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基于规则进化模糊系统的步行方向意图识别
被引量：
5
1
作者
赵东辉
杨俊友
+1 位作者
王义娜
王硕玉
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第11期2615-2625,共11页
为了准确识别下肢功能障碍患者自主步行康复训练过程中的方向意图,提出了一种能够兼顾使用者个体差异及安全状态的新型步行方向意图识别方法。首先论述了康复训练机器人结构及患者前臂对机器人支撑板的压力和步行方向意图的关系。为保...
为了准确识别下肢功能障碍患者自主步行康复训练过程中的方向意图,提出了一种能够兼顾使用者个体差异及安全状态的新型步行方向意图识别方法。首先论述了康复训练机器人结构及患者前臂对机器人支撑板的压力和步行方向意图的关系。为保证患者安全地向任意方向行走,提出根据膝盖旋转角度推理安全步态的先决条件下,基于距离型模糊推理算法设计具有稀疏前件规则库的步行方向意图识别方法;然后为减小因个体差异、非稳定模糊规则引起的识别误差,提出规则进化算法实时优化模糊推理规则库。最后将该算法进行了多方向模糊推理实验与步行康复训练机器人压力控制实验,实验表明该算法可以准确识别下肢功能患者的任意步行方向意图并提高了步行的安全性,提出的步行方向意图识别方法可以应用在下肢功能障碍人士的日常起居与康复训练中。
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关键词
距离
型
模糊推理
算法
规则进化
算法
步行康复训练
方向意图识别
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职称材料
考虑个体习惯的轮椅机器人人机共享避障方法
2
作者
王义娜
曹晨
+3 位作者
杨佳琪
俞彦军
傅国强
王硕玉
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第11期2299-2308,共10页
为了避免个体操作习惯对智能轮椅机器人(WR)人机共享运动控制的影响,引入动态强化学习策略,基于三重奖励系统建立个体操作习惯与碰撞风险的关联特性,提出能够自适应用户行为及保证安全性的模糊强化学习状态融合式共享控制策略.为了实现...
为了避免个体操作习惯对智能轮椅机器人(WR)人机共享运动控制的影响,引入动态强化学习策略,基于三重奖励系统建立个体操作习惯与碰撞风险的关联特性,提出能够自适应用户行为及保证安全性的模糊强化学习状态融合式共享控制策略.为了实现机器人的智能操控,采用距离型模糊推理算法建立基于座椅压力的方向意图识别模型和机器人人机共享控制框架.面向用户意图方向与机器人实际方向的偏差度,分别基于高斯函数与偏差率建立当前奖励函数与预测奖励函数,以估计用户操作习惯.基于边界距离建立任务奖励函数,以估计人机安全性.基于模糊强化学习策略,利用三重奖励函数构建用户操作习惯与安全性的关联性,以动态调整共享控制中的用户控制权重,适应个体习惯,提高人机共享的操控精度和安全性.在实验室搭建试验环境,验证了所提算法的有效性.
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关键词
智能轮椅机器人
距离
型
模糊推理
算法
模糊
强化学习
个体习惯
人机共享控制
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职称材料
题名
基于规则进化模糊系统的步行方向意图识别
被引量：
5
1
作者
赵东辉
杨俊友
王义娜
王硕玉
机构
沈阳工业大学电气工程学院
日本高知工科大学智能机械电子学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第11期2615-2625,共11页
基金
辽宁特聘教授专项基金(辽教发[2012]145号)
辽宁省自然科学基金(20162536)项目资助
文摘
为了准确识别下肢功能障碍患者自主步行康复训练过程中的方向意图,提出了一种能够兼顾使用者个体差异及安全状态的新型步行方向意图识别方法。首先论述了康复训练机器人结构及患者前臂对机器人支撑板的压力和步行方向意图的关系。为保证患者安全地向任意方向行走,提出根据膝盖旋转角度推理安全步态的先决条件下,基于距离型模糊推理算法设计具有稀疏前件规则库的步行方向意图识别方法;然后为减小因个体差异、非稳定模糊规则引起的识别误差,提出规则进化算法实时优化模糊推理规则库。最后将该算法进行了多方向模糊推理实验与步行康复训练机器人压力控制实验,实验表明该算法可以准确识别下肢功能患者的任意步行方向意图并提高了步行的安全性,提出的步行方向意图识别方法可以应用在下肢功能障碍人士的日常起居与康复训练中。
关键词
距离
型
模糊推理
算法
规则进化
算法
步行康复训练
方向意图识别
Keywords
distance-type fuzzy reasoning
rule evolution strategy
walking rehabilitation
directional intention identification
分类号
TH7 [机械工程—仪器科学与技术]
TN911.72 [机械工程—精密仪器及机械]
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职称材料
题名
考虑个体习惯的轮椅机器人人机共享避障方法
2
作者
王义娜
曹晨
杨佳琪
俞彦军
傅国强
王硕玉
机构
沈阳工业大学电气工程学院
高知工科大学智能机械系
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第11期2299-2308,共10页
基金
国家自然科学基金资助项目(52175105)
教育部春晖计划资助项目(HZKY20220415)
+1 种基金
辽宁省科技厅资助项目(2024MS107)
辽宁省教育厅资助项目(JYTMS20231207)。
文摘
为了避免个体操作习惯对智能轮椅机器人(WR)人机共享运动控制的影响,引入动态强化学习策略,基于三重奖励系统建立个体操作习惯与碰撞风险的关联特性,提出能够自适应用户行为及保证安全性的模糊强化学习状态融合式共享控制策略.为了实现机器人的智能操控,采用距离型模糊推理算法建立基于座椅压力的方向意图识别模型和机器人人机共享控制框架.面向用户意图方向与机器人实际方向的偏差度,分别基于高斯函数与偏差率建立当前奖励函数与预测奖励函数,以估计用户操作习惯.基于边界距离建立任务奖励函数,以估计人机安全性.基于模糊强化学习策略,利用三重奖励函数构建用户操作习惯与安全性的关联性,以动态调整共享控制中的用户控制权重,适应个体习惯,提高人机共享的操控精度和安全性.在实验室搭建试验环境,验证了所提算法的有效性.
关键词
智能轮椅机器人
距离
型
模糊推理
算法
模糊
强化学习
个体习惯
人机共享控制
Keywords
intelligent wheelchair robot
distance fuzzy reasoning algorithm
fuzzy reinforcement learning
individual habit
human-machine shared control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于规则进化模糊系统的步行方向意图识别
赵东辉
杨俊友
王义娜
王硕玉
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
5
下载PDF
职称材料
2
考虑个体习惯的轮椅机器人人机共享避障方法
王义娜
曹晨
杨佳琪
俞彦军
傅国强
王硕玉
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
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职称材料
已选择
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