家自然科学基金(61273333)资助
文摘
相互间距离量测信息是多AUV协同定位的基础。利用朗伯W函数求解AUV间的RSS距离估计,并通过TOA及RSS 2种距离量测结果的比较,引入一种障碍物引起的非视距(ONLOS)量测识别方法。在此识别基础上,建立了多AUV间距离量测动态变化模型,并利用Kalman滤波方法设计了ONLOS距离量测误差平滑算法。仿真结果表明,该算法可有效提高领航与跟随AUV间的相对距离量测估计精度,减轻ONLOS量测误差对多AUV协同定位性能的影响。
关键词
多自主水下航行器
水下障碍物
非视距量测
朗伯w函数
量测识别
距离
平滑
协同定位
Keywords
multiple autonomous underwater vehicles
underwater obstacles
non line of sight measurement
Lam- bert W function
measurement identification
range smoothing
cooperative localization
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
激光三维扫描仪距离像的平滑和建模
被引量：
1
2
作者
宋万忠
苏显渝
机构
四川大学光电科学技术系
出处
《光电子．激光》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第12期1258-1261,共4页
文摘
采用激光三维扫描仪对物体表面进行测量时 ,得到的距离像中通常含有较大的误差。本文采用小波变换的多分辨率特性 ,给出了一种自动距离像平滑方法 ,处理后的结果很好地保留了原始距离像中细节部分的信息。本文还给出了一种快速的结构化距离像建模方法 ,直接利用距离像数据点之间存在的邻域信息生成以三角形网格表示的曲面。
关键词
距离
像
平滑
小波变换
激光三维扫描仪
建模
Keywords
Computer simulation
Laser applications
Three dimensional
Topology
Triangulation
Wavelet transforms
分类号
TP334.22 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
存在障碍物影响的多AUV间距离量测识别与平滑算法
马朋
张福斌
刘书强
徐德民
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
0
下载PDF
职称材料
2
激光三维扫描仪距离像的平滑和建模
宋万忠
苏显渝
《光电子．激光》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001
1
原文传递
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
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